本发明涉及搬运机器人，具体为一种自主避障搬运机器人。
背景技术：
1、目前，物料搬运机器人在工业自动化领域得到了广泛应用，但现有技术仍存在一些问题，传统的物料搬运机器难以适应复杂多变的工作环境，不具备避障和越障能力，此外，这些机器人在物品抓取和搬运过程中，通常依赖机械夹持方式，导致抓取稳定性和精度不足，容易造成物品损坏或掉落，现有的导航和抓取系统无法满足日益增长的高效、精准物料搬运需求。
2、同时，现有技术中公开号为“cn219154553u”的一种耐火砖吸盘搬运车，包括底座，所述底座的上端安装有升降机构，所述升降机构与调节机构连接，所述底座的上端安装有放置框，所述底座的上端固定安装有配重块，所述底板通过立柱与顶板固定连接，所述升降板的下端通过第二液压杆与底板传动连接，所述升降板远离第二液压杆的一侧固定有第三液压杆，所述第三液压杆上固定有固定块，所述安装板的顶端固定在固定块上，所述牵引绳的下端与真空吸盘固定连接，所述真空吸盘的顶端固定有把手，该装置结构简单，操作方便，可以方便操作者调节耐火砖的位置，进而将耐火砖更好的进行摆放，值得推广使用。
3、上述装置同样可以运用于对其他多种物料进行搬运，但是上述该装置在使用过程中仍然存在较为明显的缺陷：上述装置虽然使用了吸盘作为货物的搬运机构，但并非所有形态的货物都可以通过吸盘进行负压吸附搬运，且在实际运用过程中，自主搬运车的移动对地面的平整度要求较高，当地面上存在垂直的坡坎或货物阻挡时，则会直接影响转运车的自主移动，并且将会对整个转运场的转运车造成潜在影响，从而影响转运进度和效率。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种自主避障搬运机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
3、一种自主避障搬运机器人，包括主体机架，所述主体机架中部通过挡板围合形成置物舱体，所述主体机架底部四角安装有麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮通过各自轮轴上安装的行进电机提供行进动力；
4、所述主体机架上还固定安装有一对平行设置的轨道滑杆，所述轨道滑杆上平移滑动式安装有横向轨道梁，所述横向轨道梁上通过滑动座安装有机械臂；
5、所述机械臂包括吸盘机械臂、夹持机械手或其二者的结合；
6、所述吸盘机械臂包括吸盘立柱和负压吸盘，所述负压吸盘安装在吸盘立柱的执行端，所述吸盘立柱通过滑动座在横向轨道梁上进行平移滑动，所述吸盘立柱还通过转向座与滑动座连接，所述转向座带动吸盘立柱进行轴心垂直于横向轨道梁的旋转运动，通过转向座的旋转运动改变负压吸盘的朝向；
7、所述置物舱体底部还伸缩式设置有吸盘置物盒，所述吸盘置物盒内放置有触地吸盘，所述负压吸盘底部设置有与触地吸盘连接的电磁铁，通过所述电磁铁的通断电操作控制负压吸盘与触地吸盘的活动连接，在货物吸附模式下，所述负压吸盘与货物表面接触，通过负压吸附将货物进行抓取，在避障模式下，通过将触地吸盘与负压吸盘进行吸附连接，使得触地吸盘抵靠在地面，随着吸盘立柱向下移动，从而推动主体机架的一侧向上抬高，并配合横向轨道梁以及触地端麦克纳姆轮的工作，从而帮助主体机架越过障碍物，所述吸盘立柱在伸缩机构驱动下进行伸缩运动。
8、优选的，所述置物舱体四周及底部设置有视觉传感器、超声波测距传感器以及光电循迹模块。
9、优选的，所述横向轨道梁设置有一对，一对所述横向轨道梁两端活动安装在偏转电机的驱动轴上，所述偏转电机升降式安装在升降架上，所述升降架上安装有与横向轨道梁配合的滑轮，所述滑轮在纵向滑动电机的控制下驱动横向轨道梁在轨道滑杆上进行往复平移滑动。
10、优选的，所述滑动座上固定安装有横向滑动电机，所述横向滑动电机的输出端与横向轨道轮连接，所述横向轨道轮滑动抵靠在横向轨道梁上，通过横向滑动电机的工作推动滑动座在横向轨道梁上往复运动。
11、优选的，驱动吸盘立柱进行伸缩运动的伸缩机构包括伸缩电机，所述伸缩电机驱动轴上安装有伸缩驱动轮，通过所述伸缩驱动轮与吸盘立柱进行抵靠，从而在伸缩电机旋转运动过程中驱动吸盘立柱进行伸缩运动，所述伸缩电机固定安装在转向座上。
12、优选的，所述轨道滑杆上安装有一对横向轨道梁，一对所述横向轨道梁上分别对应安装有吸盘机械臂和夹持机械手。
13、优选的，所述夹持机械手包括机械臂滑动座、机械臂和夹爪，所述夹爪及机械臂上均安装有舵机。
14、与现有技术相比，本发明的有益效果是：
15、本发明采用了吸盘机械臂和夹持机械手相结合的方式，确保了物品在抓取和搬运过程中的稳定性和安全性，同时吸盘机械臂不仅作为货物的抓取装置，还作为车体的越障支撑装置，大大丰富了转运机器人的功能，有效提高了自主移动的能力。
1.一种自主避障搬运机器人，包括主体机架，其特征在于：所述主体机架中部通过挡板围合形成置物舱体，所述主体机架底部四角安装有麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮通过各自轮轴上安装的行进电机提供行进动力；
2.根据权利要求1所述的一种自主避障搬运机器人，其特征在于：所述置物舱体四周及底部设置有视觉传感器、超声波测距传感器以及光电循迹模块。
3.根据权利要求1或2所述的一种自主避障搬运机器人，其特征在于：所述横向轨道梁设置有一对，一对所述横向轨道梁两端活动安装在偏转电机的驱动轴上，所述偏转电机升降式安装在升降架上，所述升降架上安装有与横向轨道梁配合的纵向滑轮，所述纵向滑轮在纵向滑动电机的控制下驱动横向轨道梁在轨道滑杆上进行往复平移滑动。
4.根据权利要求3所述的一种自主避障搬运机器人，其特征在于：所述滑动座上固定安装有横向滑动电机，所述横向滑动电机的输出端与横向轨道轮连接，所述横向轨道轮滑动抵靠在横向轨道梁上，通过横向滑动电机的工作推动滑动座在横向轨道梁上往复运动。
5.根据权利要求4所述的一种自主避障搬运机器人，其特征在于：驱动吸盘立柱进行伸缩运动的伸缩机构包括伸缩电机，所述伸缩电机驱动轴上安装有伸缩驱动轮，通过所述伸缩驱动轮与吸盘立柱进行抵靠，从而在伸缩电机旋转运动过程中驱动吸盘立柱进行伸缩运动，所述伸缩电机固定安装在转向座上。
6.根据权利要求5所述的一种自主避障搬运机器人，其特征在于：所述轨道滑杆上安装有一对横向轨道梁，一对所述横向轨道梁上分别对应安装有吸盘机械臂和夹持机械手。
7.根据权利要求6所述的一种自主避障搬运机器人，其特征在于：所述夹持机械手包括机械臂滑动座、机械臂和夹爪，所述夹爪及机械臂上均安装有舵机。
