本发明涉及一种蔬菜收获装置，特别是茎叶类蔬菜有序收获机。
背景技术：
1、茎叶类蔬菜是种类最为丰富的主要品种，约有 200 多个种类。但茎叶类蔬菜为鲜食且不耐储运，须以本地城郊种植为主，为此茎叶类蔬菜多以散户、合作社或蔬菜基地等形式生产，因此迫切需求小型化、通用化装备。此外，我国由于消费者的购买习惯以及减小损伤有利存放等原因，大多数的茎叶类蔬菜收获后需要排列整齐地装箱或捆扎或装袋，以便后续的整理或销售，即需有序收获。要实现有序收获，需要将种植于土壤中的茎叶类蔬菜有序导入、有序输送及有序收集。但由于茎叶类蔬菜柔弱易碎，使得机械化有序收获难度大，现有的扭转夹持带、柔性夹持带等有序夹持输送方式普遍存在姿态不稳定、损伤率高、适应品种少、未达到完全有序等不足。而波纹式夹持带因结构尺寸大而不能适应行距较小的蔬菜收获。
技术实现思路
1、本发明的目的在于克服现有技术的不足之处，而提供一种结构简单、适用范围广、损伤率低的茎叶类蔬菜有序收获机。
2、一种茎叶类蔬菜有序收获机，包括有行走装置、导入装置、起根装置、夹持输送装置、姿态转换装置、收集装置、动力源、操纵装置及机架，所述的导入装置位于夹持输送装置的前部，起根装置安装于夹持输送装置的前下部，夹持输送装置一端铰接于机架上，夹持输送装置上还通过伸缩支撑杆与机架相连接，姿态转换装置设置于夹持输送装置出口未端的后下方，在姿态转换装置的下方设置有收集装置，所述的行走装置设置于机架的下方，行走装置、收集装置、操纵装置及动力源与机架相连，操纵装置控制收获机的启停、运行速度、制动动作。
3、本发明的茎叶类蔬菜有序收获机，在行走装置的推动下，位于夹持输送装置前部的导入装置将对应行的蔬菜茎杆扶起并导入夹持输送装置入口，夹持输送装置将送入的蔬菜茎杆夹持并输送，此时起根装置蔬菜根茎与土壤分离，而后由夹持输送装置输送进入姿态转换装置，经姿态转换装置转换姿态后落入收集装置实现茎叶蔬菜有序收获。
4、夹持输送机一端绞接于机架上，中部通过可伸缩支撑杆也绞接于机架上，中部可伸缩支撑杆支持一部分重力转矩。
5、所述的姿态转换装置包括有左右两个对称放置且具有一定夹角的姿态转换夹持盘，每个姿态转换夹持盘包括有回转盘以及设置于其上的气囊体，所述的气囊体设置于回转盘的相向面上，且两回转盘上的气囊体在回转盘的接近端接触，回转盘绕回转轴转动的安装于支架上，回转盘由动力驱动。
6、本发明的茎叶类蔬菜姿态转换装置，在动力驱动下使两侧姿态转换夹持盘同步转动，由于姿态转换夹持盘呈左右对称放置且具有一定夹角，因此装于两侧姿态转换夹持盘上的气囊体在充入一定气压的气体后，使左右两侧气囊体在接近处接触，且利用柔性气囊体的大变形量形成一段接触区。当茎叶类蔬菜从左右姿态转换夹持盘之间的开口送至接触区与两侧气囊体接触后，两侧气囊体内具有一定气压的气体通过气囊对接触到的蔬菜茎杆施压从而形成夹持力，并使位于接触区的蔬菜被夹持着跟随姿态转换夹持盘绕轴承的回转轴转动，随着姿态转换夹持盘的转动，茎叶类蔬菜被夹持着转过一定角度后从接触区脱离，通过调节接触区与回转轴之间的夹角，即可控制姿态转换角度。当用于茎叶类蔬菜收集时，将茎叶类蔬菜姿态转换装置布置于夹持输送装置的出口端下侧，并使接触区在回转轴的上方且偏向出口侧。
7、所述的回转盘上的气囊体为环型气囊体。
8、所述的回转盘上的气囊体为整片式的覆盖于回转盘表面上的气囊体。
9、所述的回转盘上设置环型气囊体的具体方式为：将回转盘与气囊体固定连接成一体结构。
10、所述的回转盘与环型气囊体的固定连接为将两者采用胶接在一起。
11、所述的回转盘上设置环型气囊体的具体方式还可以是：将回转盘与气囊体采用可拆卸的方式连接在一起。
12、将回转盘与气囊体采用可拆卸的方式连接，可灵活的根据需要单独更换气囊体。
13、回转盘与气囊体的可拆卸连接方式为将两者采用粘接扣、暗扣等方式进行连接。
14、所述的夹持输送装置包括有左右两组对称排列的输送机构，每组输送机构包括有一对安装在输送装置机架上且前后排列的从动滚筒及主动滚筒，环绕于主、从动滚筒外的输送带，在输送带外侧设置有可充入压缩空气的夹持输送气囊，左右输送带上的夹持输送气囊充气后在中部互相接触。
15、安装于左右输送带上的夹持输送气囊充气后在中部互相接触，可对送入的蔬菜茎杆夹持并输送，由于柔性的气囊体对茎杆的接触应力等于气体压力，并且气囊内气体相通，使得夹持输送过程中气压相同，因此通过控制气体压力即可控制接触应力，防止输送过程夹持力不足或夹坏蔬菜。
16、所述的起根装置为斜盘式起根器，包括有两个左右对称布置并且与前进方向和水平面均有夹角的可转动镂空斜盘及位于斜盘外侧可绕绞轴转动的的滑靴。
17、所述的气囊体为柔性橡胶类的气囊体。
18、这种结构的气囊体不容易损伤蔬菜。
19、所述的导入装置包括有两根倾斜布置的圆棒，圆棒端部呈锥形。
20、所述的收集装置为一个或多个收集筐或收集篮。
21、操纵装置包括电源开关、速度调节手柄、前进后退开关、制动手柄等。
22、每一台茎叶类蔬菜有序收获机配置多列的导入装置、斜盘式起根器、夹持输送装置及姿态转换装置。
23、综上所述的，本发明相比现有技术如下优点：
24、本发明利用柔性可变形气囊进行夹持输送或姿态转换，收获过程为可控的全程有序并且结构简单可靠；气囊采用刚度极低的柔软橡胶类材质，因此被两侧气囊夹持的蔬菜茎叶，无论尺寸大小，其所受夹持接触应力均为压缩空气的气压，可通过控制气压防止损伤蔬菜；柔性气囊有较大的变形范围，可以适应不同大小尺寸的蔬菜进行夹持输送或姿态转换。利用夹持接触应力基本不变的特点，在夹持不同大小尺寸蔬菜时，因接触面积随被夹持蔬菜的大小变化，使得夹持力相应调整，即夹持力具有自适应调节能力。柔性气囊有较大的变形能力，在蔬菜已夹持但根系还未与土壤分离的起根过程时，可以通过柔性气囊的变形得到缓冲，防止蔬菜损伤。柔性气囊有较大的变形能力，在茎叶类蔬菜从夹持输送装置转到姿态转换装置的交接过程中，可以通过柔性气囊的变形缓冲两个装置运动不完全相同带来的拉伸或压缩，防止损伤蔬菜。姿态转换沿输送方向转换，与横向尺寸无关，可适应高大品种蔬菜的多行收获。斜盘式起根器通过切割、挤压及分离土壤实现根茎与土壤的分离，结构简单并且耐磨损。夹持输送装置采用绞接式结构和可伸缩支撑杆，能减小滑靴与地面的作用力，有利于滑靴在土壤表面滑动并且随地形上下浮动而不会陷入；同时，滑靴贴近起根盘可更准确的控制切割深度及夹持位置高度。
1.一种茎叶类蔬菜有序收获机，其特征在于：包括有行走装置、导入装置、起根装置、夹持输送装置、收集装置、姿态转换装置、动力源、操纵装置及机架，所述的导入装置位于夹持输送装置的前部，起根装置安装于夹持输送装置的前下部，夹持输送装置一端铰接于机架上，夹持输送装置上还通过伸缩支撑杆与机架相连接，姿态转换装置设置于夹持输送装置出口未端的后下方，在姿态转换装置的下方设置有收集装置，所述的行走装置设置于机架的下方，行走装置、收集装置、操纵装置及动力源与机架相连，操纵装置控制收获机的启停、运行速度、制动动作。
2.根据权利要求1所述的茎叶类蔬菜有序收获机，其特征在于：所述的姿态转换装置包括有左右两个对称放置且具有一定夹角的姿态转换夹持盘，每个姿态转换夹持盘包括有回转盘以及设置于其上的气囊体，所述的气囊体设置于回转盘的相向面上，且两回转盘上的气囊体在回转盘的接近端接触，回转盘绕回转轴转动的安装于支架上，回转盘由动力驱动。
3.根据权利要求2所述的茎叶类蔬菜有序收获机，其特征在于：所述的回转盘上的气囊体为环型气囊体。
4.根据权利要求3所述的茎叶类蔬菜有序收获机，其特征在于：所述的回转盘上设置环型气囊体的具体方式为：或为将回转盘与气囊体固定连接成一体结构；将回转盘与气囊体采用可拆卸的方式连接在一起。
5.根据权利要求1所述的茎叶类蔬菜有序收获机，其特征在于：所述的夹持输送装置包括有左右两组对称排列的输送机构，每组输送机构包括有一对安装在输送装置机架上且前后排列的从动滚筒及主动滚筒，环绕于主、从动滚筒外的输送带，在输送带外侧设置有可充入压缩空气的夹持输送气囊，左右输送带上的夹持输送气囊充气后在中部互相接触。
6.根据权利要求1所述的茎叶类蔬菜有序收获机，其特征在于：所述的起根装置为斜盘式起根器，包括有两个左右对称布置并且与前进方向和水平面均有夹角的可转动镂空斜盘及位于斜盘外侧可绕绞轴转动的的滑靴。
7.根据权利要求5所述的茎叶类蔬菜有序收获机，其特征在于：所述的气囊体为柔性橡胶类的气囊体。
8.根据权利要求1所述的茎叶类蔬菜有序收获机，其特征在于：每一台茎叶类蔬菜有序收获机配置有多列的导入装置、斜盘式起根器、夹持输送装置及姿态转换装置。
