本申请属于工程设备，具体地涉及一种用于工程设备的控制方法、处理器、控制装置和工程设备。
背景技术：
1、现有的工程设备(如起重设备)大多具有回转功能，回转的稳定性是评价工程设备整体性能好坏的一个重要参考指标，而由于系统的差异，开式液压系统和闭式液压系统对回转稳定性的控制方式各不相同，如开式液压系统大多通过回转缓冲阀实现回转启闭的稳定性，闭式液压系统的回转稳定性主要是通过控制闭式泵的输出实现回转机构回转稳定性，而现有工程设备无论是采用开式液压系统或闭式液压系统，其在大载荷情形下进行开启回转功能时均易出现冲击现象，尤其是在斜坡上进行回转时，工程设备很容易因为自重原因导致无法对回转进行稳定性地控制。
技术实现思路
1、本申请的目的是提供一种用于工程设备的控制方法、处理器、控制装置和工程设备，该用于工程设备的控制方法简单且易于操作，能够使得工程设备在斜坡工况下稳定地开启回转功能，提升了工程设备的使用安全性。
2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于工程设备的控制方法，该工程设备包括回转马达、压力泵、第一调节阀、第二调节阀、第一油路和第二油路，第一油路的两端分别连接回转马达的第一油口和压力泵，第二油路的两端分别连接回转马达的第二油口和压力泵，第一调节阀设置在第一油路上，第二调节阀设置在第二油路上，控制方法包括：
3、确定工程设备处于斜坡工况；
4、确定工程设备开启回转功能；
5、控制第一调节阀导通第一油路并使第二调节阀处于关闭状态，以使回转马达朝预设方向旋转：
6、获取第二油口所在位置处的第一开启压力值；
7、根据工程设备在斜坡上的倾斜角度确定斜坡预设压力值；
8、在确定第一开启压力值达到斜坡预设压力值的情况下，控制第二调节阀执行第一流量调节操作，以使回转马达产生的力矩不小于工程设备在斜坡上产生的下降力矩。
9、在本申请的实施例中，确定工程设备处于斜坡工况包括；
10、获取工程设备的水平度；
11、在水平度大于预设水平度的情况下，确定工程设备处于斜坡工况，其中，预设水平度的范围为0.5％-2％。
12、在本申请的实施例中，根据工程设备在斜坡上的倾斜角度确定斜坡预设压力值包括：
13、根据工程设备在斜坡上的倾斜角度计算下降力矩；
14、根据下降力矩确定斜坡预设压力值。
15、在本申请的实施例中，根据下降力矩确定斜坡预设压力值包括：
16、确定回转马达的第一油口和回转马达的第二油口之间的压力差；
17、获取第一油口所在位置处的第二开启压力值；
18、根据第二开启压力值和压力差计算斜坡预设压力值。
19、在本申请的实施例中，控制第二调节阀执行第一流量调节操作包括：
20、确定第二调节阀的预设开口面积；
21、根据预设开口面积计算第二调节阀的预设流量；
22、根据预设流量控制第二调节阀执行第一流量调节操作。
23、在本申请的实施例中，确定第二调节阀的预设开口面积包括：
24、确定第二调节阀的控制电流；
25、根据控制电流计算预设开口面积。
26、在本申请的实施例中，工程设备还包括与回转马达连接的制动阀，控制方法还包括：
27、确定关闭回转功能；
28、控制第二调节阀执行第二流量调节操作；
29、获取第一油口所在位置处的第一关闭压力值和第二油口所在位置处的第二关闭压力值；
30、确定第一关闭压力值和第二关闭压力值一致；
31、控制第二调节阀停止执行第二流量调节操作；
32、将制动阀由开启状态调整为关闭状态。
33、本申请第二方面提供一种处理器，该处理器被配置为执行上述的用于工程设备的控制方法。
34、本申请第三方面提供一种控制装置，该控制装置包括：
35、第一压力检测器，用于检测回转马达的第二油口的压力值；以及
36、上述的处理器。
37、本申请第四方面提供一种工程设备，该工程设备包括上述的控制装置。
38、通过上述技术方案可知，控制方法包括：确定工程设备处于斜坡工况；确定工程设备开启回转功能；控制第一调节阀导通第一油路并使第二调节阀处于关闭状态，以使回转马达朝预设方向旋转：获取第二油口所在位置处的第一开启压力值；根据工程设备在斜坡上的倾斜角度确定斜坡预设压力值；在确定第一开启压力值达到斜坡预设压力值的情况下，控制第二调节阀执行第一流量调节操作，以使回转马达产生的力矩不小于工程设备在斜坡上产生的下降力矩。上述控制方法简单且易于实现，使得工程设备能在斜坡工况下能够稳定地执行回转操作，不会出现冲击情形，进一步提升了工程设备的使用安全性。
39、本申请实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
1.一种用于工程设备的控制方法，其特征在于，工程设备包括回转马达(1)、压力泵(2)、第一调节阀(3)、第二调节阀(4)、第一油路(5)和第二油路(6)，所述第一油路(5)的两端分别连接所述回转马达(1)的第一油口和所述压力泵(2)，所述第二油路(6)的两端分别连接所述回转马达(1)的第二油口和所述压力泵(2)，所述第一调节阀(3)设置在所述第一油路(5)上，所述第二调节阀(4)设置在所述第二油路(6)上，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的用于工程设备的控制方法，其特征在于，所述确定工程设备处于斜坡工况包括；
3.根据权利要求1所述的用于工程设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述工程设备在斜坡上的倾斜角度确定斜坡预设压力值包括：
4.根据权利要求3所述的用于工程设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述下降力矩确定所述斜坡预设压力值包括：
5.根据权利要求1所述的用于工程设备的控制方法，其特征在于，所述控制所述第二调节阀(4)执行第一流量调节操作包括：
6.根据权利要求5所述的用于工程设备的控制方法，其特征在于，所述确定所述第二调节阀(4)的预设开口面积包括：
7.根据权利要求1所述的用于工程设备的控制方法，其特征在于，所述工程设备还包括与所述回转马达(1)连接的制动阀(11)，所述控制方法还包括：
8.一种处理器，其特征在于，所述处理器(12)被配置为执行根据权利要求1-7中任意一项所述的用于工程设备的控制方法。
9.一种控制装置，其特征在于，所述控制装置(13)包括：
10.一种工程设备，其特征在于，所述工程设备包括根据权利要求9所述的控制装置(13)。
