本申请涉及吊具控制，具体而言，涉及一种吊具的控制方法及装置。
背景技术：
1、目前，养护池的出桩只能用人工的方式进行挂钩取出模具，生产效率低，夏天温度高，刚开池的养护池温度高，无法马上下人去挂钩配合行车吊取模具。基于此，为了提高效率，开发出了自动化的吊具配合行车实现对模具的吊取作业，而无需过多考虑养护池的温度影响，可避免高温对人力的限制，进而提升生产效率。
2、但也由此引出了新的问题，自动化吊具与模具之间一旦出现吊装不稳，如，假吊、脱吊等，易出现较为严重的安全事故。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种吊具的控制方法及装置，适用于自动化的吊具，在吊具的作业过程中实现多重验证抓取状态，保证吊具对模具的吊装效果。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种吊具的控制方法，所述方法包括：
3、获取吊取需求，根据所述吊取需求调节夹具的作业尺寸；所述吊取需求至少包括待吊取的模具尺寸；
4、获取所述待吊取的模具的作业位置，驱动所述夹具运行至所述作业位置执行吊取作业，使所述夹具的各锁头吊取锁定所述模具；
5、获取所述夹具各锁头处的吊检信号，当且仅当所述夹具各锁头处的吊检信号符合标准时，发送模具锁定信息。
6、优选的，还包括：
7、根据不同模具的尺寸预设多个待吊取的模具尺寸，每个所述模具尺寸对应一种尺寸的模具；
8、依次获取多个所述模具尺寸，并调节所述夹具的作业尺寸，使所述作业尺寸与所述模具尺寸匹配；
9、依次获取所述作业尺寸与所述模具尺寸匹配时的所述夹具的执行参数，将所述执行参数与对应的模具尺寸关联并输出为吊取关系表单。
10、优选的，所述“获取吊取需求，根据所述吊取需求调节夹具的作业尺寸”具体包括：
11、当获取所述吊取需求时，提取所述吊取需求中的模具尺寸；
12、根据所述吊取关系表单调用所述夹具的执行参数，并根据所述执行参数调节所述夹具的作业尺寸，使所述夹具的作业尺寸与待吊取的模具尺寸相匹配。
13、优选的，所述执行吊取作业包括：
14、预设各锁头的释放位、锁定位；
15、当获取到所述作业位置时，依次驱动所述夹具的各锁头转动复位至释放位；
16、当检测到所述夹具运行至所述作业位置时，依次驱动所述夹具的各锁头转动运行至锁定位。
17、优选的，还包括：
18、获取各锁头在转动复位时的第一行程，当存在任一锁头的第一行程不足时，发送复位故障信息；所述第一行程为驱动所述锁头的机构的回缩行程；
19、获取各锁头在转动运行时的第二行程，当存在任一锁头的第二行程不足时，发生锁定故障信息；所述第二行程为驱动所述锁头的机构的伸出行程。
20、优选的，所述“获取所述夹具各锁头处的吊检信号，当且仅当所述夹具各锁头处的吊检信号符合标准时，发送模具锁定信息”具体包括：
21、根据所述夹具的状态预设所述吊检信号的标准参数，所述夹具的状态包括锁定、释放；
22、依次获取所述夹具各锁头处的吊检信号，并根据所述夹具的状态获取用于判断所述吊检信号的标准参数；
23、根据所述标准参数判断各锁头处的所述吊检信号是否符合标准：
24、当所述夹具的状态为锁定，且所述夹具各锁头处的吊检信号均符合标准时，发送模具锁定信息；
25、当所述夹具的状态为锁定，且存在某个锁头的吊检信号不符合标准时，发送模具空锁信息，所述模具空锁信息中至少包括该不符合标准的吊检信号所对应的锁头在夹具中的相对位置信息；
26、当所述夹具的状态为释放，且所述夹具各锁头处的吊检信号均符合标准时，发送模具释放信息；
27、当所述夹具的状态为释放，且存在某个锁头的吊检信号不符合标准时，发送模具假释信息，所述模具假释信息中至少包括该不符合标准的吊检信号所对应的锁头在夹具中的相对位置信息。
28、优选的，当获取到所述模具锁定信息之后还包括：
29、获取待吊取的模具的目标位置；
30、将被所述夹具锁定的所述模具转运至所述目标位置，并下发释放指令；
31、当获取到所述释放指令时，执行模具释放作业：
32、当检测到所述夹具运行至所述目标位置时，依次驱动所述夹具的各锁头转动运行至所述释放位。
33、第二方面，本申请实施例提供了一种吊具的控制装置，所述装置包括：
34、入轨识别模块，获取吊取需求，根据吊取需求调节夹具的作业尺寸；吊取需求至少包括待吊取的模具尺寸；
35、数据处理模块，获取待吊取的模具的作业位置，驱动夹具运行至作业位置执行吊取作业，使夹具的各锁头吊取锁定模具；
36、分拨执行模块：获取夹具各锁头处的吊检信号，当且仅当夹具各锁头处的吊检信号符合标准时，发送模具锁定信息。
37、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法的步骤。
38、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法。
39、本发明的有益效果为：
40、本发明为一种吊具的控制方法及装置，在吊取作业过程中实现多重吊取状态验证，确保夹具与模具之间的锁定释放关系，避免产生安全隐患。
41、本发明中对夹具锁头的运行进行到位检测，确保锁头在作业过程中的状态稳定性，进一步，通过在锁头与内衬定位机构之间设置检测单元，检测锁头在不同状态下的与定位机构之间是否存在模具，进而判断夹具与模具之间的锁定释放关系。
1.一种吊具的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述“获取吊取需求，根据所述吊取需求调节夹具的作业尺寸”具体包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行吊取作业包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述“获取所述夹具各锁头处的吊检信号，当且仅当所述夹具各锁头处的吊检信号符合标准时，发送模具锁定信息”具体包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当获取到所述模具锁定信息之后还包括：
8.一种吊具的控制装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述方法的步骤。
