1.本发明涉及pcb收板机技术领域，具体为一种水平线上下板机用智能机械手臂。
背景技术：2.pcb是广泛应用于各种电子产品中的基础零部件，是承载电子组件和连接组件的基板。在pcb制造工艺中，根据每一步的工艺不同，pcb板需要由一个装置运送至另一个装置。其中，pcb收板机是整个生产线中经常使用的设备，用于将一定数量的pcb板整齐的收纳到pcb收板框中，便于pcb在下一道工序中的使用。目前，传统的pcb收放板机需要人工协助放板、抓取，不仅造成工作效率低下，而且容易造成pcb板擦花等品质问题，成品率受到影响。为此，我们提出一种水平线上下板机用智能机械手臂。
技术实现要素：3.本发明的目的在于提供一种能够协助放板、抓取、效率高的水平线上下板机用智能机械手臂，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种水平线上下板机用智能机械手臂，包括设备工作台，所述设备工作台上横向和纵向位置分别安装有取纸模组机构和取料模组机构；所述取纸模组机构包括第一连接板、拖链槽a、拖链a、第一拖链连接板、第一拖链槽支架、取纸机构组件、横向模组连接架a、x向模组、z向模组a和第一中继盒，所述x向模组和z向模组a 之间通过所述第一连接板固定连接，所述拖链a通过所述第一拖链连接板与所述第一连接板固定连接，所述拖链槽a通过所述第一拖链槽支架固定在所述横向模组连接架a的后侧且所述拖链a安装在所述拖链槽a上，所述取纸机构组件固定安装在所述z向模组a上，所述x向模组安装在所述横向模组连接架a上，所述第一中继盒固定在所述第一拖链连接板的一侧；所述取料模组机构包括第二连接板、拖链槽b、拖链b、第二拖链连接板、第二拖链槽支架、取料机构组件、横向模组连接架b、y向模组、z向模组b和第二中继盒，所述y向模组和z向模组b之间通过所述第二连接板固定连接，所述拖链b通过所述第二拖链连接板与所述第二连接板固定连接，所述拖链槽b通过所述第二拖链槽支架固定在所述横向模组连接架b的后侧且所述拖链b安装在所述拖链槽b上，所述取料机构组件固定安装在所述z向模组b上，所述y向模组安装在所述横向模组连接架b上，所述第二中继盒固定在所述第二拖链连接板的一侧。
5.优选的，所述取纸机构组件包括第一支架、小吸盘模块a和小吸盘模块b，所述第一支架与所述z向模组a固定连接，所述小吸盘模块a和所述小吸盘模块b对称分布，且所述小吸盘模块a和所述小吸盘模块b均与所述第一支架的底部固定连接，通过取纸机构组件可以方便对隔纸进行取放。
6.优选的，所述x向模组包括第一直线滑轨、第一滑块、第一电机和第一同步带驱动组，所述第一滑块滑动连接在所述第一直线滑轨上，所述第一滑块的前侧与所述第一连接板固定连接，所述第一电机安装在所述第一直线滑轨的一端顶部，所述第一同步带驱动组
第二拖链连接板；18
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第二拖链槽支架；19-取纸机构组件；20-横向模组连接架a；21-x向模组； 22-z向模组b；23-第二中继盒；24-第一支架；25-小吸盘模块a；26-小吸盘模块b；27-第一直线滑轨；28-第一滑块；29-第一电机；30-第一同步带驱动组；31、第二直线滑轨；32-第二滑块；33-第二电机；34-第二同步带驱动组； 35-第二支架；36-连接件；37-上料吸盘模块a；38-上料吸盘模块b；39-第三直线滑轨；40-第三滑块；41-第三电机；42-第三同步带驱动组；43-第四直线滑轨；44-第四滑块；45-第四电机；46-第四同步带驱动组。
具体实施方式
23.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
24.实施例1
25.如图1-图3所示，图示中的一种水平线上下板机用智能机械手臂，包括设备工作台1，设备工作台1上横向和纵向位置分别安装有取纸模组机构2和取料模组机构3；取纸模组机构2包括第一连接板4、拖链槽a5、拖链a6、第一拖链连接板7、第一拖链槽支架8、取纸机构组件9、横向模组连接架a10、 x向模组11、z向模组a12和第一中继盒13，x向模组11和z向模组a12之间通过第一连接板4固定连接，拖链a6通过第一拖链连接板7与第一连接板 4固定连接，拖链槽a5通过第一拖链槽支架8固定在横向模组连接架a10的后侧且拖链a6安装在拖链槽a5上，取纸机构组件9固定安装在z向模组a12 上，x向模组11安装在横向模组连接架a10上，第一中继盒13固定在第一拖链连接板7的一侧；通过设计的取纸模组机构2和取料模组机构3的相互配合，能够实现自动收取隔纸，完成放板过程，无需人工操作，机械化程度高，集成化程度高，生产效率大大提高，而且不容易造成pcb板擦花等品质问题，大大提高成品率。
26.其中，如图4所示，为了可以方便对隔纸进行取放，取纸机构组件9包括第一支架24、小吸盘模块a25和小吸盘模块b26，第一支架24与z向模组 a12固定连接，小吸盘模块a25和小吸盘模块b26对称分布，且小吸盘模块 a25和小吸盘模块b26均与第一支架24的底部固定连接。
27.同时，如图5所示，为了可以驱动取纸机构组件9进行x向的自动移动， x向模组11包括第一直线滑轨27、第一滑块28、第一电机29和第一同步带驱动组30，第一滑块28滑动连接在第一直线滑轨27上，第一滑块28的前侧与第一连接板4固定连接，第一电机29安装在第一直线滑轨27的一端顶部，第一同步带驱动组30与第一电机29的输出端固定连接，第一同步带驱动组 30固定在第一直线滑轨27的一端。
28.另外，如图6所示，为了可以驱动取纸机构组件9进行z向的自动移动， z向模组a12包括第二直线滑轨31、第二滑块32、第二电机33和第二同步带驱动组34，第二滑块32滑动连接在第二直线滑轨31上，第二滑块32的前侧与第一支架24固定连接，第二电机33安装在第一直线滑轨27的一侧顶部，第二同步带驱动组34与第二电机33的输出端固定连接，第二同步带驱动组 34固定在第二直线滑轨31的顶端。
29.取纸模组机构2工作时：首先通过启动第二电机33工作，第二电机33 通过第二同
步带驱动组34驱动第二直线滑轨31内部的丝杆转动，丝杆驱动第二滑块32在第二直线滑轨31外侧往下滑动，并驱动第一支架24上的小吸盘模块a25和小吸盘模块b26往下运动，利用小吸盘模块a25和小吸盘模块 b26的吸取作用对下方隔板、隔纸上的物料进行吸取，然后启动第二电机33 反转回到初始位置，再启动第一电机29工作，第一电机29通过第一同步带驱动组30驱动第一直线滑轨27内部的丝杆转动，丝杆驱动第一滑块28在第一直线滑轨27外侧往一侧滑动，让吸取的物料运动到物料工作台正上方，再启动第二电机33工作，将吸取的物料放在物料工作台。
30.实施例2
31.如图3所示，本实施方式对实施例1进一步说明，图示中的取料模组机构3包括第二连接板14、拖链槽b15、拖链b16、第二拖链连接板17、第二拖链槽支架18、取料机构组件19、横向模组连接架b20、y向模组21、z向模组b22和第二中继盒23，y向模组21和z向模组b22之间通过第二连接板 14固定连接，拖链b16通过第二拖链连接板17与第二连接板14固定连接，拖链槽b15通过第二拖链槽支架18固定在横向模组连接架b20的后侧且拖链 b16安装在拖链槽b15上，取料机构组件19固定安装在z向模组b22上，y 向模组21安装在横向模组连接架b20上，第二中继盒23固定在第二拖链连接板17的一侧。
32.其中，如图7所示，为了可以实现对板材的自动取放，取料机构组件19 包括第二支架35、连接件36、上料吸盘模块a37和上料吸盘模块b38，第二支架35与z向模组b22固定连接，上料吸盘模块a37和上料吸盘模块b38对称分布，且上料吸盘模块a37和上料吸盘模块b38均通过连接件36与第一支架24的底部固定连接。
33.另外，如图8所示，为了可以驱动取料机构组件19进行y向的自动移动， y向模组21包括第三直线滑轨39、第三滑块40、第三电机41和第三同步带驱动组42，第三滑块40滑动连接在第三直线滑轨39上，第三滑块40的前侧与第一连接板4固定连接，第三电机41安装在第三直线滑轨39的一端顶部，第三同步带驱动组42与第三电机41的输出端固定连接，第三同步带驱动组 42固定在第三直线滑轨39的一端。
34.同时，如图9所示，为了可以驱动取料机构组件19进行z向的自动移动， z向模组b22包括第四直线滑轨43、第四滑块44、第四电机45和第四同步带驱动组46，第四滑块44滑动连接在第四直线滑轨43上，第四滑块44的前侧与第一支架24固定连接，第四电机45安装在第一直线滑轨27的一侧顶部，第四同步带驱动组46与第四电机45的输出端固定连接，第四同步带驱动组 46固定在第四直线滑轨43的顶端。
35.取料模组机构3工作时：首先通过启动第四电机45工作，第四电机45 通过第四同步带驱动组46驱动第四直线滑轨43内部的丝杆转动，丝杆驱动第四滑块44在第四直线滑轨43外侧往下滑动，并驱动第二支架35上的小吸盘模块a25和小吸盘模块b26往下运动，利用上料吸盘模块a37和上料吸盘模块b38的吸取作用对下方线体接驳台上的物料进行吸取，然后启动第四电机45反转回到初始位置，再启动第二电机33工作，第二电机33通过第二同步带驱动组34驱动第二直线滑轨31内部的丝杆转动，丝杆驱动第二滑块32 在第二直线滑轨31外侧往一侧滑动，让吸取的物料运动到物料工作台正上方，再启动第四电机45工作，将吸取的物料放在物料工作台，从而实现自动收取隔纸，完成放板过程，无需人工操作，机械化程度高，集成化程度高，生产效率大大提高。
36.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实
体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
37.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
技术特征：1.一种水平线上下板机用智能机械手臂，包括设备工作台(1)，其特征在于：所述设备工作台(1)上横向和纵向位置分别安装有取纸模组机构(2)和取料模组机构(3)；所述取纸模组机构(2)包括第一连接板(4)、拖链槽a(5)、拖链a(6)、第一拖链连接板(7)、第一拖链槽支架(8)、取纸机构组件(9)、横向模组连接架a(10)、x向模组(11)、z向模组a(12)和第一中继盒(13)，所述x向模组(11)和z向模组a(12)之间通过所述第一连接板(4)固定连接，所述拖链a(6)通过所述第一拖链连接板(7)与所述第一连接板(4)固定连接，所述拖链槽a(5)通过所述第一拖链槽支架(8)固定在所述横向模组连接架a(10)的后侧且所述拖链a(6)安装在所述拖链槽a(5)上，所述取纸机构组件(9)固定安装在所述z向模组a(12)上，所述x向模组(11)安装在所述横向模组连接架a(10)上，所述第一中继盒(13)固定在所述第一拖链连接板(7)的一侧；所述取料模组机构(3)包括第二连接板(14)、拖链槽b(15)、拖链b(16)、第二拖链连接板(17)、第二拖链槽支架(18)、取料机构组件(19)、横向模组连接架b(20)、y向模组(21)、z向模组b(22)和第二中继盒(23)，所述y向模组(21)和z向模组b(22)之间通过所述第二连接板(14)固定连接，所述拖链b(16)通过所述第二拖链连接板(17)与所述第二连接板(14)固定连接，所述拖链槽b(15)通过所述第二拖链槽支架(18)固定在所述横向模组连接架b(20)的后侧且所述拖链b(16)安装在所述拖链槽b(15)上，所述取料机构组件(19)固定安装在所述z向模组b(22)上，所述y向模组(21)安装在所述横向模组连接架b(20)上，所述第二中继盒(23)固定在所述第二拖链连接板(17)的一侧。2.根据权利要求1所述的一种水平线上下板机用智能机械手臂，其特征在于：所述取纸机构组件(9)包括第一支架(24)、小吸盘模块a(25)和小吸盘模块b(26)，所述第一支架(24)与所述z向模组a(12)固定连接，所述小吸盘模块a(25)和所述小吸盘模块b(26)对称分布，且所述小吸盘模块a(25)和所述小吸盘模块b(26)均与所述第一支架(24)的底部固定连接。3.根据权利要求2所述的一种水平线上下板机用智能机械手臂，其特征在于：所述x向模组(11)包括第一直线滑轨(27)、第一滑块(28)、第一电机(29)和第一同步带驱动组(30)，所述第一滑块(28)滑动连接在所述第一直线滑轨(27)上，所述第一滑块(28)的前侧与所述第一连接板(4)固定连接，所述第一电机(29)安装在所述第一直线滑轨(27)的一端顶部，所述第一同步带驱动组(30)与所述第一电机(29)的输出端固定连接，所述第一同步带驱动组(30)固定在所述第一直线滑轨(27)的一端。4.根据权利要求3所述的一种水平线上下板机用智能机械手臂，其特征在于：所述z向模组a(12)包括第二直线滑轨(31)、第二滑块(32)、第二电机(33)和第二同步带驱动组(34)，所述第二滑块(32)滑动连接在所述第二直线滑轨(31)上，所述第二滑块(32)的前侧与所述第一支架(24)固定连接，所述第二电机(33)安装在所述第一直线滑轨(27)的一侧顶部，所述第二同步带驱动组(34)与所述第二电机(33)的输出端固定连接，所述第二同步带驱动组(34)固定在所述第二直线滑轨(31)的顶端。5.根据权利要求1所述的一种水平线上下板机用智能机械手臂，其特征在于：所述取料机构组件(19)包括第二支架(35)、连接件(36)、上料吸盘模块a(37)和上料吸盘模块b(38)，所述第二支架(35)与所述z向模组b(22)固定连接，所述上料吸盘模块a(37)和上料吸盘模块b(38)对称分布，且所述上料吸盘模块a(37)和所述上料吸盘模块b(38)均通过所述连接件(36)与所述第一支架(24)的底部固定连接。
6.根据权利要求5所述的一种水平线上下板机用智能机械手臂，其特征在于：所述y向模组(21)包括第三直线滑轨(39)、第三滑块(40)、第三电机(41)和第三同步带驱动组(42)，所述第三滑块(40)滑动连接在所述第三直线滑轨(39)上，所述第三滑块(40)的前侧与所述第一连接板(4)固定连接，所述第三电机(41)安装在所述第三直线滑轨(39)的一端顶部，所述第三同步带驱动组(42)与所述第三电机(41)的输出端固定连接，所述第三同步带驱动组(42)固定在所述第三直线滑轨(39)的一端。7.根据权利要求6所述的一种水平线上下板机用智能机械手臂，其特征在于：所述z向模组b(22)包括第四直线滑轨(43)、第四滑块(44)、第四电机(45)和第四同步带驱动组(46)，所述第四滑块(44)滑动连接在所述第四直线滑轨(43)上，所述第四滑块(44)的前侧与所述第一支架(24)固定连接，所述第四电机(45)安装在所述第一直线滑轨(27)的一侧顶部，所述第四同步带驱动组(46)与所述第四电机(45)的输出端固定连接，所述第四同步带驱动组(46)固定在所述第四直线滑轨(43)的顶端。
技术总结本发明公开了一种水平线上下板机用智能机械手臂，涉及PCB收板机技术领域，解决了传统的PCB收放板机需要人工协助放板、抓取，不仅造成工作效率低下，而且容易造成PCB板擦花等品质问题；包括设备工作台，设备工作台上横向和纵向位置分别安装有取纸模组机构和取料模组机构，本发明通过设计的取纸模组机构和取料模组机构的相互配合，能够实现自动收取隔纸，完成放板过程，无需人工操作，机械化程度高，集成化程度高，生产效率大大提高，而且不容易造成PCB板擦花等品质问题，大大提高成品率。大大提高成品率。大大提高成品率。
技术研发人员：孙畅 王贤汉
受保护的技术使用者：广州市安旭特电子有限公司
技术研发日：2022.06.14
技术公布日：2022/11/1
