本发明涉及港口自动化设备领域，具体涉及一种用于集装箱扭锁的拆装装置。
背景技术：
1、如图1所示，集装箱用扭锁60(twist lock，亦可称为扭锁)包括下锁舌61和上锁舌62，当前集装箱码头兴起自动化改造和建设，在自动化建设中，对于集装箱扭锁的拆、装工作环节，已有部分机械化设备在对扭锁进行拆、装时先采用气缸驱动夹持固定扭锁，然后通过旋转对扭锁进行拆、装作业。但是，正是由于目前运营的全球集装箱码头扭锁自动拆装夹具中大部分采用气缸驱动夹紧扭锁，从而导致扭锁拆、装工作中夹持扭锁只有夹紧和放松两种状态，而无法根据具体的扭锁类型进行“间距”调节。因此，对于在港口自动化作业流程中集装箱扭锁的自动拆、装，行业急需一种能够适配多种类型扭锁拆装的夹具结构，以便提高码头自动化设备对于扭锁拆装业务工序快捷性和稳定性。
2、此外，行业中在采用自动拆装夹具拆装集装箱扭锁前都要先拍照识别扭锁，根据分析结果判断在线扭锁拆装夹具是否可以拆装待拆装扭锁，如可拆装则调用程序进行正常作业，反之将调用夹具库中其他夹具进行拆装(有的甚至需要采用传统的人工拆、装扭锁)，因此会导致扭锁拆装工序冗繁，执行器控制精度高而复杂，进而导致周转过程中定位精度不高，容易造成锁具拆装失败和设备故障。因此，开发一种具有多适用性的拆装锁夹具，实现工序简单、稳定性高、自动化程度高的夹具结构显得也是行业需要重点发展的方向。
技术实现思路
1、本发明的目的，就是为了解决上述问题而提供了一种用于集装箱扭锁的拆装装置，提高扭锁拆、装过程中的稳定性，提高码头设备的自动化和智能化，尤其提高扭锁的拆装效率。
2、本发明的目的是这样实现的：
3、本发明的一种用于集装箱扭锁的拆装装置包括：
4、一扭锁夹紧机构，该扭锁夹紧机构包括至少两个对峙的夹爪以及驱动夹爪以夹紧或松开钮锁的一夹爪驱动机构；
5、一拨齿机构，该拨齿机构包括两个拨板，该两个拨板位于被扭锁夹持机构夹持的扭锁的下锁舌的两侧，两个拨板安装于一拨板固定板上，该拨板固定板安装于一旋转轴上并通过该旋转轴的传动迫使扭锁的下锁舌转动；
6、一供扭锁夹紧机构和拨齿机构安装的固定框架，该固定框架与作业现场的一机械臂连接；
7、一底座，该底座至少包括一底座本体，该底座本体设有底座法兰，且该底座本体设有横向和竖向的缓冲结构，其中竖向缓冲结构中一侧为拉伸缓冲结构，另一侧为压缩缓冲结构；
8、一相机模组，该相机模组与作业现场的机械结构固定或可移动方式连接；以及
9、一安装由于固定框架上用以驱动拨齿机构的旋转轴的驱动电机组件。
10、上述的用于集装箱扭锁的拆装装置中缓冲结构包括：
11、两个设置于底座本体两侧的压缩弹簧座，该两个压缩弹簧座之间通过两根连接杆连接，底座本体可横向活动地安装于若干连接杆上，每根连接杆的两端分别套设有两个横向压缩弹簧，每个横向压缩弹簧都位于底座本体和压缩弹簧座之间；
12、其中，一个压缩弹簧座的上方设有两个挡块并分别通过两个竖向压缩弹簧与压缩弹簧座连接；
13、另一个压缩弹簧座上方设有两个拉伸弹簧座并分别通过两个拉伸弹簧与拉伸弹簧座连接；
14、挡块和拉伸弹簧座与固定框架固定连接。
15、上述的用于集装箱扭锁的拆装装置中相机模组安装于一相机支架的顶部，该相机支架的底部安装有固定法兰，固定法兰设有内圈螺孔和外圈螺孔，其中外圈螺孔通过螺栓于作业现场机械臂的法兰盘固定连接，相机支架的顶部供相机模组。
16、上述的用于集装箱扭锁的拆装装置中相机模组为3d相机组件，和/或，相机模组与相机支架通过一连接板固定连接，和/或，相机模组安装于一固定安装在相机支架顶部的分气罩中，该分气罩设置有若干与其内腔连通的旋转接头并于作业现场的供气管路或机械臂上的气路连接，和/或，底座与固定法兰的内圈螺孔连接。
17、上述的用于集装箱扭锁的拆装装置中扭锁夹紧机构包括：至少两个以前后对峙形式安装的夹爪，每一个夹爪通过与其对应设置的夹爪驱动机构的驱动实现夹紧或松开动作。
18、上述的用于集装箱扭锁的拆装装置中夹爪用以夹紧扭锁的接触面设置有若干垫块；和/或，夹爪驱动机构为驱动缸，每个驱动缸设置有若干驱动缸接头用以连接管路；和/或，对峙安装的两个夹爪的两端分别通过导向机构导向。
19、上述的用于集装箱扭锁的拆装装置中扭锁夹紧机构包括：
20、前后设置的两个夹爪形成对峙结构，两个夹爪分别为一主动爪和一从动爪；
21、一主动臂和一从动臂，其中主动臂长度大于从动臂，主动臂和从动臂的上、下表面沿长度方向分别设置一上导轨和一下导轨，其每个下导轨的滑块与固定框架连接，主动爪的一端与主动臂上表面固定连接，另一端与从动臂的上导轨的滑块连接，从动爪的一端与从动臂后端上表面固定连接，另一端与主动臂的上导轨的滑块连接；
22、一安装于固定框架上的夹爪驱动机构，该夹爪驱动机构与主动臂的一端连接；
23、一摆杆，该摆杆的中部穿设一轴向向下的转轴，该转轴下端与一固定支架连接且该固定支架与固定框架固定连接；以及
24、两个供摆杆的轴向两端适配安装的导套，该两个导套的另一端分别铰接于主动臂和从动臂上，主动臂与导套铰接位置位于主动爪与夹爪驱动机构之间，从动臂与导套铰接位置为从动臂前端部，导套的铰轴的轴向与转轴的轴向一致。
25、上述的用于集装箱扭锁的拆装装置中拨齿机构包括：
26、两个竖向设置的拨板，该两个拨板位于待拆装的扭锁的下锁舌的两侧；
27、一固定连接两个拨板的下端的拨板固定板；以及
28、一旋转轴，旋转轴的上端与拨板固定板连接，下端固定连接一第一同步带轮；拨板固定板通过旋转轴的传动旋转以迫使扭锁的下锁舌转动。
29、上述的用于集装箱扭锁的拆装装置中，旋转轴的上端与拨板固定板连接处安装有轴承盖并通过橡胶堵头密封安装；和/或，旋转轴穿设于一轴承套；和/或，拨齿机构还括一位于拨板固定板下方并位于轴承套上方的转盘，拨板固定板的两端分别设有一弧形通孔并供与该弧形通孔适配的导杆穿设其中，每个导杆的两端分别固定安装于一导杆固定座上，每个导杆固定座固定安装于转盘上，拨板固定板与每个导杆固定座之间分别设有一压缩弹簧，该压缩弹簧套装于导杆上。
30、上述的用于集装箱扭锁的拆装装置中拨板固定板为两个滑块，该两个滑块适配安装于一拨齿气缸的顶部设置同一水平方向上的两个滑槽中，通过拨齿气缸驱动两滑块迫近或远离改变拨板夹持距离；拨齿气缸安装于一转盘，该转盘与旋转轴的上端固定连接并通过旋转轴传动。
31、上述的用于集装箱扭锁的拆装装置中固定框架包括若干板材相互拼合形成的供扭锁从作为入口的顶部进入的框架结构。
32、上述的用于集装箱扭锁的拆装装置中构成固定框架的若干板材包括左右设置的第一长立板和第二长立板；水平设置的底板和前后设置的两块侧板相互连接而成的框架结构。
33、上述的用于集装箱扭锁的拆装装置中驱动电机组件包括：
34、一驱动电机本体；
35、一供驱动电机本体与固定框架固定安装的电机支架；
36、一与驱动电机本体传动连接的减速机；
37、一减速机支架，该减速机支架与减速机固定连接并固定安装于固定框架上；以及
38、一安装于减速机输出轴上用以与拨齿机构的传动轴传动连接的传动结构。
39、本发明简化工件拆、装锁过程工序，简化自动化控制执行器的复杂程度，提高工业设备自动化和智能化的同时，大大提高拆装锁效率并降低人工劳动强度。占用空间小，运动部件相对位置固定、能耗小。将夹紧机构，改为驱动缸平移夹紧，机构简单，可靠性高，夹紧力大。
1.一种用于集装箱扭锁的拆装装置，其特征在于，该拆装装置包括：
2.如权利要求1所述的用于集装箱扭锁的拆装装置，其特征在于，所述缓冲结构包括：
3.如权利要求1所述的用于集装箱扭锁的拆装装置，其特征在于，所述相机模组安装于一相机支架的顶部，该相机支架的底部安装有固定法兰，所述固定法兰设有内圈螺孔和外圈螺孔，其中外圈螺孔通过螺栓于作业现场机械臂的法兰盘固定连接，所述相机支架的顶部供所述相机模组。
4.如权利要求3所述的用于集装箱扭锁的拆装装置，其特征在于，所述相机模组为3d相机组件，和/或，所述相机模组与所述相机支架通过一连接板固定连接，和/或，所述相机模组安装于一固定安装在所述相机支架顶部的分气罩中，该分气罩设置有若干与其内腔连通的旋转接头并于作业现场的供气管路或机械臂上的气路连接，和/或，所述底座与所述固定法兰的内圈螺孔连接。
5.如权利要求1所述的用于集装箱扭锁的拆装装置，其特征在于，所述扭锁夹紧机构包括：至少两个以前后对峙形式安装的夹爪，每一个所述夹爪通过与其对应设置的夹爪驱动机构的驱动实现夹紧或松开动作。
6.如权利要求5所述的用于集装箱扭锁的拆装装置，其特征在于，所述夹爪用以夹紧扭锁的接触面设置有若干垫块；和/或，所述夹爪驱动机构为驱动缸，每个所述驱动缸设置有若干驱动缸接头用以连接管路；和/或，对峙安装的两个所述夹爪的两端分别通过导向机构导向。
7.如权利要求1所述的用于集装箱扭锁的拆装装置，其特征在于，所述扭锁夹紧机构包括：
8.如权利要求1所述的用于集装箱扭锁的拆装装置，其特征在于，所述拨齿机构包括：
9.如权利要求8所述的用于集装箱扭锁的拆装装置，其特征在于，所述旋转轴的上端与所述拨板固定板连接处安装有轴承盖并通过橡胶堵头密封安装；和/或，所述旋转轴穿设于一轴承套；和/或，所述拨齿机构还包括一位于所述拨板固定板下方并位于所述轴承套上方的转盘，所述拨板固定板的两端分别设有一弧形通孔并供与该弧形通孔适配的导杆穿设其中，每个所述导杆的两端分别固定安装于一导杆固定座上，每个所述导杆固定座固定安装于所述转盘上，所述拨板固定板与每个导杆固定座之间分别设有一压缩弹簧，该压缩弹簧套装于所述导杆上。
10.如权利要求8所述的用于集装箱扭锁的拆装装置，其特征在于，所述拨板固定板为两个滑块，该两个滑块适配安装于一拨齿气缸的顶部设置同一水平方向上的两个滑槽中，通过所述拨齿气缸驱动两滑块迫近或远离改变所述拨板夹持距离；所述拨齿气缸安装于一转盘，该转盘与旋转轴的上端固定连接并通过旋转轴传动。
11.如权利要求1所述的用于集装箱扭锁的拆装装置，其特征在于，所述固定框架包括若干板材相互拼合形成的供所述扭锁从作为入口的顶部进入的框架结构,和/或，
12.如权利要求1所述的用于集装箱扭锁的拆装装置，其特征在于，所述驱动电机组件包括：
