本发明涉及车辆，尤其是涉及一种车辆的碰撞预警方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。
背景技术：
1、随着技术发展，智能化正在慢慢普及，在无地图信息的复杂情况下中，防碰撞预警系统的准确性和可靠性也越来越重要。目前，在现有技术中，车辆中通常采用的是摄像头视觉报警系统或者v2x报警系统，结合全球导航系统提供地图信息，通过获取车辆位置，并进行路网匹配，得出车辆所在车道，并判断是否周围有车辆接近或者汇入，以实现碰撞预警提示。
2、然而，在无地图信息的情况下，尤其是在矿区中，由于矿车体积大，盲区相应增大，若想通过摄像头进行盲区覆盖，需要加装多个摄像头，成本较高，且存在摄像头视觉盲区以及距离限制，不满足重型矿卡所需安全距离，容易产生误报或者漏报的问题，而若通过v2x系统进行碰撞预警，则由于在无地图信息的情况下，尤其在矿区中，地形复杂，车辆经常性转弯，存在左右转向时准确率陡降的问题，从而导致车辆报警准确率较差，安全性较低。
技术实现思路
1、本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的碰撞预警方法，该方法在降低成本的基础上，解决了车辆在无法获取地图信息的情况下，车辆的v2x预警系统在转向时准确率陡降以及摄像头探测时存在盲区和探测距离短导致误报或者漏报的问题，进而提高了车辆的安全性和可靠性。
2、为此，本发明的第二个目的在于提出一种车辆的碰撞预警装置。
3、为此，本发明的第三个目的在于提出一种车辆。
4、为此，本发明的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
5、为实现上述目的，本发明第一方面的实施例公开了一种车辆的碰撞预警方法，所述车辆包括基于采集的车辆前方的视觉信息进行碰撞预警的视觉碰撞预警系统和基于v2x通讯信息进行碰撞预警的v2x碰撞预警系统，所述方法包括以下步骤：当接收到所述视觉碰撞预警系统发送的第一碰撞预警信号时，确定输出对应于所述第一碰撞预警信号的第一预警提示信号；当接收到所述v2x碰撞预警系统发送的第二碰撞预警信号时，获取所述车辆当前的方向盘角度信息，以及判断所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆是否在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内；根据所述方向盘角度信息及对所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆是否在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内的判断结果，对所述第二碰撞预警信号的置信度进行调整；根据调整后的置信度确定是否输出对应于所述第二碰撞预警信号的第二预警提示信号。
6、根据本发明实施例的车辆的碰撞预警方法，可以根据不同的碰撞预警信号，输出不同的预警提示信号，并可以根据车辆当前的方向盘角度信息以及v2x碰撞预警系统发送的第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆是否在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内的判断结果，对第二碰撞预警信号的置信度进行调整，进而根据调整后的置信度确定是否输出第二预警提示信号，从而在降低成本的基础上，解决了车辆在无法获取地图信息的情况下，车辆的v2x预警系统在转向时准确率陡降以及摄像头探测时存在盲区和探测距离短导致误报或者漏报的问题，进而提高了车辆的安全性和可靠性。
7、另外，根据本发明上述实施例的车辆的碰撞预警方法还可以具有如下附加的技术特征：
8、在一些示例中，根据所述方向盘角度信息及对所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆是否在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内的判断结果，对所述第二碰撞预警信号的置信度进行调整，包括：当所述方向盘角度小于第一预设角度且所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内时，控制所述第二碰撞预警信号的置信度降低第一预设值。
9、在一些示例中，根据所述方向盘角度信息及对所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆是否在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内的判断结果，对所述第二碰撞预警信号的置信度进行调整，还包括：当所述方向盘角度达到第一预设角度且未超过第二预设角度且所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内，且在第一预设时间内，方向盘角度从第一预设角度上升至第二预设角度时，若所述车辆与所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆处于同向同车道，则控制所述第二碰撞预警信号的置信度保持不变，若所述车辆与所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆不处于同向同车道，则控制所述第二碰撞预警信号的置信度降低第二预设值。
10、在一些示例中，根据所述方向盘角度信息及对所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆是否在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内的判断结果，对所述第二碰撞预警信号的置信度进行调整，还包括：当所述方向盘角度达到第一预设角度且未超过第二预设角度且所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内，且方向盘角度从第一预设角度上升至第三预设角度后保持不变时，若所述车辆与所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆的方向盘转向不一致，则控制所述第二碰撞预警信号的置信度保持不变，若所述车辆与所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆的方向盘转向一致，则控制所述第二碰撞预警信号的置信度降低第三预设值，其中，第二预设角度大于第三预设角度。
11、在一些示例中，根据所述方向盘角度信息及对所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆是否在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内的判断结果，对所述第二碰撞预警信号的置信度进行调整，还包括：当所述方向盘角度超过第二预设角度且未超过第四预设角度且所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内时，控制所述第二碰撞预警信号的置信度降低第四预设值。
12、在一些示例中，根据所述方向盘角度信息及对所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆是否在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内的判断结果，对所述第二碰撞预警信号的置信度进行调整，还包括：当所述方向盘角度大于第四预设角度所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内时，控制所述第二碰撞预警信号的置信度降低第五预设值。
13、在一些示例中，根据所述方向盘角度信息及对所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆是否在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内的判断结果，对所述第二碰撞预警信号的置信度进行调整，包括：当所述方向盘角度小于第一预设角度且所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆不在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内时，控制所述第二碰撞预警信号的置信度保持不变。
14、在一些示例中，根据所述方向盘角度信息及对所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆是否在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内的判断结果，对所述第二碰撞预警信号的置信度进行调整，包括：当所述方向盘角度达到第一预设角度且未超过第二预设角度且所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆不在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内，且在第一预设时间内，方向盘角度从第一预设角度上升至第二预设角度时，若所述车辆与所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆处于同向同车道，则控制所述第二碰撞预警信号的置信度保持不变，若所述车辆与所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆不处于同向同车道，则控制所述第二碰撞预警信号的置信度降低第六预设值。
15、在一些示例中，根据所述方向盘角度信息及对所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆是否在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内的判断结果，对所述第二碰撞预警信号的置信度进行调整，还包括：当所述方向盘角度达到第一预设角度且未超过第二预设角度且所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆不在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围，且方向盘角度从第一预设角度上升至第三预设角度后保持不变时，若所述车辆与所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆的方向盘转向不一致，则控制所述第二碰撞预警信号的置信度保持不变，若所述车辆与所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆的方向盘转向一致，则控制所述第二碰撞预警信号的置信度降低第七预设值，其中，第二预设角度大于第三预设角度。
16、在一些示例中，根据所述方向盘角度信息及对所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆是否在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内的判断结果，对所述第二碰撞预警信号的置信度进行调整，还包括：当所述方向盘角度超过第二预设角度且未超过第四预设角度且所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆不在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内时，控制所述第二碰撞预警信号的置信度降低第八预设值。
17、在一些示例中，根据所述方向盘角度信息及对所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆是否在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内的判断结果，对所述第二碰撞预警信号的置信度进行调整，还包括：当所述方向盘角度大于第四预设角度所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆不在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内时，控制所述第二碰撞预警信号的置信度降低第九预设值。
18、在一些示例中，根据调整后的置信度确定是否输出对应于所述第二碰撞预警信号的第二预警提示信号，包括：当调整后的置信度未达到第一预设置信度阈值时，若所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内，则不输出对应于所述第二碰撞预警信号的第二预警提示信号。
19、在一些示例中，根据调整后的置信度确定是否输出对应于所述第二碰撞预警信号的第二预警提示信号，还包括：当调整后的置信度未达到第一预设置信度阈值时，若所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆不在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内，且在第一预设时间内存在第一预设数量的所述第二碰撞预警信号，则输出对应于所述第二碰撞预警信号的第二预警提示信号。
20、在一些示例中，根据调整后的置信度确定是否输出对应于所述第二碰撞预警信号的第二预警提示信号，还包括：当调整后的置信度达到第一预设置信度阈值且未超过第二预设置信度阈值时，若所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内，且在第二预设时间内存在第二预设数量的所述第二碰撞预警信号，则输出对应于所述第二碰撞预警信号的第二预警提示信号。
21、在一些示例中，根据调整后的置信度确定是否输出对应于所述第二碰撞预警信号的第二预警提示信号，还包括：当调整后的置信度达到第一预设置信度阈值且未超过第二预设置信度阈值时，若所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆不在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内，且在第三预设时间内存在第三预设数量的所述第二碰撞预警信号，则输出对应于所述第二碰撞预警信号的第二预警提示信号。
22、在一些示例中，根据调整后的置信度确定是否输出对应于所述第二碰撞预警信号的第二预警提示信号，还包括：当调整后的置信度超过第二预设置信度阈值时，直接输出对应于所述第二碰撞预警信号的第二预警提示信号。
23、在一些示例中，所述的车辆的碰撞预警方法，还包括：当所述车辆的目标传感器与所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆的目标传感器之间的高度差大于预设高度差阈值时，根据所述车辆与所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆的相对位置输出所述第二碰撞预警信号的第二预警提示信号。
24、为实现上述目的，本发明第二方面的实施例公开了一种车辆的碰撞预警装置，所述车辆包括基于采集的车辆前方的视觉信息进行碰撞预警的视觉碰撞预警系统和基于v2x通讯信息进行碰撞预警的v2x碰撞预警系统，所述车辆的碰撞预警装置包括：第一确定模块，用于当接收到所述视觉碰撞预警系统发送的第一碰撞预警信号时，确定输出对应于所述第一碰撞预警信号的第一预警提示信号；控制模块，用于当接收到所述v2x碰撞预警系统发送的第二碰撞预警信号时，获取所述车辆当前的方向盘角度信息，以及判断所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆是否在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内；调整模块，用于根据所述方向盘角度信息及对所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆是否在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内的判断结果，对所述第二碰撞预警信号的置信度进行调整；第二确定模块，用于根据调整后的置信度确定是否输出对应于所述第二碰撞预警信号的第二预警提示信号。
25、根据本发明实施例的车辆的碰撞预警装置，可以根据不同的碰撞预警信号，输出不同的预警提示信号，并可以根据车辆当前的方向盘角度信息以及v2x碰撞预警系统发送的第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆是否在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内的判断结果，对第二碰撞预警信号的置信度进行调整，进而根据调整后的置信度确定是否输出第二预警提示信号，从而在降低成本的基础上，解决了车辆在无法获取地图信息的情况下，车辆的v2x预警系统在转向时准确率陡降以及摄像头探测时存在盲区和探测距离短导致误报或者漏报的问题，进而提高了车辆的安全性和可靠性。
26、为实现上述目的，本发明第三方面的实施例公开了一种车辆。
27、在一些示例中，该车辆包括：本发明第二方面实施例所述的车辆的碰撞预警装置。
28、在另一些示例中，该车辆包括：处理器、存储器，以及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆的碰撞预警程序，所述车辆的碰撞预警程序被处理器执行时实现如本发明第一方面实施例所述的车辆的碰撞预警方法。
29、根据本发明实施例的车辆，可以根据不同的碰撞预警信号，输出不同的预警提示信号，并可以根据车辆当前的方向盘角度信息以及v2x碰撞预警系统发送的第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆是否在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内的判断结果，对第二碰撞预警信号的置信度进行调整，进而根据调整后的置信度确定是否输出第二预警提示信号，从而在降低成本的基础上，解决了车辆在无法获取地图信息的情况下，车辆的v2x预警系统在转向时准确率陡降以及摄像头探测时存在盲区和探测距离短导致误报或者漏报的问题，进而提高了车辆的安全性和可靠性。
30、为实现上述目的，本发明第四方面实施例公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆的碰撞预警程序，所述车辆的碰撞预警程序被处理器执行时实现如本发明上述第一方面实施例所述的车辆的碰撞预警方法。
31、根据本发明实施例的计算机可读存储介质，其上存储的车辆的碰撞预警程序被处理器执行时，可以根据不同的碰撞预警信号，输出不同的预警提示信号，并可以根据车辆当前的方向盘角度信息以及v2x碰撞预警系统发送的第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆是否在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内的判断结果，对第二碰撞预警信号的置信度进行调整，进而根据调整后的置信度确定是否输出第二预警提示信号，从而在降低成本的基础上，解决了车辆在无法获取地图信息的情况下，车辆的v2x预警系统在转向时准确率陡降以及摄像头探测时存在盲区和探测距离短导致误报或者漏报的问题，进而提高了车辆的安全性和可靠性。
32、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
1.一种车辆的碰撞预警方法，其特征在于，所述车辆包括基于采集的车辆前方的视觉信息进行碰撞预警的视觉碰撞预警系统和基于v2x通讯信息进行碰撞预警的v2x碰撞预警系统，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的车辆的碰撞预警方法，其特征在于，根据所述方向盘角度信息及对所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆是否在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内的判断结果，对所述第二碰撞预警信号的置信度进行调整，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆的碰撞预警方法，其特征在于，根据所述方向盘角度信息及对所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆是否在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内的判断结果，对所述第二碰撞预警信号的置信度进行调整，还包括：
4.根据权利要求3所述的车辆的碰撞预警方法，其特征在于，根据所述方向盘角度信息及对所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆是否在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内的判断结果，对所述第二碰撞预警信号的置信度进行调整，还包括：
5.根据权利要求4所述的车辆的碰撞预警方法，其特征在于，根据所述方向盘角度信息及对所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆是否在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内的判断结果，对所述第二碰撞预警信号的置信度进行调整，还包括：
6.根据权利要求5所述的车辆的碰撞预警方法，其特征在于，根据所述方向盘角度信息及对所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆是否在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内的判断结果，对所述第二碰撞预警信号的置信度进行调整，还包括：
7.根据权利要求6所述的车辆的碰撞预警方法，其特征在于，根据所述方向盘角度信息及对所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆是否在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内的判断结果，对所述第二碰撞预警信号的置信度进行调整，包括：
8.根据权利要求7所述的车辆的碰撞预警方法，其特征在于，根据所述方向盘角度信息及对所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆是否在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内的判断结果，对所述第二碰撞预警信号的置信度进行调整，包括：
9.根据权利要求8所述的车辆的碰撞预警方法，其特征在于，根据所述方向盘角度信息及对所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆是否在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内的判断结果，对所述第二碰撞预警信号的置信度进行调整，还包括：
10.根据权利要求9所述的车辆的碰撞预警方法，其特征在于，根据所述方向盘角度信息及对所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆是否在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内的判断结果，对所述第二碰撞预警信号的置信度进行调整，还包括：
11.根据权利要求10所述的车辆的碰撞预警方法，其特征在于，根据所述方向盘角度信息及对所述第二碰撞预警信号对应的目标碰撞车辆是否在所述视觉碰撞预警系统的有效视觉范围内的判断结果，对所述第二碰撞预警信号的置信度进行调整，还包括：
12.根据权利要求11所述的车辆的碰撞预警方法，其特征在于，根据调整后的置信度确定是否输出对应于所述第二碰撞预警信号的第二预警提示信号，包括：
13.根据权利要求12所述的车辆的碰撞预警方法，其特征在于，根据调整后的置信度确定是否输出对应于所述第二碰撞预警信号的第二预警提示信号，还包括：
14.根据权利要求13所述的车辆的碰撞预警方法，其特征在于，根据调整后的置信度确定是否输出对应于所述第二碰撞预警信号的第二预警提示信号，还包括：
15.根据权利要求14所述的车辆的碰撞预警方法，其特征在于，根据调整后的置信度确定是否输出对应于所述第二碰撞预警信号的第二预警提示信号，还包括：
16.根据权利要求15所述的车辆的碰撞预警方法，其特征在于，根据调整后的置信度确定是否输出对应于所述第二碰撞预警信号的第二预警提示信号，还包括：
17.根据权利要求1所述的车辆的碰撞预警方法，其特征在于，还包括：
18.一种车辆的碰撞预警装置，其特征在于，所述车辆包括基于采集的车辆前方的视觉信息进行碰撞预警的视觉碰撞预警系统和基于v2x通讯信息进行碰撞预警的v2x碰撞预警系统，所述车辆的碰撞预警装置包括：
19.一种车辆，其特征在于，包括：
20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车辆的碰撞预警程序，所述车辆的碰撞预警程序被处理器执行时实现如权利要求1-17任一项所述的车辆的碰撞预警方法。
