本申请涉及清洁设备，特别涉及一种清洁机到达边缘的识别方法及清洁机。
背景技术：
1、随着科技的发展与生活水平的提高，人们对于生活质量的要求越来越高，智能、高效的清洁机也越来越受到用户青睐。家用擦窗机是一种专门为家庭用户设计的清洁工具，主要用于清洁窗户和玻璃表面。家用擦窗机的工作原理是通过吸附在窗户表面上，使用清洁盘来清洁窗户的表面。
2、在实际应用中，一些玻璃区域可能存在无边框的情况。在清洁无框窗户或无框玻璃时，现有的擦窗机无法准确识别待擦拭区的边缘。一旦吸附区域接触待擦拭区的边缘，便会产生漏压，擦窗机无法紧密吸附到待擦拭区上，容易产生机器掉落的风险，存在较大的安全隐患。
3、申请内容
4、有鉴于此，本申请提出了一种清洁机到达边缘的识别方法及清洁机，以解决上述技术问题中的至少一个。具体方案如下：
5、第一部分，本申请提出了一种清洁机到达边缘的识别方法，所述清洁机包括主体与位于所述主体上的至少两个清洁单元，所述主体内设有调压装置，所述识别方法包括：
6、控制每个所述清洁单元吸附在待清洁面上，并使得所述主体、每个所述清洁单元、以及待清洁面之间形成多个密闭空间；
7、通过所述调压装置使每个所述密闭空间产生负压；
8、控制所述清洁机在所述待清洁面进行移动清洁；
9、当任一个所述密闭空间的负压小于第一设定负压范围时，增加所述调压装置的工作功率；
10、在所述调压装置的工作功率增加到预设功率范围时，判定所述清洁机到达边缘。
11、在一些具体实施例中，通过增加所述调压装置的工作功率，使得所述密闭空间的负压值增加；
12、在所述调压装置的工作功率的增加过程中，所述调压装置的工作功率与所述密闭空间的负压值呈相关关系；且在所述调压装置的工作功率增加到预设功率范围时，确认所述清洁机到达边缘。
13、在一些具体实施例中，
14、所述相关关系包括：
15、在所述调压装置的工作功率增加过程中，所述密闭空间的负压值在高于第二设定负压上有规律波动，和/或无规律波动；
16、所述第二设定负压小于所述第一设定负压范围。
17、在一些具体实施例中，
18、所述调压装置的工作功率增加到所述预设功率范围所用的时间小于等于所述密闭空间的负压值降低到阈值的时间。
19、在一些具体实施例中，还包括：
20、在所述密闭空间泄压时，在增加所述调压装置的工作功率的时间段内，所述密闭空间负压的综合降速小于所述密闭空间负压的自然降速。
21、在一些具体实施例中，当所述调压装置的工作功率开始增加时，降低所述清洁机的行进速度。
22、在一些具体实施例中，还包括：
23、当任一所述密闭空间的负压小于第一设定负压范围时，在所述调压装置的工作功率增加过程中，控制其余至少一个所述密闭空间位于待清洁面内且保持负压在第一设定负压范围。
24、第二部分，本申请提供了一种清洁机，包括：
25、主体；
26、至少两个清洁单元，连接所述主体，用于使所述清洁机在待清洁面上移动；
27、其中，所述主体、每个所述清洁单元、以及待清洁面之间形成多个密闭空间；
28、调压装置，位于所述主体内并连通各个所述密闭空间，用于为所述密闭空间抽取负压使所述清洁单元吸附于所述待清洁面上；
29、控制装置，用于当任一个所述密闭空间的负压小于第一设定负压范围时，控制增加所述调压装置的工作功率；
30、识别装置，用于在所述调压装置的工作功率增加到预设功率范围时，判定所述清洁机到达边缘。
31、在一些具体实施例中，所述清洁单元包括：
32、行走盘，所述行走盘转动设置在所述主体上，所述行走盘转动以带动清洁机运行；
33、清洁盘，所述清洁盘设置在所述主体上，所述清洁盘移动以清洁待清洁面。
34、在一些具体实施例中，所述主体内设有隔离结构；
35、所述隔离结构用于在所述主体内形成至少两个分别连通一个清洁单元的腔室，以调整所述密闭空间内的负压对其余任一个所述密闭空间内负压的影响值。
36、有益效果：
37、本申请提供了一种清洁机到达边缘的识别方法及清洁机，在检测到密闭空间的负压降低时，通过主动调整调压装置的输出功率来弥补负压损失，使清洁机的负压始终维持在安全区间，确保清洁机安全吸附在待清洁面上，降低掉落风险，提升产品安全性。并且能够根据负压和输出功率的变化情况检测是否到达边缘，不易受外部因素影响，检测精度高，降低误判概率。
技术实现思路
1.一种清洁机到达边缘的识别方法，所述清洁机包括主体与位于所述主体上的至少两个清洁单元，所述主体内设有调压装置，其特征在于，所述识别方法包括：
2.根据权利要求1所述的识别方法，其特征在于，通过增加所述调压装置的工作功率，使得所述密闭空间的负压值增加；
3.根据权利要求2所述的识别方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的识别方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的识别方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求1所述的识别方法，其特征在于，当所述调压装置的工作功率开始增加时，降低所述清洁机的行进速度。
7.根据权利要求1所述的识别方法，其特征在于，还包括：
8.一种清洁机，其特征在于，包括：
9.根据权利要求8所述的清洁机，其特征在于，所述清洁单元包括：
10.根据权利要求8所述的清洁机，其特征在于，所述主体内设有隔离结构；
