本申请涉及无人驾驶，特别地，涉及一种无人驾驶车辆的卸载控制方法、装置和无人驾驶车辆。
背景技术：
1、目前的矿山无人驾驶主要承担在矿区各种物料的运输。以卸载作业为例，能够流畅、精准的进入卸载位，可以极大的提高卸载作业效率。
2、而为了能够流畅、精准的进行卸载作业，提高卸载作业效率，相关技术中会提前规划好无人驾驶车辆进行卸载作业的全局轨迹，全局轨迹包括卸载位和前往卸载位的路线，然后矿山无人驾驶车辆按照该全局轨迹进入卸载位进行卸载作业。
3、但是在实际使用时，无人驾驶车辆按照全局轨迹可能无法进入卸载位，大大影响卸载作业效率。
技术实现思路
1、为了克服相关技术的不足，本申请提供一种无人驾驶车辆的卸载控制方法、装置和无人驾驶车辆，以解决在无人驾驶车辆在卸载时，按照全局轨迹可能无法进入卸载位，大大影响卸载作业效率问题。
2、本申请解决其技术问题所采用的技术方案是：
3、第一方面，提供一种无人驾驶车辆的卸载控制方法，包括：
4、获取无人驾驶车辆的业务场景类型；
5、在所述业务场景类型为边缘卸载作业的情况下，获取目标卸载区域的前车卸载情况，其中，所述目标卸载区域是为所述无人驾驶车辆预先规划的全局轨迹中的卸载区域，所述全局轨迹中包括指示所述无人驾驶车辆在所述目标卸载区域内卸载的第一卸载位置，所述前车是在所述目标卸载区域的卸载时间早于所述无人驾驶车辆的其他车辆；
6、基于所述目标卸载区域的前车卸载情况，确定目标卸载位置；
7、控制所述无人驾驶车辆行驶至所述目标卸载位置进行卸载。
8、进一步地，所述基于所述目标卸载区域的前车卸载情况，确定目标卸载位置包括：
9、在基于所述目标卸载区域的前车卸载情况确定所述第一卸载位置产生障碍物的情况下，识别所述障碍物的障碍物类型；
10、根据所述障碍物类型确定所述目标卸载位置。
11、进一步地，所述根据所述障碍物类型确定所述目标卸载位置包括：
12、在所述障碍物类型为第一类障碍物的情况下，基于所述障碍物情况确定第二卸载位置，所述第一类障碍物为不允许所述无人驾驶车辆在障碍物上行驶的障碍物；
13、将所述第二卸载位置作为所述目标卸载位置。
14、进一步地，所述基于所述障碍物情况确定第二卸载位置包括：
15、获取所述第一类障碍物的障碍物高度；
16、基于所述障碍物高度确定停车距离，其中，所述停车距离表征所述无人驾驶车辆的停车位置和所述第一类障碍物之间的距离；
17、基于所述第一类障碍物的位置和所述停车距离确定所述第二卸载位置。
18、进一步地，所述根据所述障碍物类型确定所述目标卸载位置包括：
19、在所述障碍物类型为第二类障碍物的情况下，将所述第一卸载位置作为所述目标卸载位置，所述第二类障碍物为允许所述无人驾驶车辆在障碍物上行驶的障碍物。
20、进一步地，所述获取目标卸载区域的前车卸载情况包括：
21、通过所述无人驾驶车辆的感知设备获取所述目标卸载区域的前车卸载情况。
22、进一步地，所述获取目标卸载区域的前车卸载情况包括：
23、接收目标无人驾驶车辆发送的第一卸载信息，所述目标无人驾驶车辆为所述前车中的一辆或多辆，所述第一卸载信息包括所述目标卸载区域的前车卸载情况；
24、基于所述第一卸载信息获取所述目标卸载区域的前车卸载情况。
25、进一步地，所述第一卸载信息为在以下至少之一的情况下生成：
26、所述目标无人驾驶车辆的卸载作业发生异常；
27、所述目标无人驾驶车辆完成卸载作业；
28、所述目标无人驾驶车辆正在或者准备离开所述目标卸载区域。
29、第二方面，提供一种无人驾驶车辆的卸载控制装置，包括：
30、业务场景类型获取模块，用于获取无人驾驶车辆的业务场景类型；
31、前车卸载情况获取模块，用于在所述业务场景类型为边缘卸载作业的情况下，获取目标卸载区域的前车卸载情况，其中，所述目标卸载区域是为所述无人驾驶车辆预先规划的全局轨迹中的卸载区域，所述全局轨迹中包括指示所述无人驾驶车辆在所述目标卸载区域内卸载的第一卸载位置，所述前车是在所述目标卸载区域的卸载时间早于所述无人驾驶车辆的其他车辆；
32、目标卸载位置确定模块，用于基于所述目标卸载区域的前车卸载情况，确定目标卸载位置；
33、无人驾驶车辆卸载模块，用于控制所述无人驾驶车辆行驶至所述目标卸载位置进行卸载。
34、第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被处理器执行时实现第一方面技术方案提供的无人驾驶车辆的卸载控制方法的步骤。
35、第四方面，提供一种电子设备，包括：
36、至少一个处理器和至少一个存储器；
37、所述存储器存储有所述处理器的可执行指令；
38、所述处理器被配置为用于执行第一方面技术方案提供的无人驾驶车辆的卸载控制方法。
39、第五方面，提供一种无人驾驶车辆，应用第一方面技术方案提供的无人驾驶车辆的卸载控制方法。
40、有益效果：
41、本申请技术方案提供一种无人驾驶车辆的卸载控制方法、装置和无人驾驶车辆，在进行卸载时，首先获取无人驾驶车辆的业务场景类型，在业务场景类型为边缘卸载作业的情况下，获取目标卸载区域的前车卸载情况，基于目标卸载区域的前车卸载情况，确定目标卸载位置，然后控制无人驾驶车辆行驶至目标卸载位置进行卸载。本申请方案在实际卸载时，能够基于目标卸载区域的前车卸载情况确定目标卸载位置，这样在全局轨迹中的第一卸载位置无法作为目标卸载位置时，不需要人工立即清理卸载位置，而是另外确定目标卸载位置，在降低人员成本的同时，大大提高了卸载效率。
1.一种无人驾驶车辆的卸载控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标卸载区域的前车卸载情况，确定目标卸载位置包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物类型确定所述目标卸载位置包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物情况确定第二卸载位置包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物类型确定所述目标卸载位置包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标卸载区域的前车卸载情况包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标卸载区域的前车卸载情况包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一卸载信息为在以下至少之一的情况下生成：
9.一种无人驾驶车辆的卸载控制装置，其特征在于，包括：
10.一种无人驾驶车辆，其特征在于，应用权利要求1-8任一项所述的方法。
