本发明属于移液装置退枪，尤其涉及一种移液装置倾斜退枪方法、存储介质及控制装置。
背景技术：
1、目前，现有移液装置的退枪操作一般为先将吸头移动至废弃盒上方，然后通过退枪装置沿吸头轴向方向直接推压实现；现有方法中吸头在推压后竖直掉落废弃盒中，会在废弃盒掉落处堆积且无法自动散开，从而无法较有效地利用废弃盒的空间。即使在盒底设置斜面，由于吸头本身的形状接近扇形且使用后可能吸附有粘稠的液体，也使得竖直下落的吸头无法沿斜面有效滚动，仍然造成掉落处的堆积，影响了废弃盒的使用率。
技术实现思路
1、针对上述现有技术中的不足，本发明旨在提供一种移液装置倾斜退枪方法、存储介质及控制装置，可使吸头以一种接近水平的姿势落入废弃箱，使得吸头可以滚落至离下落点较远的位置，防止吸头在掉落处的堆积，从而提高废弃盒的使用率。
2、为了实现上述目的，本发明提供一种移液装置倾斜退枪方法，包括步骤：
3、s1：控制移液装置本体带动连接于所述移液装置本体的枪头下方的吸头向靠近废弃盒的方向移动；直至所述吸头被带动至定位挡板的上方并距离所述定位挡板第一距离处，所述定位挡板设置于所述废弃盒顶部开口靠近所述枪头的外侧；
4、s2：控制连接于所述移液装置本体的退枪装置沿竖直方向向下推动所述吸头至距离脱落位置第二距离处，此时所述吸头的顶部与所述枪头解除连接状态但仍与所述枪头保持所述第二距离的接触，且所述吸头的底端接触所述定位挡板；
5、s3：控制所述枪头带动所述吸头的顶部与所述枪头接触的部分向靠近所述废弃盒内部的水平方向移动；
6、s4：所述吸头顶部与所述枪头分离，所述吸头倾斜落入所述废弃盒。
7、作为一种实施方式，所述定位挡板呈弧面，所述弧面靠近所述废弃盒的一侧低于远离所述废弃盒的一侧。
8、作为一种实施方式，所述定位挡板呈斜面，所述斜面靠近所述废弃盒的一侧低于远离所述废弃盒的一侧。
9、作为一种实施方式，所述s3步骤中，还包括步骤：
10、控制所述枪头竖直向上移动第三距离。
11、作为一种实施方式，所述枪头带动所述吸头的顶部与所述枪头接触的部分向靠近所述废弃盒内部的水平方向移动步骤和所述枪头竖直向上移动第三距离步骤同时进行或所述枪头竖直向上移动第三距离步骤在所述枪头带动所述吸头的顶部与所述枪头接触的部分向靠近所述废弃盒内部的水平方向移动步骤后延迟进行。
12、作为一种实施方式，所述s3步骤中还包括步骤：
13、控制所述退枪装置沿竖直方向向下推动所述吸头至所述脱落位置。
14、作为一种实施方式，所述控制所述退枪装置沿竖直方向向下推动所述吸头至所述脱落位置步骤在所述枪头竖直向上移动第三距离步骤同时或在其后延迟进行。
15、作为一种实施方式，所述s4步骤后还包括步骤：
16、控制所述退枪装置沿竖直方向上升复位。
17、本发明的一种存储介质，其上存储有计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被处理器执行时，实现如本发明所述的移液装置倾斜退枪方法。
18、本发明的一种控制装置，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上的计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被所述处理器执行时实现如本发明所述的移液装置倾斜退枪方法。
19、本发明由于采用了以上技术方案，使其具有以下有益效果：
20、本发明中控制枪头带动吸头至所述定位挡板的上方并距离所述定位挡板第一距离处，是为了给退枪装置退吸头时预留空间，防止吸头过分抵压定位挡板。退枪装置沿竖直方向向下推动所述吸头直至所述吸头的底端接触所述定位挡板，所述吸头的顶部与所述枪头保持部分接触；吸头的顶部与枪头保持第二距离的部分接触保证在后续移动过程中，吸头顶部与枪头的接触部即可以被带动倾斜，也保证吸头可以顺利脱落。所述枪头带动所述吸头的顶部向靠近所述废弃盒内部的水平方向移动，使得吸头呈倾斜的状态，在脱离移液装置本体后以一种接近水平的姿势落入废弃箱，使得吸头可以滚落至离下落点较远的位置，防止吸头在掉落处的堆积，从而提高废弃盒的使用率。所述定位挡板呈弧面或斜面可防止吸头顶部被带动沿水平方向移动时，吸头内壁与枪头间产生较大的力。所述枪头竖直向上移动第三距离确保吸头可以与枪头有效分离；而所述枪头带动所述吸头的顶部与所述枪头接触的部分向靠近所述废弃盒内部的水平方向移动步骤和所述枪头竖直向上移动第三距离步骤同时进行，可起到防止吸头顶部被带动沿水平方向移动时，吸头内壁与枪头间产生较大的力的问题。所述退枪装置沿竖直方向向下推动所述吸头至所述脱落位置可确保吸头与枪头的有效分离，防止吸头带有粘稠液体时，粘住枪头难以分离的情况。控制所述退枪装置沿竖直方向上升复位，复位操作可提高操作效率，为后续装吸头节省时间。
1.一种移液装置倾斜退枪方法，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的移液装置倾斜退枪方法，其特征在于，所述定位挡板呈弧面，所述弧面靠近所述废弃盒的一侧低于远离所述废弃盒的一侧。
3.根据权利要求1所述的移液装置倾斜退枪方法，其特征在于，所述定位挡板呈斜面，所述斜面靠近所述废弃盒的一侧低于远离所述废弃盒的一侧。
4.根据权利要求1所述的移液装置倾斜退枪方法，其特征在于，所述s3步骤中，还包括步骤：
5.根据权利要求4所述的移液装置倾斜退枪方法，其特征在于，所述枪头带动所述吸头的顶部与所述枪头接触的部分向靠近所述废弃盒内部的水平方向移动步骤和所述枪头竖直向上移动第三距离步骤同时进行或所述枪头竖直向上移动第三距离步骤在所述枪头带动所述吸头的顶部与所述枪头接触的部分向靠近所述废弃盒内部的水平方向移动步骤后延迟进行。
6.根据权利要求5所述的移液装置倾斜退枪方法，其特征在于，所述s3步骤中还包括步骤：
7.根据权利要求6所述的移液装置倾斜退枪方法，其特征在于，所述控制所述退枪装置沿竖直方向向下推动所述吸头至所述脱落位置步骤在所述枪头竖直向上移动第三距离步骤同时或在其后延迟进行。
8.根据权利要求6所述的移液装置倾斜退枪方法，其特征在于，所述s4步骤后还包括步骤：
9.一种存储介质，其上存储有计算机程序或指令，其特征在于，所述计算机程序或指令被处理器执行时，实现如权利要求1至8中任一项所述的移液装置倾斜退枪方法。
10.一种控制装置，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上的计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的移液装置倾斜退枪方法。
