本说明书涉及移动机器人，尤其涉及一种基站搜索方法、移动机器人以及计算机可读存储介质。
背景技术：
1、目前，移动机器人已广泛应用在人们的社会生活中。移动机器人非常重要的一个功能就是能够自动回充。当移动机器人在工作中检测到电量不足或者已完成当前任务的情况下，会自动寻找基站，以对接基站进行充电。
2、然而，移动机器人在工作过程中可能会出现一些异常情况，导致移动机器人需要先在作业环境中搜索基站，确定基站位置后才能实现对接进行充电。但是，没有目的的遍历作业环境中的所有房间的区域，是非常低效且费时的。
技术实现思路
1、本说明书旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本说明书的第一个目的在于提出一种基站搜索方法。
2、本说明书的第二个目的在于提出一种基站搜索装置。
3、本说明书的第三个目的在于提出一种移动机器人。
4、本说明书的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
5、为达到上述目的，本说明书第一方面实施例提出了一种基站搜索方法，所述方法包括：获取移动机器人的作业地图；其中，所述作业地图具有若干作业分区；控制所述移动机器人按照特定顺序移动至目标作业分区；其中，所述特定顺序与所述作业分区相关；在所述目标作业分区中对所述基站进行搜索。
6、另外，根据本说明书上述实施例的，还可以具有如下的附加技术特征：
7、根据本说明书的一个实施例，所述特定顺序与所述作业分区的属性相关，所述属性包括存在所述基站的可能性、用途属性中的至少一个。
8、根据本说明书的一个实施例，在控制移动机器人按照特定顺序移动至目标作业分区之前，所述方法还包括：根据所述作业分区的搜索优先级确定所述作业分区的回充搜索顺序；所述控制所述移动机器人按照特定顺序移动至目标作业分区，包括：根据所述回充搜索顺序控制所述移动机器人移动至所述目标作业分区。
9、根据本说明书的一个实施例，作业分区对应有搜索优先级；搜索优先级用于表示在作业分区内存在基站的可能性；所述方法还包括：根据所述作业分区的搜索优先级控制所述移动机器人移动至相应的目标作业分区
10、根据本说明书的一个实施例，所述根据所述作业分区的搜索优先级控制所述移动机器人移动至相应的目标作业分区，包括：在所述若干作业分区中确定搜索优先级满足预设搜索条件的作业分区，作为所述目标作业分区；控制所述移动机器人移动至所述目标作业分区。
11、根据本说明书的一个实施例，所述根据所述作业分区的搜索优先级控制所述移动机器人移动至相应的目标作业分区，包括：在基站的坐标位置丢失的情况下，若所述移动机器人需要回归所述基站，在所述若干作业分区中确定最高搜索优先级对应的所述目标作业分区；控制所述移动机器人移动至所述目标作业分区。
12、根据本说明书的一个实施例，所述在所述目标作业分区中对所述基站进行搜索，包括：根据所述目标作业分区的搜索优先级确定所述作业分区的采样点分布数据；根据所述采样点分布数据控制所述移动机器人在作业分区中对所述基站进行搜索。
13、根据本说明书的一个实施例，所述作业分区包括第一分区和第二分区；所述搜索优先级包括第一优先级和第二优先级；所述第一分区对应所述第一优先级，所述第二分区对应所述搜索优先级；若所述第一分区内存在所述基站的可能性大于所述第二分区内存在所述基站的可能性，所述第一优先级高于所述第二优先级。
14、根据本说明书的一个实施例，所述作业分区的搜索优先级的确定方式，至少包括以下方式中的一种：根据任一作业分区的用途属性，确定所述任一作业分区的搜索优先级；根据所述移动机器人的作业方式，对所述若干作业分区中存在所述基站的可能性进行排序，得到所述若干作业分区各自对应的搜索优先级；根据所述移动机器人的历史作业数据，对所述若干作业分区中存在所述基站的可能性进行排序，得到所述若干作业分区各自对应的搜索优先级。
15、根据本说明书的一个实施例，所述方法还包括：在所述移动机器人作业过程中，若接收到基站信号，在所述作业地图上标记相应的作业位置，得到标记点；根据所述基站信号的接收情况，为相应的标记点分配置信度；根据每个所述标记点的置信度以及所述标记点对应的作业位置确定回站起始位置。
16、根据本说明书的一个实施例，所述根据每个所述标记点的置信度以及所述标记点对应的作业位置确定回站起始位置，包括以下方式中的任一种：将最高置信度的标记点对应的作业位置作为所述回站起始位置；根据所述置信度对所述标记点进行过滤，得到目标标记点；对所述目标标记点对应的作业位置进行融合，得到所述回站起始位置；针对任一标记点，根据所述任一标记点的置信度、所述任一作业位置与障碍物的距离、所述任一标记点对应的标记密度确定所述回站起始位置；其中，所述任一标记点对应的标记密度与所述任一标记点在预设距离范围内出现的其他标记点的数量相关。
17、根据本说明书的一个实施例，所述方法还包括：在判定所述移动机器人需要重定位的情况下，若处于静止状态的所述移动机器人接收到基站信号，跳过所述重定位，控制所述移动机器人执行与所述基站的对接操作。
18、根据本说明书的一个实施例，所述基站设置于家电设备的底部或作为所述家电设备的一部分；或者所述基站设置于家具的底部或作为所述家具的一部分；所述家电设备包括衣物处理设备。
19、为达到上述目的，本说明书第二方面实施例提出了一种基站搜索装置，所述装置包括：获取模块，用于获取移动机器人的作业地图；其中，所述作业地图具有若干作业分区，所述作业分区对应有搜索优先级；所述搜索优先级用于表示在所述作业分区内存在所述基站的可能性；移动模块，用于根据所述作业分区的搜索优先级控制所述移动机器人移动至相应的目标作业分区；搜索模块，用于在所述目标作业分区中对所述基站进行搜索。
20、为达到上述目的，本说明书第三方面实施例提出的一种移动机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的基站搜索程序，所述处理器执行所述程序时，实现如第一方面任意一项所述的基站搜索方法。
21、另外，根据本说明书上述实施例的，还可以具有如下的附加技术特征：
22、根据本说明书的一个实施例，所述移动机器人对应的基站设置在家电设备的底部或作为所述家电设备的一部分；或者所述基站设置于家具的底部或作为所述家具的一部分；所述家电设备包括衣物处理设备。
23、为达到上述目的，本说明书第四方面实施例提出的一种计算机可读存储介质，其上存储有基站搜索程序，所述程序被处理器执行时，实现如第一方面任意一项实施例所述的基站搜索方法。
24、通过上述实施例，在移动机器人需要进行基站搜索时，先获取作业地图。继而根据针对作业分区确定的特定顺序进入目标作业分区进行基站搜索。本说明书的实施例，预先确定特定顺序，使移动机器人在基站存在可能性较大的目标作业分区中对基站进行搜索，可以使得移动机器人能够快速且准确的搜索到基站，从而提高基站搜索效率。
25、本说明书附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本说明书的实践了解到。
1.一种基站搜索方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特定顺序与所述作业分区的属性相关，所述属性包括存在所述基站的可能性、用途属性中的至少一个。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述移动机器人按照特定顺序移动至目标作业分区之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述作业分区对应有搜索优先级；所述搜索优先级用于表示在所述作业分区内存在所述基站的可能性；所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述作业分区的搜索优先级控制所述移动机器人移动至相应的目标作业分区，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述作业分区的搜索优先级控制所述移动机器人移动至相应的目标作业分区，包括：
7.根据权利要求4至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述目标作业分区中对所述基站进行搜索，包括：
8.根据权利要求4至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述作业分区包括第一分区和第二分区；所述搜索优先级包括第一优先级和第二优先级；所述第一分区对应所述第一优先级，所述第二分区对应所述搜索优先级；
9.根据权利要求3至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述作业分区的搜索优先级的确定方式，至少包括以下方式中的一种：
10.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述标记点的置信度以及所述标记点对应的作业位置确定回站起始位置，包括以下方式中的任一种：
12.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
13.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述基站设置在家电设备的底部或作为所述家电设备的一部分；或者
14.一种移动机器人，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的基站搜索程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-13中任意一项所述的基站搜索方法。
15.根据权利要求14所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人对应的基站设置在家电设备的底部或作为所述家电设备的一部分；或者所述基站设置于家具的底部或作为所述家具的一部分；所述家电设备包括衣物处理设备。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有基站搜索程序，所述程序被处理器执行时，实现如权利要求1-13中任意一项所述的基站搜索方法。
