本说明书涉及移动机器人，尤其是涉及一种回充方法、移动机器人以及计算机可读存储介质。
背景技术：
1、目前，移动机器人越来越多的应用在社会生活中。移动机器人非常重要的一个功能就是能够做到自动回充。然而，由于移动机器人的功能不同、机型不同等原因，其基站结构也大不相同。对于进深较浅的基站，移动机器人若在对接基站时出现异常无法对接，可以直接前进出站，再次尝试对接。然而，对于进深较深的基站，上述对接方法可能会导致移动机器人出现碰撞等其他异常情况，导致回归基站的成功率较低。
技术实现思路
1、本说明书旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本说明书的一个目的在于提出一种回充方法，能够在移动机器人执行回充动作时遇到预设情况下，直接控制移动机器人移动到回站备份点再次进行回充，提高回充成功率。
2、本说明书第二个目的在于提出一种回充装置。
3、本说明书第三个目的在于提出一种移动机器人。
4、本说明书第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
5、为达上述目的，本说明书第一方面实施例提出了一种回充方法。所述方法包括：若在移动机器人执行回充动作的过程中检测到预设情况，控制所述移动机器人自当前位置移动至所述回站备份点；其中，位于所述回站备份点时，所述移动机器人能够接收到基站回充信号；基于所述基站回充信号，控制所述移动机器人重新执行回充动作。
6、在本说明书的一些实施例中，若在移动机器人执行回充动作的过程中检测到预设情况，控制所述移动机器人自当前位置移动至回站备份点，包括：若在移动机器人执行回充动作的过程中检测到预设情况，确定所述移动机器人与基站之间的相对位置关系；根据所述相对位置关系控制所述移动机器人自当前位置移动至回站备份点。
7、在本说明书的一些实施例中，所述根据所述相对位置关系控制所述移动机器人移动至所述回站备份点，包括以下方式中的任一种：若所述相对位置关系表明所述移动机器人的未进入所述基站内，控制所述移动机器人移动至所述回站备份点；或者若所述相对位置关系表明所述移动机器人的至少部分位于所述基站内，控制所述移动机器人执行出站动作直至所述移动机器人位于所述基站外，并继续控制所述移动机器人移动至所述回站备份点。
8、在本说明书的一些实施例中，所述控制所述移动机器人执行出站动作，包括：在执行所述出站动作的过程中，若检测到所述移动机器人发生碰撞，确定所述碰撞发生在第一方位；控制所述移动机器人向第二方位移动预设距离，并继续执行所述出站动作；其中，所述第一方位与所述第二方位分别对应所述移动机器人的不同侧。
9、在本说明书的一些实施例中，采用以下方式中的任一种确定所述移动机器人与基站之间的相对位置关系：获取雷达扫描数据，根据所述雷达扫描数据确定所述相对位置关系；其中，所述雷达扫描数据是通过控制所述移动机器人在所述当前位置进行旋转扫描得到的；和/或控制移动机器人通过沿边传感器执行沿边动作，并获得对应的距离数据，根据所述距离数据确定所述相对位置关系。
10、在本说明书的一些实施例中，所述旋转扫描的过程产生的采样点的数量为n；所述根据所述雷达扫描数据确定所述相对位置关系，包括：确定距离小于距离阈值的采样点的数量m；其中，所述距离阈值是根据所述基站的容纳腔的尺寸设置的；若m与n的比值不小于比值阈值，确定所述相对位置关系为所述移动机器人的至少部分位于所述基站内；若m与n的比值小于比值阈值，确定所述相对位置关系为所述移动机器人的全部没有位于所述基站内。
11、在本说明书的一些实施例中，所述回站备份点的确定方式，包括：确定所述移动机器人在与所述基站开始对接时刻所处的位置为初始备份点；记录与所述基站的对接过程中所述移动机器人所处的目标位置为中间备份点；其中，所述移动机器人在所述目标位置接收到的基站信号满足预设信号条件；根据所述初始备份点以及所述中间备份点确定所述回站备份点。
12、在本说明书的一些实施例中，所述根据所述初始备份点以及所述中间备份点确定所述回站备份点，包括：根据所述初始备份点以及所述中间备份点进行直线拟合，得到用于表示所述基站的中心线的目标直线；在所述目标直线中确定与基站的距离满足预设距离条件的所述回站备份点。
13、在本说明书的一些实施例中，所述根据所述初始备份点以及所述中间备份点确定所述回站备份点，包括：从所述初始备份点以及所述中间备份点中选择任一待评价备份点，根据所述待评价备份点对应的基站信号质量、所述待评价备份点与障碍物的距离、所述待评价备份点与所述基站的距离确定所述待评价备份点对应的置信度；在所述初始备份点以及所述中间备份点中，确定置信度满足备份点筛选条件的所述回站备份点。
14、在本说明书的一些实施例中，所述方法还包括：在执行所述回充动作的进站过程中，若检测到所述移动机器人发生碰撞，确定所述碰撞发生在第一方位；控制所述移动机器人向第二方位移动预设距离，并继续执行进站动作；其中，所述第一方位与所述第二方位分别对应于所述移动机器人的不同侧。
15、在本说明书的一些实施例中，所述基站设置于家电设备的底部或作为所述家电设备的一部分；或者所述基站设置于家具的底部或作为所述家具的一部分。
16、在本说明书的一些实施例中，所述家电设备包括衣物处理设备。
17、为达上述目的，本说明书第二方面实施例提出了一种回充装置。所述装置包括：移动模块，用于若在移动机器人执行回充动作的过程中检测到预设情况，控制所述移动机器人自当前位置移动至所述回站备份点；其中，位于所述回站备份点时，所述移动机器人能够接收到基站回充信号。回充模块，用于基于所述基站回充信号，控制所述移动机器人重新执行回充动作。
18、为达上述目的，本说明书第三方面实施例提出了一种移动机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的移动机器人的回充程序，所述处理器执行所述程序时，实现第一方面任意一项所述的移动机器人的回充方法。
19、在本说明书的一些实施例中，所述移动机器人对应的基站设置在家电设备的底部或作为所述家电设备的一部分；或者所述基站设置于家具的底部或作为所述家具的一部分。
20、在本说明书的一些实施例中，所述家电设备包括衣物处理设备。
21、为达上述目的，本说明书第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有移动机器人的回充程序，所述程序被处理器执行时，实现如第一方面中任意一项所述的回充方法。
22、通过上述实施例，若在移动机器人执行回充动作的过程中检测到预设情况，控制所述移动机器人自当前位置移动至回站备份点；其中，位于所述回站备份点时，所述移动机器人能够接收到基站回充信号；基于所述基站回充信号，控制所述移动机器人重新执行回充动作。本说明书实施例的回充方法减少了移动机器人出现异常需要重新执行回充动作时，再次出现其他异常情况的发生。使得回充功能更加高效和稳定，减少了其他异常情况打断移动机器人工作流程的情况发生，提高了回充的成功率。
23、本说明书附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本说明书的实践了解到。
1.一种回充方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若在移动机器人执行回充动作的过程中检测到预设情况，控制所述移动机器人自当前位置移动至回站备份点，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置关系控制所述移动机器人移动至所述回站备份点，包括以下方式中的任一种：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述移动机器人执行出站动作，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，采用以下方式中的任一种确定所述移动机器人与基站之间的相对位置关系：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述旋转扫描的过程产生的采样点的数量为n；所述根据所述雷达扫描数据确定所述相对位置关系，包括：
7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述回站备份点的确定方式，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始备份点以及所述中间备份点确定所述回站备份点包括：
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始备份点以及所述中间备份点确定所述回站备份点包括：
10.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述基站设置于家电设备的底部或作为所述家电设备的一部分；或者
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述家电设备包括衣物处理设备。
13.一种移动机器人，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的移动机器人的回充程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-12中任意一项所述的移动机器人的回充方法。
14.根据权利要求13所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人对应的基站设置在家电设备的底部或作为所述家电设备的一部分；或者
15.根据权利要求14所述的移动机器人，其特征在于，所述家电设备包括衣物处理设备。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有移动机器人的回充程序，所述程序被处理器执行时，实现如权利要求1-12中任意一项所述的回充方法。
