本发明涉及机器人，尤其涉及一种移动机器人的回充方法、一种移动机器人的回充装置、一种移动机器人、一种基站、一种计算机可读存储介质和一种家电设备。
背景技术：
1、目前在控制在移动机器人返回基站回充的过程中，会在基站上设置信号发射装置(例如红外发射器)，并在移动机器人的机身上设置信号接收装置(例如红外接收器)，基于红外接收器接收到的红外信号，引导移动机器人返回基站回充。
2、基于基站的小型化需求，一般移动机器人的机身与基站的入口尺寸较为接近，因而需要精度较高的红外信号，才能避免移动机器人返回基站回充时在基站的开口处不会与基站发生碰撞。
3、但是，当红外信号的精度不高时，例如，当基站容纳空间较深时，将影响红外信号的准确度，从而引起移动机器人回站时与基站发生碰撞。
4、目前相关技术中，通过在基站通道两侧增加滚轮式的引导结构，来引导移动机器人进站，但是该方式仍然无法解决移动机器人与基站入口发生碰撞的情况。
技术实现思路
1、本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种移动机器人的回充方法，根据第一引导信号控制移动机器人移动至预设位置范围，并在移动机器人移动至预设位置的情况下，根据第二引导信号控制移动机器人移动至基站内，从而能够减小基站容纳空间深度对发射信号的影响，有利于提高信号精度，可以保证移动机器人与基站的开口对准，从而避免移动机器人进站时与基站的开口发生碰撞。
2、本发明的第二个目的在于提出一种移动机器人的回充装置。
3、本发明的第三个目的在于提出一种移动机器人。
4、本发明的第四个目的在于提出一种基站。
5、本发明的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
6、本发明的第六个目的在于提出一种家电设备。
7、为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种移动机器人的回充方法，包括：接收并响应第一引导信号；根据第一引导信号控制移动机器人移动至预设位置范围；在移动机器人移动至预设位置范围的情况下，根据第二引导信号控制移动机器人移动至基站内，其中，第一引导信号和第二引导信号从沿着基站腔室深度方向不同位置处被发出。
8、根据本发明实施例的移动机器人的回充方法，首先接收并响应第一引导信号，然后根据第一引导信号控制移动机器人移动至预设位置范围，最后在移动机器人移动至预设位置范围的情况下，根据第二引导信号控制移动机器人移动至基站内，其中，第一引导信号和第二引导信号从沿着基站腔室深度方向不同位置处被发出。由此，该方法能够减小基站容纳空间深度对发射信号的影响，有利于提高信号精度，可以保证移动机器人与基站的开口对准，从而避免移动机器人进站时与基站的开口发生碰撞。
9、另外，根据本发明上述实施例的移动机器人的回充方法还可以具有如下的附加技术特征：
10、根据本发明的一个实施例，根据第一引导信号控制移动机器人移动至预设位置范围，包括：根据第一引导信号确定移动机器人相对于基站的位置和移动方向；根据确定移动机器人相对于基站的位置和移动方向控制移动机器人移动至预设位置范围，其中，预设位置范围包括基站的入口区域。
11、根据本发明的一个实施例，移动机器人的回充方法还包括：在未接收到第一引导信号且接收到第二引导信号的情况下，确定移动机器人移动至预设位置范围；或者在第一引导信号的信号强度小于第二引导信号的信号强度的情况下，确定移动机器人移动至预设位置范围。
12、根据本发明的一个实施例，根据第二引导信号控制移动机器人移动至基站内，包括：根据第二引导信号确定移动机器人的位置和移动方向；根据移动机器人的位置和移动方向控制移动机器人移动至基站内。
13、根据本发明的一个实施例，第一引导信号由第一信号发射装置产生，第一信号发射装置设置在基站腔室入口，第二引导信号由第二信号发射装置产生，第二信号发射装置设置在基站腔室内部。
14、根据本发明的一个实施例，第一信号发射装置的信号发射范围大于或者等于第二信号发射装置的信号发射范围。
15、根据本发明的一个实施例，第一信号发射装置和第二信号发射装置产生的信号特征相同。
16、根据本发明的一个实施例，第一信号发射装置和第二信号发射装置产生的信号特征不同。
17、根据本发明的一个实施例，基站设置于家电设备或家具的底部或作为家电设备或家具的一部分。
18、为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种移动机器人的回充装置，装置包括：接收模块，用于接收并响应第一引导信号；控制模块，用于根据第一引导信号控制移动机器人移动至预设位置范围，并在移动机器人移动至预设位置范围的情况下，根据第二引导信号控制移动机器人移动至基站内，其中，第一引导信号和第二引导信号从沿着基站腔室深度方向不同位置处被发出。
19、根据本发明实施例的移动机器人的回充装置，接收模块用于接收并响应第一引导信号，控制模块用于根据第一引导信号控制移动机器人移动至预设位置范围，并在移动机器人移动至预设位置范围的情况下，根据第二引导信号控制移动机器人移动至基站内，其中，第一引导信号和第二引导信号从沿着基站腔室深度方向不同位置处被发出。由此，该装置能够减小基站容纳空间深度对发射信号的影响，有利于提高信号精度，可以保证移动机器人与基站的开口对准，从而避免移动机器人进站时与基站的开口发生碰撞。
20、为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出的一种移动机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的移动机器人的回充程序，处理器执行移动机器人的回充程序时，实现上述的移动机器人的回充方法。
21、根据本发明实施例的移动机器人，通过执行上述的移动机器人的回充方法，能够减小基站容纳空间深度对发射信号的影响，有利于提高信号精度，可以保证移动机器人与基站的开口对准，从而避免移动机器人进站时与基站的开口发生碰撞。
22、为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出的一种基站，包括：腔室；设置在腔室入口处的第一信发射装置，第一信号收发装置用于发射第一引导信号；设置在腔室内的第二信号发射装置，第二信号收发装置用于发射第二引导信号，其中，第一信号发射装置和第二信号发射装置位于腔室的不同纵深处的位置。
23、另外，根据本发明上述实施例的基站还可以具有如下的附加技术特征：
24、根据本发明的一个实施例，第一信号发射装置的信号发射范围大于或者等于第二信号发射装置的信号发射范围。
25、根据本发明的一个实施例，第一信号发射装置和第二信号发射装置产生的信号特征相同。
26、根据本发明的一个实施例，第一信号发射装置和第二信号发射装置产生的信号特征不同。
27、根据本发明的一个实施例，基站设置于家电设备或家具的底部或作为家电设备或家具的一部分。
28、根据本发明实施例的基站，通过包括腔室和设置在腔室入口处的第一信发射装置以及设置在腔室内第二信号发射装置，能够减小基站容纳空间深度对发射信号的影响，有利于提高信号精度，可以保证移动机器人与基站的开口对准，从而避免移动机器人进站时与基站的开口发生碰撞。
29、为达到上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有移动机器人的回充程序，该程序被处理器执行时实现上述的移动机器人的回充方法。
30、根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过执行时实现上述的移动机器人的回充方法，能够减小基站容纳空间深度对发射信号的影响，有利于提高信号精度，可以保证移动机器人与基站的开口对准，从而避免移动机器人进站时与基站的开口发生碰撞。
31、为达到上述目的，本发明第六方面实施例提出了一种家电设备，包括上述的移动机器人和上述的基站。
32、根据本发明实施例的家电设备，通过包括上述的移动机器人和上述的基站，能够减小基站容纳空间深度对发射信号的影响，有利于提高信号精度，可以保证移动机器人与基站的开口对准，从而避免移动机器人进站时与基站的开口发生碰撞。
33、本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
1.一种移动机器人的回充方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一引导信号控制所述移动机器人移动至预设位置范围，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据第二引导信号控制所述移动机器人移动至基站内，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一引导信号由第一信号发射装置产生，所述第一信号发射装置设置在所述基站腔室入口处，所述第二引导信号由第二信号发射装置产生，所述第二信号发射装置设置在所述基站腔室内部。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一信号发射装置的信号发射范围大于或者等于所述第二信号发射装置的信号发射范围。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一信号发射装置和所述第二信号发射装置产生的信号特征相同。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一信号发射装置和所述第二信号发射装置产生的信号特征不同。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基站设置于家电设备或家具的底部或作为所述家电设备或家具的一部分。
10.一种移动机器人的回充装置，其特征在于，所述装置包括：
11.一种移动机器人，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的移动机器人的回充程序，所述处理器执行所述移动机器人的回充程序时，实现如权利要求1-9中任一项所述的移动机器人的回充方法。
12.一种基站，其特征在于，包括：
13.根据权利要求12所述的基站，其特征在于，所述第一信号发射装置的信号发射范围大于或者等于所述第二信号发射装置的信号发射范围。
14.根据权利要求12所述的基站，其特征在于，所述第一信号发射装置和所述第二信号发射装置产生的信号特征相同。
15.根据权利要求12所述的基站，其特征在于，所述第一信号发射装置和所述第二信号发射装置产生的信号特征不同。
16.根据权利要求12所述的基站，其特征在于，所述基站设置于家电设备或家具的底部或作为所述家电设备或家具的一部分。
17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有移动机器人的回充程序，所述程序被处理器执行时，实现如权利要求1-9中任一项所述的移动机器人的回充方法。
18.一种家电设备，其特征在于，包括权利要求11所述的移动机器人和所述权利要求12所述的基站。
