本说明书涉及移动机器人，尤其是涉及一种移动机器人的回充方法、家电设备及计算机可读存储介质。
背景技术：
1、随着科学技术的发展，目前，移动机器人已被广泛应用在社会生活中，为人们的生活带来便利。例如，最常见的移动机器人有家居生活中的扫地机器人、酒店宾馆的送餐机器人以及商超中的导购机器人等。
2、对于移动机器人，自主返回基站进行补能是非常关键的技术。相关技术中，有基于红外传感器、基于扫码定位等方式来实现移动机器人的回充。然而，有些移动机器人体积较大或者由于功能需要，设置的基站纵深较大。在这种情况下，基于红外传感器的回充方式，其红外发射角度会非常受限。同样的，基站纵深较大也会影响扫码定位方式的视场角度。可见，针对纵深较大的基站，相关技术中基于红外传感器和扫码定位的回充方式效率较低。
技术实现思路
1、本说明书旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本说明书的一个目的在于提出一种移动机器人的回充方法，能够基于针对基站拍摄的基站图像，确定回到基站的路径，从而到达回站的参考位置执行回充动作，不受信号范围和视角范围的限制，提高了回充效率。
2、本说明书第二个目的在于提出一种移动机器人的回充装置。
3、本说明书第三个目的在于提出一种家电设备。
4、本说明书第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
5、为达上述目的，本说明书第一方面实施例提出了一种移动机器人的回充方法。所述回充方法包括：获取移动机器人在第一参考位置处通过摄像头拍摄的基站图像；其中，所述基站图像包括基站轮廓；基于所述基站轮廓在所述基站图像中的位置信息确定第一运动路径；控制所述移动机器人沿着所述第一运动路径执行回充。
6、在本说明书的一些实施例中，所述控制所述移动机器人沿着所述第一运动路径移动执行回充，包括：控制所述移动机器人沿着所述第一运动路径移动至针对所述基站预设的第二参考位置，以在所述第二参考位置执行回充；其中，所述移动机器人在所述第二参考位置旋转至预设朝向角度后能够直行进入所述基站。
7、在本说明书的一些实施例中，基于所述基站轮廓在所述基站图像中的位置信息确定第一运动路径，包括：利用所述基站图像，确定所述基站到所述移动机器人的第一深度信息；根据所述基站轮廓在所述基站图像中的位置信息确定所述第一运动路径的第一运动方位；根据所述第一深度信息、所述第一运动方位，确定所述第一运动路径。
8、在本说明书的一些实施例中，在根据所述第一深度信息、所述第一运动方位，确定所述第一运动路径之前，所述方法还包括：确定所述第一运动路径上的障碍物情况；根据所述第一深度信息、所述第一运动方位，确定所述第一运动路径，包括：在所述第一运动路径上没有障碍物的情况下，根据所述第一深度信息、所述第一运动方位确定沿所述第一运动方位直线移动的运动距离，得到所述第一运动路径；或者在所述第一运动路径上存在障碍物的情况下，根据所述障碍物的位置信息、所述第一深度信息、所述第一运动方位，确定所述第一运动路径。
9、在本说明书的一些实施例中，所述基站图像的基站轮廓是通过以下方式确定的：对所述基站图像中的若干第一待验证对象进行边缘特征提取，获得所述若干第一待验证对象所对应的轮廓特征；在所述若干第一待验证对象所对应的轮廓特征中，确定与针对所述基站预设的基站轮廓特征相匹配的目标轮廓特征；其中，所述目标轮廓特征所对应的待验证对象的轮廓为所述基站轮廓。
10、在本说明书的一些实施例中，获取移动机器人在第一参考位置处通过摄像头拍摄的基站图像之前，所述方法还包括：控制所述移动机器人移动至针对目标对象预设的所述第一参考位置；其中，所述目标对象与基站的位置相对固定。
11、在本说明书的一些实施例中，控制所述移动机器人移动至针对目标对象预设的第一参考位置，包括：若基于移动机器人的作业环境图像提取到目标对象的对象轮廓，根据所述对象轮廓在所述作业环境图像中的位置信息确定第二运动路径；控制所述移动机器人沿着所述第二运动路径移动至所述第一参考位置。
12、在本说明书的一些实施例中，控制所述移动机器人沿着所述第二运动路径移动至所述第一参考位置，包括：在控制所述移动机器人沿着所述第二运动路径移动的过程中，针对所述目标对象拍摄对象环境图像；其中，所述对象环境图像包括目标对象轮廓；基于所述目标对象轮廓在所述对象环境图像中的位置信息以及所述目标对象到所述移动机器人的第二深度信息调整所述第二运动路径，控制所述移动机器人沿着调整后的所述第二运动路径进行移动，以到达所述第一参考位置。
13、在本说明书的一些实施例中，控制所述移动机器人移动至针对目标对象预设的第一参考位置之前，所述方法还包括：若基于移动机器人的作业环境图像提取到目标对象的对象轮廓，记录拍摄所述作业环境图像的坐标位置；所述控制所述移动机器人移动至针对目标对象预设的第一参考位置，包括：控制所述移动机器人移动至所述坐标位置；获取在所述坐标位置处针对所述目标对象进行拍摄得到的对象环境图像；其中，所述对象环境图像包括目标对象轮廓；基于所述目标对象轮廓在所述对象环境图像中的位置信息确定第三运动路径；控制所述移动机器人沿着所述第三运动路径移动至所述第一参考位置。
14、在本说明书的一些实施例中，基于移动机器人的作业环境图像提取到目标对象的对象轮廓，包括：对所述作业环境图像中的若干第二待验证对象进行边缘特征提取，获得所述若干第二待验证对象所对应的轮廓特征；在所述若干第二待验证对象所对应的轮廓特征中，存在任一个第二待验证对象的轮廓特征与针对所述目标对象预设的对象轮廓特征相匹配的情况下，确定基于所述作业环境图像提取到所述目标对象的对象轮廓。
15、在本说明书的一些实施例中，所述基站设置于所述目标对象的底部或作为所述目标对象的一部分，所述目标对象包括家电设备、家具。
16、在本说明书的一些实施例中，所述家电设备包括衣物处理设备。
17、为达上述目的，本说明书第二方面实施例提出了一种移动机器人的回充装置。所述回充装置包括：图像获取模块，用于获取移动机器人在第一参考位置处通过摄像头拍摄的基站图像；其中，所述基站图像包括基站轮廓；路径确定模块，用于基于所述基站轮廓在所述基站图像中的位置信息确定第一运动路径；回充模块，用于控制所述移动机器人沿着所述第一运动路径执行回充。
18、为达上述目的，本说明书第三方面实施例提出了一种移动机器人。该移动机器人包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的移动机器人的回充程序，所述处理器执行所述程序时，实现如第一方面任意一项所述的移动机器人的回充方法。
19、在本说明书的一些实施例中，所述移动机器人对应的基站设置在目标对象的底部或作为所述目标对象的一部分，所述目标对象包括家电设备、家具。
20、在本说明书的一些实施例中，所述家电设备包括衣物处理设备。
21、为达上述目的，本说明书第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质。其上存储有移动机器人的回充程序，所述程序被处理器执行时，实现如第一方面任意一项所述的移动机器人的回充方法。
22、通过上述实施例，通过控制移动机器人在第一参考位置针对基站进行拍摄得到基站图像，继而根据基站轮廓在基站图像中的位置信息确定回站的第一运动路径，并沿着第一运动路径执行回充。本说明书实施例的回充方法，通过摄像头拍照的方式，不会受到信号范围和视角范围的限制，在针对基站位置较深的情况，提高了移动机器人回充时的效率。
23、本说明书附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本说明书的实践了解到。
1.一种移动机器人的回充方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述移动机器人沿着所述第一运动路径移动执行回充，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述基站轮廓在所述基站图像中的位置信息确定第一运动路径，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在根据所述第一深度信息、所述第一运动方位，确定所述第一运动路径之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基站图像的基站轮廓是通过以下方式确定的：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取移动机器人在第一参考位置处通过摄像头拍摄的基站图像之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，控制所述移动机器人移动至针对目标对象预设的所述第一参考位置，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，控制所述移动机器人沿着所述第二运动路径移动至所述第一参考位置，包括：
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，控制所述移动机器人移动至针对目标对象预设的第一参考位置之前，所述方法还包括：
10.根据权利要求7或9所述的方法，其特征在于，基于移动机器人的作业环境图像提取到目标对象的对象轮廓，包括：
11.根据权利要求6至9任一项所述的方法，其特征在于，所述基站设置于所述目标对象的底部或作为所述目标对象的一部分，所述目标对象包括家电设备、家具。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述家电设备包括衣物处理设备。
13.一种移动机器人，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的移动机器人的回充程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-12中任意一项所述的移动机器人的回充方法。
14.根据权利要求13所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人对应的基站设置在目标对象的底部或作为所述目标对象的一部分，所述目标对象包括家电设备、家具。
15.根据权利要求14所述的移动机器人，其特征在于，所述家电设备包括衣物处理设备。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有移动机器人的回充程序，所述程序被处理器执行时，实现如权利要求1-11中任意一项所述的移动机器人的回充方法。
