本说明书涉及移动机器人，尤其是涉及一种基站对接方法、移动机器人以及计算机可读存储介质。
背景技术：
1、目前，移动机器人以被广泛的应用在社会生活中，例如，最常见的移动机器人有家居生活中的扫地机器人、酒店宾馆的送餐机器人以及商超中的导购机器人等。考虑到移动机器人的功能设计和外观设计，有些移动机器人的基站深度较深，移动机器人在进站对接时还需要在站内移动一段距离。
2、在这种情况下，相关技术中利用红外传感器的对接方式，其红外发射角度会受到限制。导致移动机器人在站内移动的这段距离可能会与基站发生碰撞。
技术实现思路
1、本说明书旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本说明书的一个目的在于提出一种基站对接方法，在站内预设有特征参照物，可通过特征参照物引导移动机器人沿第一路线与基站的对接部件进行对接，减少了与基站发生碰撞的情况。
2、本说明书第二个目的在于提出一种基站对接装置。
3、本说明书第三个目的在于提出一种移动机器人。
4、本说明书第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
5、为达上述目的，本说明书第一方面实施例提出了一种基站对接方法，获取特征参照物的信息；其中，所述特征参照物设置于基站的容纳腔内，所述特征参照物用于引导移动机器人移动；通过所述特征参照物的信息引导所述移动机器人沿第一路线进入所述容纳腔中。在本说明书的一些实施例中，所述基站在预设行进方向上的第一尺寸不小于所述移动机器人在所述预设行进方向上的第二尺寸；所述预设行进方向与所述基站的入口截面垂直，所述第二尺寸为所述移动机器人停靠在所述基站时在所述预设行进方向上的尺寸。
6、在本说明书的一些实施例中，所述特征参照物包括图形码；所述图形码设置于所述容纳腔内与入口截面相对的后壁上或设置于所述基站的底座上；通过所述特征参照物的信息引导所述移动机器人沿第一路线进入所述容纳腔中，包括：
7、获取通过摄像头针对所述图形码拍摄的容纳腔图像；
8、根据所述容纳腔图像中的图形码信息，引导所述移动机器人沿第一路线进入所述容纳腔中。
9、在本说明书的一些实施例中，根据所述容纳腔图像中的图形码信息，引导所述移动机器人沿第一路线进入所述容纳腔中，包括：
10、对所述图形码进行解析，确定所述第一路径；引导所述移动机器人沿所述第一路径进入所述容纳腔中。
11、在本说明书的一些实施例中，所述特征参照物包括设置于所述容纳腔内与入口截面相对的后壁上或设置于所述基站的底座上的反光参照物；通过所述特征参照物的信息引导所述移动机器人沿第一路线进入所述容纳腔中，包括：
12、在所述移动机器人进入所述容纳腔的过程中，获取雷达针对所述反光参照物扫描得到的反射信号波数据；
13、根据所述反射信号波数据，引导所述移动机器人沿所述第一路线与所述对接部件对接。
14、在本说明书的一些实施例中，所述特征参照物包括沿所述第一路线设置的电磁感应线；所述第一路线位于所述基站的底座上；通过所述特征参照物的信息引导所述移动机器人沿第一路线进入所述容纳腔中，包括：
15、在所述移动机器人进入所述容纳腔的过程中，根据所述移动机器人针对所述电磁感应线的感应状态，控制所述移动机器人沿所述电磁感应线与所述对接部件对接。
16、在本说明书的一些实施例中，所述第一路线为所述容纳腔的中轴线；沿所述中轴线移动过程中所述移动机器人与所述容纳腔不接触。
17、在本说明书的一些实施例中，所述基站设置于家电设备的底部作为所述家电设备的一部分；或者所述基站设置于家具的底部或作为所述家具的一部分。
18、在本说明书的一些实施例中，所述家电设备包括衣物处理设备。
19、为达上述目的，本说明书第二方面实施例提出了一种基站对接装置，所述装置包括：信息获取模块，用于获取特征参照物的信息。其中，所述特征参照物设置于基站的容纳腔内，所述特征参照物用于引导移动机器人移动。对接模块，用于通过所述特征参照物的信息引导所述移动机器人沿第一路线进入所述容纳腔中。
20、为达上述目的，本说明书第三方面实施例提出了一种移动机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的基站对接程序，所述处理器执行所述程序时，实现如第一方面中任意一项所述的基站对接方法。
21、在本说明书的一些实施例中，所述移动机器人对应的基站设置在家电设备的底部或作为所述家电设备的一部分；或者所述基站设置于家具的底部或作为所述家具的一部分。
22、在本说明书的一些实施例中，所述家电设备包括衣物处理设备。
23、为达上述目的，本说明书第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有基站对接程序，所述程序被处理器执行时，实现如第一方面任意一项所述的基站对接方法。
24、通过上述实施例，通过在基站的容纳腔内预设有特征参照物。移动机器人在需要回到基站进行对接时，可以通过特征参照物的信息来引导移动机器人沿着第一路线进入所述容纳腔中。本说明书实施例能利用特征参照物及时修正移动机器人的实际移动路径，以使移动机器人沿着第一路线移动。这样能够减少移动机器人与容纳腔两个侧壁的碰撞，从而更加顺畅的到达对接部件，并完成对接。
25、本说明书附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本说明书的实践了解到。
1.一种基站对接方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基站在预设行进方向上的第一尺寸不小于所述移动机器人在所述预设行进方向上的第二尺寸；所述预设行进方向与所述基站的入口截面垂直，所述第二尺寸为所述移动机器人停靠在所述基站时在所述预设行进方向上的尺寸。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述特征参照物包括图形码；所述图形码设置于所述容纳腔内与入口截面相对的后壁上或设置于所述基站的底座上；通过所述特征参照物的信息引导所述移动机器人沿第一路线进入所述容纳腔中，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述容纳腔图像中的图形码信息，引导所述移动机器人沿第一路线进入所述容纳腔中，包括：
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述特征参照物包括设置于所述容纳腔内与入口截面相对的后壁上或设置于所述基站的底座上的反光参照物；通过所述特征参照物的信息引导所述移动机器人沿第一路线进入所述容纳腔中，包括：
6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在在于，所述特征参照物包括沿所述第一路线设置的电磁感应线；所述第一路线位于所述基站的底座上；通过所述特征参照物的信息引导所述移动机器人沿第一路线进入所述容纳腔中，包括：
7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在在于，所述第一路线为所述容纳腔的中轴线；沿所述中轴线移动过程中所述移动机器人与所述容纳腔不接触。
8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基站设置于家电设备的底部作为所述家电设备的一部分；或者
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述家电设备包括衣物处理设备。
10.一种移动机器人，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的基站对接程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-9中任意一项所述的基站对接方法。
11.根据权利要求10所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人对应的基站设置在家电设备的底部或作为所述家电设备的一部分；或者
12.根据权利要求11所述的移动机器人，其特征在于，所述家电设备包括衣物处理设备。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有基站对接程序，所述程序被处理器执行时，实现如权利要求1-9中任意一项所述的基站对接方法。
