本说明书涉及移动机器人，尤其是涉及一种移动机器人进站方法、移动机器人及计算机可读存储介质。
背景技术：
1、目前，移动机器人已广泛应用在人们的社会生活中。移动机器人非常重要的一个功能就是能够自动回充。相关技术中，多采用红外传感器的方式来引导移动机器人进入基站。
2、然而，考虑到移动机器人的功能设计和外观设计，有些移动机器人的基站深度较深。在这种情况下，红外射线会受到角度的影响。因此，如何高效引导移动机器人进站是亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本说明书旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本说明书的一个目的在于提出一种移动机器人进站方法，在相对基站固定位置处具有参照特征，基于参照特征引导移动机器人进站的方式，不会收到视角影响，可提高移动机器人进站效率。
2、本说明书第二个目的在于提出一种移动机器人进站装置。
3、本说明书第三个目的在于提出一种移动机器人。
4、本说明书第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
5、为达上述目的，本说明书第一方面实施例提出了一种移动机器人进站方法。该移动机器人进站方法包括：获取基站的参照特征；基于所述参照特征，引导所述移动机器人进入所述基站。
6、在本说明书的一些实施例中，所述参照特征包括参照对象的位置特征；所述参照对象包括所述基站的外部结构。
7、在本说明书的一些实施例中，基于所述参照特征，引导所述移动机器人进入所述基站，包括：在所述移动机器人进站的过程中，基于所述参照对象的位置特征确定所述移动机器人进入基站的至少一个目标对象；通过基站的至少一个目标对象，引导所述移动机器人进入所述基站。
8、在本说明书的一些实施例中，所述目标对象与所述参照对象具有固定的第一位置关系，并基于所述第一位置关系预设有第一相对位置数据；基于所述参照对象的位置特征确定所述移动机器人进入基站的至少一个目标对象，包括：在所述移动机器人进站的过程中，基于所述参照对象的位置特征确定所述移动机器人相对所述参照对象的第二相对位置数据；根据所述第一相对位置数据、所述第二相对位置数据，确定进入基站的至少一个目标对象。
9、在本说明书的一些实施例中，根据所述第一相对位置数据、所述第二相对位置数据，确定进入基站的至少一个目标对象，包括：根据所述第二相对位置数据确定所述参照对象在作业地图中的参照对象位置数据；根据所述参照对象位置数据、所述第一相对位置数据，确定所述第一相对位置数据对应的目标对象在所述作业地图中的目标对象位置数据；基于所述目标对象位置数据确定进入基站的至少一个目标对象。
10、在本说明书的一些实施例中，所述目标对象包括回站备份点，所述移动机器人位于所述回站备份点可直行进入所述基站；通过基站的至少一个目标对象，引导所述移动机器人进入所述基站，包括：根据所述至少一个目标对象对应的目标对象位置数据以及所述移动机器人所处的当前位置在所述作业地图中的定位数据，引导所述移动机器人移动至所述至少一个目标对象；控制所述移动机器人基于所述至少一个目标对象进入所述基站。
11、在本说明书的一些实施例中，所述目标对象设置在所述基站的对接部件上；通过基站的至少一个目标对象，引导所述移动机器人进入所述基站，包括：根据所述至少一个目标对象对应的目标对象位置数据以及所述移动机器人所处的当前位置在所述作业地图中的定位数据，确定所述移动机器人到所述至少一个目标对象的相对位置；基于所述相对位置引导所述移动机器人进入所述基站。
12、在本说明书的一些实施例中，所述参照对象包括图形码；在所述移动机器人进站的过程中，基于所述参照对象的位置特征确定所述移动机器人相对所述参照对象的第二相对位置数据，包括：在所述移动机器人进站的过程中，获取摄像头针对所述图形码拍摄的基站图像；根据所述图形码在所述基站图像中的位置信息确定所述参照对象的位置特征；基于所述位置特征确定所述移动机器人到所述参照对象的第二相对位置数据。
13、在本说明书的一些实施例中，所述参照对象包括反光物质；在所述移动机器人进站的过程中，基于所述参照对象的位置特征确定所述移动机器人相对所述参照对象的第二相对位置数据，包括：在所述移动机器人进站的过程中，获取雷达针对所述反光物质扫描得到的反射信号波数据；根据所述反射信号波数据确定所述参照对象的位置特征；基于所述位置特征确定所述移动机器人到所述参照对象的第二相对位置数据。
14、在本说明书的一些实施例中，所述基站包括容纳腔；所述移动机器人进入所述基站停靠在所述容纳腔中，所述容纳腔完全容纳所述移动机器人。
15、在本说明书的一些实施例中，所述基站设置于家电设备的底部或作为所述家电设备的一部分；所述基站的参照特征采用所述家电设备的特征点、特征线、特征面中的至少一个；或者所述基站设置于家具的底部或作为所述家具的一部分；所述基站的参照特征采用所述家具的特征点、特征线、特征面中的至少一个。。
16、在本说明书的一些实施例中，所述家电设备包括衣物处理设备。
17、为达上述目的，本说明书第二方面实施例提出了一种移动机器人进站装置。该移动机器人进站装置包括：
18、获取模块，用于获取基站的参照特征；
19、引导模块，用于基于所述参照特征，引导所述移动机器人进入所述基站。
20、为达上述目的，本说明书第三方面实施例提出了一种移动机器人。包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的移动机器人进站程序，所述处理器执行所述程序时，实现如第一方面中任意一项所述的移动机器人进站方法。
21、在本说明书的一些实施例中，所述基站设置于家电设备的底部或作为所述家电设备的一部分；所述基站的参照特征采用所述家电设备的特征点、特征线、特征面中的至少一个；或者所述基站设置于家具的底部或作为所述家具的一部分；所述基站的参照特征采用所述家具的特征点、特征线、特征面中的至少一个。
22、在本说明书的一些实施例中，所述家电设备包括衣物处理设备。
23、为达上述目的，本说明书第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质。其上存储有移动机器人进站程序，所述程序被处理器执行时，实现如第一方面中任意一项所述的移动机器人进站方法。
24、通过上述实施例，通过获取基站的参照特征，可以使得移动机器人在回站过程中，更容易检测到基站参照物，从而通过基站参照物的位置更加高效的确定基站的位置，从而引导移动机器人回站可提高移动机器人与基站的对接效率。
25、本说明书附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本说明书的实践了解到。
1.一种移动机器人进站方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参照特征包括参照对象的位置特征；所述参照对象包括所述基站的外部结构。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述参照特征，引导所述移动机器人进入所述基站，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标对象与所述参照对象具有固定的第一位置关系，并基于所述第一位置关系预设有第一相对位置数据；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一相对位置数据、所述第二相对位置数据，确定进入基站的至少一个目标对象，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标对象包括回站备份点，所述移动机器人位于所述回站备份点可直行进入所述基站；通过基站的至少一个目标对象，引导所述移动机器人进入所述基站，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标对象设置在所述基站的对接部件上；通过基站的至少一个目标对象，引导所述移动机器人进入所述基站，包括：
8.根据权利要求4至7任一项所述的方法，其特征在于，所述参照对象包括图形码；在所述移动机器人进站的过程中，基于所述参照对象的位置特征确定所述移动机器人相对所述参照对象的第二相对位置数据，包括：
9.根据权利要求4至7任一项所述的方法，其特征在于，所述参照对象包括反光物质；在所述移动机器人进站的过程中，基于所述参照对象的位置特征确定所述移动机器人相对所述参照对象的第二相对位置数据，包括：
10.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述基站包括容纳腔；所述移动机器人进入所述基站停靠在所述容纳腔中，所述容纳腔完全容纳所述移动机器人。
11.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述基站设置于家电设备的底部或作为所述家电设备的一部分；所述基站的参照特征采用所述家电设备的特征点、特征线、特征面中的至少一个；或者所述基站设置于家具的底部或作为所述家具的一部分；所述基站的参照特征采用所述家具的特征点、特征线、特征面中的至少一个。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述家电设备包括衣物处理设备。
13.一种移动机器人，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的移动机器人进站程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-12中任意一项所述的移动机器人进站方法。
14.根据权利要求13所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人对应的基站设置在家电设备的底部或作为所述家电设备的一部分；所述基站的参照特征采用所述家电设备的特征点、特征线、特征面中的至少一个；或者
15.根据权利要求14所述的移动机器人，其特征在于，所述家电设备包括衣物处理设备。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有移动机器人进站程序，所述程序被处理器执行时，实现如权利要求1-12中任意一项所述的移动机器人进站方法。
