本发明涉及医疗器械，尤其涉及一种手术机器人系统的定位方法、装置及手术机器人系统。
背景技术：
1、在手术机器人系统中，床旁台车放置于手术床边，由搭载在床旁台车上的机械臂驱动专用的手术器械执行手术操作。受到机械臂的可操作范围的限制，要求床旁台车和手术床之间具备合适的相对位姿关系，以保证手术过程中的安全性。
2、目前业内针对上述需求，提出了在操作人员移动床旁台车或手术床的过程中，通过文字、语音或图像等描述方式，实时提示二者相对位姿关系的技术方案，以辅助操作人员实时调整床旁台车或手术床的摆放位置。但由于每个操作人员对于相对位姿关系的理解能力或感知能力的不同，可能会带来定位位置不准确的风险，且定位效率较低。
技术实现思路
1、本发明实施例提供了一种手术机器人系统的定位方法、装置及手术机器人系统，以解决传统技术中床旁台车和手术床的定位位置不准确的问题，提高手术机器人系统的定位效率。
2、根据本发明一个实施例提供了一种手术机器人系统的定位方法，该方法包括：
3、获取手术机器人系统采用的系统配置数据；其中，所述手术机器人系统包括至少一台床旁台车和至少一个投影装置；
4、针对每台床旁台车，基于所述系统配置数据，确定所述床旁台车对应的定位标识图案和摆放位姿数据；
5、通过与所述床旁台车对应的投影装置，基于所述摆放位姿数据，将所述定位标识图案进行投影输出；
6、其中，所述系统配置数据包括手术配置数据和/或至少一个床旁台车上安装的机械臂分别对应的机械臂构型数据。
7、根据本发明另一个实施例提供了一种手术机器人系统的定位装置，该装置包括：
8、系统配置数据获取模块，用于获取手术机器人系统采用的系统配置数据；其中，所述手术机器人系统包括至少一台床旁台车和至少一个投影装置；
9、摆放位姿数据获取模块，用于针对每台床旁台车，基于所述系统配置数据，确定所述床旁台车对应的定位标识图案和摆放位姿数据；
10、定位标识图案输出模块，用于通过与所述床旁台车对应的投影装置，基于所述摆放位姿数据，将所述定位标识图案进行投影输出；
11、其中，所述系统配置数据包括手术配置数据和/或至少一个床旁台车上安装的机械臂分别对应的机械臂构型数据。
12、根据本发明另一个实施例提供了一种手术机器人系统，该手术机器人系统包括：控制器、至少一台床旁台车和至少一个投影装置；
13、所述投影装置，用于基于所述控制器发送的摆放位姿数据，将所述控制器发送的定位标识图案进行投影输出；
14、所述控制器包括：至少一个处理器以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的手术机器人系统的定位方法。
15、根据本发明另一个实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的手术机器人系统的定位方法。
16、本发明实施例的技术方案，通过获取手术机器人系统采用的系统配置数据，其中，手术机器人系统包括至少一台床旁台车和至少一个投影装置，针对每台床旁台车，基于系统配置数据，确定床旁台车对应的定位标识图案和摆放位姿数据，通过与床旁台车对应的投影装置，基于摆放位姿数据，将定位标识图案进行投影输出，其中，系统配置数据包括手术配置数据和/或至少一个床旁台车上安装的机械臂分别对应的机械臂构型数据，以使操作人员可直接将床旁台车或手术床摆放到投影显示的定位标识图案对应的空间位置处，解决了传统技术中床旁台车和手术床的定位位置不准确的问题，提高了手术机器人系统的定位效率。
17、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
1.一种手术机器人系统的定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少一个投影装置安装在手术床上，和/或，至少一个投影装置分别安装在各所述床旁台车上；其中，当所述投影装置安装在所述床旁台车上时，所述投影装置的安装位置为所述床旁台车的台车主体或所述床旁台车的机械臂。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述摆放位姿数据包括所述床旁台车相对于所述手术床的横向距离、竖向距离和偏转角度中至少一种，所述定位标识图案包括标线图案、网格图案、文字图案和颜色图案中至少一种。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述网格图案包括梯形网格图案或扇形网格图案，所述梯形网格图案或扇形网格图案中的左右侧标线表征所述床旁台车相对于所述手术床的偏转角度。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述机械臂构型数据包括所述机械臂的关节角度、关节数量和关节连杆长度中至少一种。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述机械臂构型数据包括所述机械臂的周向旋转角度，所述基于所述系统配置数据，确定所述床旁台车对应的定位标识图案和摆放位姿数据，包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述投影装置与所述床旁台车或所述手术床固定连接，所述基于所述摆放位姿数据，将所述定位标识图案进行投影输出，包括：
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述投影装置与所述床旁台车或所述手术床通过可调节机构连接，所述基于所述摆放位姿数据，将所述定位标识图案进行投影输出，包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述手术配置数据包括所述手术机器人系统中床旁台车的台车数量、所述手术床的尺寸数据、手术对象的手术部位和手术类型中至少一种。
10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.一种手术机器人系统的定位装置，其特征在于，包括：
12.一种手术机器人系统，其特征在于，所述手术机器人系统包括：控制器、至少一台床旁台车和至少一个投影装置；
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-10中任一项所述的手术机器人系统的定位方法。
