本发明属于农机自动驾驶装置领域，具体涉及一种多地形农机辅助自动驾驶装置。
背景技术：
1、农机自动驾驶为基于卫星导航实现与传感器相结合，通过自动控制算法控制农业机械按设定路线实现自动化作业的驾驶系统，旨在优化拖拉机、收割机、插秧机等农业机械的作业效率，提升土地价值。目前，农机在自动驾驶时，需要先使用打点装置在农场内建立作业路径，然后农机沿着路径进行作业，但是当农机在地形复杂的农场中进行作业时，农机可能会因为沟渠、土块等障碍物发生侧翻，造成农机和农作物的损坏。
2、目前为解决现有技术中的自动驾驶农机在使用时采用人机分离的方式，人员通过控制器远程控制自动驾驶农机作业，由于农田在种植时设置有沟渠，人员远程控制时不能很好地发现和避开田间设置的沟渠，自动驾驶农机在遇到沟渠时易发生侧翻的问题。
3、然而，仅仅通过支撑杆和托板对侧翻的农机主体进行支撑，支撑稳定性较低，可能会出现支撑不住的问题。并且，当支撑不住农机主体时，无法对农机主体侧翻时的冲击力进行缓冲，从而无法降低农机主体损坏的概率。同时，在支撑住侧翻的农机主体后，需要人工将农机主体推起，不但会浪费较多的人力物力，而且影响农机主体的作业效率。
技术实现思路
1、针对现有技术的以上缺陷或改进需求中的一种或者多种，本发明提供了一种多地形农机辅助自动驾驶装置，能够对农机主体进行较为稳定的支撑，并且当支撑不住农机主体时，对农机主体倾倒时的冲击力进行缓冲，降低农机主体损坏的概率。
2、为实现上述目的，本发明提供一种多地形农机辅助自动驾驶装置，其包括农机主体，所述农机主体上安装有测量件和控制件，二者电连接，所述测量件可测量出所述农机主体的侧倾数据并将该数据传输至所述控制件；还包括连接于所述农机主体两侧的防侧翻机构、顶起机构和缓冲机构；
3、所述防侧翻机构包括第一安装件、第一驱动件、第一支撑件和第二支撑件；所述第一安装件固定连接于所述农机主体；所述第一驱动件安装于所述农机主体，所述第一驱动件至少一端连接有主动轴，所述主动轴另一端连接有连接轴，所述连接轴另一端连接有从动轴；所述第一驱动件与所述控制件电连接，所述第一驱动件能够带动所述主动轴、所述连接轴和所述从动轴转动；
4、所述第一支撑件包括第一连接部，所述第一连接部和所述第一安装件靠近所述第一驱动件的一侧对应所述从动轴开设有连接孔，所述第一安装件另一侧对应所述从动轴开设有连接槽，所述从动轴能够从该连接孔中穿过，并置于所述连接槽内，所述第一支撑件能够在所述从动轴的带动下转动；
5、所述缓冲机构一端连接于所述第一支撑件远离设置所述第一连接部的一端，另一端滑动连接于所述第一安装件；
6、所述顶起机构一端连接于所述连接轴，另一端连接于所述第二支撑件，所述顶起机构能够被所述连接轴带动转动。
7、作为本发明的进一步改进，所述顶起机构包括第二安装件、第一固定件、转动件、第一连接件和顶起组件；所述连接轴能够穿过所述第二安装件、所述第一固定件、所述转动件和所述第一连接件；
8、所述第二安装件一端固定连接于所述农机主体，另一端固定连接于所述第一固定件；所述转动件一端转动连接于所述第一固定件，另一端固定连接于所述第一连接件；所述顶起组件一端连接于所述第一连接件，另一端连接于所述第二支撑件。
9、作为本发明的进一步改进，所述第一固定件远离所述转动件的一端固定连接有套管，所述套管外表面固定连接有套环，所述第一固定件内部对应所述套管和所述套环开设有轨道槽。
10、作为本发明的进一步改进，所述顶起组件包括液压杆，所述液压杆的伸缩端连接于所述第二支撑件。
11、作为本发明的进一步改进，所述顶起组件包括安装于所述第二支撑件的第二固定件、第二驱动件、第三安装件、导向件、螺纹板和传动组件；所述传动组件与所述第二驱动件连接；
12、所述螺纹板设置于所述第二固定件与所述第一连接件之间，对应所述螺纹板设置有螺纹杆，所述螺纹杆一端螺纹连接于所述螺纹板，另一端连接于所述传动组件；
13、所述导向件一端连接于所述第二固定件，所述导向件内滑动连接有顶杆，所述顶杆部分突出于所述导向件另一端，所述顶杆突出于所述导向件的部分固定连接有第一定板，所述第一定板和所述螺纹板之间设置有第二连接件以使二者连接；
14、所述第三安装件安装于所述主动轴上，所述第二驱动件安装于所述第三安装件，所述传动组件一端连接于所述第二驱动件，另一端连接于所述螺纹杆，所述第二驱动件能够带动所述螺纹杆旋转。
15、作为本发明的进一步改进，所述传动组件包括第一同步轮、第二同步轮和同步带，所述第一同步轮安装于所述第二驱动件，所述第二同步轮安装于所述螺纹杆，所述第一同步轮与所述第二同步轮通过所述同步带连接。
16、作为本发明的进一步改进，所述顶起组件还包括安装于所述第一连接件的第三支撑件和安装于所述第二固定件靠近所述导向件一面的第二定板；所述导向件安装于所述第二定板。
17、作为本发明的进一步改进，所述控制件与所述顶起组件电连接。
18、作为本发明的进一步改进，所述缓冲机构包括缓冲件、第一铰接座和第二铰接座，所述第一铰接座固定连接于所述第一支撑件，所述第二铰接座滑动连接于所述第一安装件，所述缓冲件设置于所述第一铰接座和所述第二铰接座之间。
19、作为本发明的进一步改进，所述第一安装件包括第二连接部，所述第二连接部固定连接于所述第一安装件，所述第二连接部对应所述第二铰接座开设有滑动槽，所述第二铰接座可在所述滑动槽内滑动。
20、上述改进技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
21、总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，具有的有益效果包括：
22、(1)本发明的多地形农机辅助自动驾驶装置，其通过设置防侧翻机构能够对倾倒的农机主体进行稳定的支撑，同时设置有缓冲机构能够对农机主体倾倒时的冲击力进行缓冲，降低农机主体侧翻时损坏的概率。而顶起机构的设置能够自动将支撑住的农机主体顶起，三个机构相互配合作用使得农机不易被侧翻影响，能够更好地进行多次使用。并且，各机构可采用可拆卸的连接方式，能够用到不同的农机主体上，以节省成本。
23、(2)本发明的多地形农机辅助自动驾驶装置，其通过防侧翻机构中设置的支撑件与连接件等部件，能够完成较好地支撑，同时与控制件相连以实现自动防侧翻。缓冲机构中滑动连接的第二铰接座使得第一支撑件不会快速回复，从而起到缓冲作用。
24、(3)本发明的多地形农机辅助自动驾驶装置，其通过顶起机构的多种设置，能够根据实际情况进行选用，同时顶起机构进一步使得本装置除了防侧翻外，还能够使得农机主体恢复原状，能够继续进行工作，具有良好地应用前景。
25、(4)本发明中的多地形农机辅助自动驾驶装置，能够对侧翻时的农机主体进行较为稳定的支撑，当支撑不住农机主体时，本发明能够对农机主体倾倒时的冲击力进行缓冲，以降低农机主体损坏的概率。同时本发明的多地形农机辅助自动驾驶装置能够自动将支撑住的农机主体顶起，从而不但能够有效节省人力物力，而且能够提升农机主体的作用效率。
1.一种多地形农机辅助自动驾驶装置，包括农机主体，其特征在于，所述农机主体上安装有测量件和控制件，二者电连接，所述测量件可测量出所述农机主体的侧倾数据并将该数据传输至所述控制件；还包括连接于所述农机主体两侧的防侧翻机构、顶起机构和缓冲机构；
2.根据权利要求1所述的多地形农机辅助自动驾驶装置，其特征在于，所述顶起机构包括第二安装件、第一固定件、转动件、第一连接件和顶起组件；所述连接轴能够穿过所述第二安装件、所述第一固定件、所述转动件和所述第一连接件；
3.根据权利要求2所述的多地形农机辅助自动驾驶装置，其特征在于，所述第一固定件远离所述转动件的一端固定连接有套管，所述套管外表面固定连接有套环，所述第一固定件内部对应所述套管和所述套环开设有轨道槽。
4.根据权利要求2所述的多地形农机辅助自动驾驶装置，其特征在于，所述顶起组件包括液压杆，所述液压杆的伸缩端连接于所述第二支撑件。
5.根据权利要求2所述的多地形农机辅助自动驾驶装置，其特征在于，所述顶起组件包括安装于所述第二支撑件的第二固定件、第二驱动件、第三安装件、导向件、螺纹板和传动组件；所述传动组件与所述第二驱动件连接；
6.根据权利要求5所述的多地形农机辅助自动驾驶装置，其特征在于，所述传动组件包括第一同步轮、第二同步轮和同步带，所述第一同步轮安装于所述第二驱动件，所述第二同步轮安装于所述螺纹杆，所述第一同步轮与所述第二同步轮通过所述同步带连接。
7.根据权利要求5所述的多地形农机辅助自动驾驶装置，其特征在于，所述顶起组件还包括安装于所述第一连接件的第三支撑件和安装于所述第二固定件靠近所述导向件一面的第二定板；所述导向件安装于所述第二定板。
8.根据权利要求2所述的多地形农机辅助自动驾驶装置，其特征在于，所述控制件与所述顶起组件电连接。
9.根据权利要求1～8中任一项所述的多地形农机辅助自动驾驶装置，其特征在于，所述缓冲机构包括缓冲件、第一铰接座和第二铰接座，所述第一铰接座固定连接于所述第一支撑件，所述第二铰接座滑动连接于所述第一安装件，所述缓冲件设置于所述第一铰接座和所述第二铰接座之间。
10.根据权利要求9所述的多地形农机辅助自动驾驶装置，其特征在于，所述第一安装件包括第二连接部，所述第二连接部固定连接于所述第一安装件，所述第二连接部对应所述第二铰接座开设有滑动槽，所述第二铰接座可在所述滑动槽内滑动。
