本发明涉及室内定位领域，特别涉及一种基于rfid的身份标识和辅助定位系统。
背景技术：
1、由于标签的无源、低成本、穿透性强、数据可加密、存储容量大、可多次读写等核心优势，超高频(uhf)rfid技术在资产管理、仓储物流、服贸零售、医疗、烟酒等各个行业得到广泛应用。近年来，芯片国产化替代成果显著，uhf rfid阅读器和标签成本大幅下降，进一步加速了uhf rfid行业应用的落地。
2、随着应用场景的多样化，除了资产出入库、定期盘点等资产管理基本需求，一些特殊场景的人员管理和定位需求也日益强烈。全球导航卫星系统(gnss)的飞速发展，为无人机、车辆导航、智能终端定位等室外高精度定位需求提供了良好的解决方法。然而，对于工厂、园区等人员管理和定位场景，室内定位也是必不可少的。目前，室内场景大多采用uwb测距定位，wifi、蓝牙、rfid rssi定位技术，以及5g、蓝牙到达角(aoa)定位技术。uwb测距和aoa定位技术精度高，成本相对也比较高。基于rssi定位技术精度较低，成本也比较低。无论是哪种定位技术，都很容易受到室内多径环境干扰，从而导致定位结果飘移，或者高度信息偏差大等问题。
技术实现思路
1、针对现有技术中存在的问题，提供了一种基于rfid的身份标识和辅助定位系统，通过rfid读写器读取到参考标签的信息，获取粗略位置，结合测距、rssi、aoa等其他定位技术完成高可靠性的室内定位，从而实现人员身份标识、位置轨迹的系统化应用方案。
2、本发明采用的技术方案如下：一种基于rfid的身份标识和辅助定位系统，包括：
3、参考位置形成模块，包括分布设置于定位区域内的rfid参考标签以及终端采集设备；所述终端采集设备用于完成所有rfid参考标签的真实参考位置获取，并上传数据管理平台形成参考位置数据库；
4、定位设备，设置在待定位终端上，包括rfid读写器、定位模块以及传输控制模块；所述rfdi读写器用于在待定位终端进入定位区域后读取得到rfid参考标签id及信号质量；所述定位模块用于采用通用定位技术获取待定位终端定位信息；所述传输控制模块用于rfid读写器与定位模块获取的信息上传至数据管理平台；
5、数据管理平台，用于结合接收到的rfid参考标签id及信号质量与参考位置数据库计算待定位终端的粗略位置；再以粗略位置作为约束条件，辅助定位模块进行位置解算，得到高精度定位结果。
6、作为一种优选方案，所述待定位终端还包括rfid标识标签，通过rfid读写器读取信息并上传数据管理平台，完成待定位终端的身份信息绑定。
7、作为一种优选方案，所述终端采集设备包括智能终端、激光建图设备以及rfid读写器；其中，
8、rfid读写器用于在布置rfid参考标签时，获取定位区域内的rfid参考标签列表；
9、激光建图设备用于获取定位区域内所有rfid参考标签的物理几何关系及真实位置坐标；
10、智能终端基于rfid参考标签列表与所有rfid参考标签的物理几何关系及真实位置坐标，完成rfid参考标签列表中id与真实位置坐标的映射。
11、作为一种优选方案，所述激光建图设备对定位区域进行建图，获取该区域内所有参考标签的物理几何关系及真实位置坐标，并上传到智能终端。
12、作为一种优选方案，所述rfid参考标签设置于定位区域内具有几何标识特征的位置。
13、作为一种优选方案，所述数据管理平台获取粗略位置的具体方法包括：
14、接收定位设备上传rfid参考标签id以及对应的接收信号质量列表；
15、从参考位置数据库，读取rfid参考标签id对应的位置坐标，得到范围内rfid参考标签的id、接收信号质量和位置坐标对应列表；
16、结合几何分布和信号传播特性，确定待定位终端的粗略位置。
17、作为一种优选方案，所述粗略位置包括三维坐标、经纬度或高度信息。
18、作为一种优选方案，定位模块包括室内定位模块、gnss定位模块，分别用于获取待定位终端定位信息。
19、作为一种优选方案，所述数据管理平台还包括结合定位区域的最新精准地图，匹配高精度定位结果，对无效点进行修正和过滤，得到高可靠性、高精度定位结果。
20、作为一种优选方案，所述数据管理平台持续接收定位设备上传的定位信息，实时完成待定位终端的实时位置管理和轨迹跟踪，进而实现系统级别的任务分配、调度和管理。
21、与现有技术相比，采用上述技术方案的有益效果为：
22、1、充分利用rfid的标识和信号传播特性，实现身份标识和定位追踪的系统设计。
23、2、基于应用场景定位区域特性，部署个数足够的特征位置参考点，即使空间环境发生变化，也能识别并剔除异常标签信息，保证粗略位置不受环境变化的影响。
24、3、基于参考点rfid标签的粗略位置，可获得精确的高度信息，实现高可靠性的楼层定位。
25、4、融合参考点部署、精准地图匹配、基于测距、rssi、aoa等其他主流室内定位技术，实现高可靠性的定位轨迹输出。
26、5、基于高可靠、高精度的定位结果，可进行系统级任务分配、调度和管理，最大化生产效率。
27、6、参考点采用rfid标签，无源、低成本，适用于办公楼、工厂等低成本部署场景，也适用于化工厂、煤矿、石油等对安全性和防爆要求较高的场景。
28、7、不仅适用于室内定位场景，在不考虑标签部署个数的情况下，也适用于其他定位场景。
1.一种基于rfid的身份标识和辅助定位系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于rfid的身份标识和辅助定位系统，其特征在于，所述待定位终端还包括rfid标识标签，通过rfid读写器读取信息并上传数据管理平台，完成待定位终端的身份信息绑定。
3.根据权利要求1所述的基于rfid的身份标识和辅助定位系统，其特征在于，所述终端采集设备包括智能终端、激光建图设备以及rfid读写器；其中，
4.根据权利要求3所述的基于rfid的身份标识和辅助定位系统，其特征在于，所述激光建图设备对定位区域进行建图，获取该区域内所有参考标签的物理几何关系及真实位置坐标，并上传到智能终端。
5.根据权利要求1所述的基于rfid的身份标识和辅助定位系统，其特征在于，所述rfid参考标签设置于定位区域内具有几何标识特征的位置。
6.根据权利要求1所述的基于rfid的身份标识和辅助定位系统，其特征在于，所述数据管理平台获取粗略位置的具体过程包括：
7.根据权利要求1或6所述的基于rfid的身份标识和辅助定位系统，其特征在于，所述粗略位置包括三维坐标、经纬度或高度信息。
8.根据权利要求1所述的基于rfid的身份标识和辅助定位系统，其特征在于，所述定位模块包括室内定位模块、gnss定位模块，分别用于获取待定位终端定位信息。
9.根据权利要求1所述的基于rfid的身份标识和辅助定位系统，其特征在于，所述数据管理平台还包括结合定位区域的最新精准地图，匹配高精度定位结果，对无效点进行修正和过滤，得到高可靠性、高精度定位结果。
10.根据权利要求9所述的基于rfid的身份标识和辅助定位系统，其特征在于，所述数据管理平台持续接收定位设备上传的定位信息，实时完成待定位终端的实时位置管理和轨迹跟踪，进而实现系统级别的任务分配、调度和管理。
