本申请涉及自动化物流输送，具体涉及一种主从agv多机协同自动随行控制方法、装置及设备。
背景技术：
1、在现代数字化工厂中，agv(automated guided vehicle，自动导向车)智能小车技术在汽车装配领域运用越来越广泛，已成为主流，采用agv来进行物料自动配送，比人工输送、叉车输送等方式更高效、更安全、更低成本。如今，不仅是物料装配件采用agv小车(物流agv)进行自动配送，同时主线采用agv方式(主线agv)进行输送的应用场景也越来越多。
2、但在主线采用agv输送情形下，为了最大程度地缩短装配工人行走取件的最小距离或步行数，就需要主线两侧物流配送agv能够随主线agv同步前行，因此如何保证物流agv全程跟随主线agv(位置与移动速度跟随)，实现同停同走，是一个需要解决的现实技术问题。
3、由于主线agv与物流agv之间一般采用无线通讯wifi(无线网络通信技术)方式进行数据交换，agv之间没有机械直接链接以及其他位置信息反馈机构(跟随系统)，这给主从agv之间的同步跟随控制带来一定的难度。因此，如何精准控制物流agv，使得物流agv(即从agv)与主线agv(即主agv)之间进行协同配合，物流agv与主线agv同步跟随运行，成为当前亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种主从agv多机协同自动随行控制方法、装置及设备，能够解决多路从agv与主线agv的自动同步跟随问题，保证控制的可靠性、精准性。
2、第一方面，本申请实施例提供一种主从agv多机协同自动随行控制方法，所述主从agv多机协同自动随行控制方法包括：
3、根据各工位所在位置对主agv的行走路线和从agv的行走路线进行分段处理，得到主agv和从agv行走路线的多个区段；
4、在每个区段内均进行区段标签和区段编号设置，且主agv区段的编号与从agv区段的编号相对应；
5、建立主agv和从agv之间的绑定关系，主agv实时发送的速度和位置信息至从agv；
6、基于主agv实时发送的速度和位置信息，从agv结合区段标签和区段编号，根据预设跟随策略实现主从agv的自动随行。
7、结合第一方面，在一种实施方式中，
8、所述主agv包括一路，且主agv对应一行走路线；
9、所述从agv至少包括一路，且每路从agv对应一行走路线，且主agv的行走路线和从agv的行走路线相互独立。
10、结合第一方面，在一种实施方式中，
11、所述区段标签包括位置校准标签和区段标签，且所述位置校准标签位于区段的起点处；
12、所述主agv与从agv相对应的区段，编号相同。
13、结合第一方面，在一种实施方式中，所述预设跟随策略包括预设跟随规则和预设控制模式。
14、结合第一方面，在一种实施方式中，所述预设跟随规则包括：
15、主agv和从agv在各自的行走路线上自动运行，且从agv始终不超越主agv；
16、当主agv所在区段的编号与从agv所在区段的编号相同时，主agv不执行停车等待从agv操作；
17、当主agv停止时，从agv同步停止；
18、当从agv落后主agv时，从agv加速追赶主agv至与主agv平齐，之后同步运行；
19、当主agv到达下一区段的位置校准标签处时，若检测到从agv落后主agv设定距离，则主agv停车等待从agv；
20、当主agv到达下一区段的位置校准标签处时，将自身位置信息发送至从agv。
21、结合第一方面，在一种实施方式中，
22、所述预设控制模式包括同步模式、停止模式、追赶模式和怠速模式；
23、所述同步模式为从agv自动跟随主agv同步运行；
24、所述停止模式为当主agv停止时，从agv同步停止；
25、所述追赶模式为当从agv落后主agv时，自动追赶主agv；
26、所述怠速模式为主agv或从agv超设定位置后，自动减速，怠速前行。
27、结合第一方面，在一种实施方式中，
28、所述从agv根据自身编码器数据，实时控制伺服电机行走量，使得在相同编号的区段内，从agv根据与主agv间的相对位置，实现实时跟随同步；
29、所述从agv实时接收主agv的速度信息，实时调整脉冲输出频率，控制自身伺服电机行走速度，进行速度同步控制，实现与主agv的速度同步；
30、所述主agv和从agv行走至每个区段的位置校准标签处，读取到位置校准标签时，均进行编码器位置数据清零操作。
31、结合第一方面，在一种实施方式中，
32、所述主agv和从agv的行走路线的起始点处均设有起始位标签，结束点处均设有结束位标签；
33、当从agv位于起始位标签处时，与主agv建立绑定关系，并接受主agv发送的速度和位置信息；
34、当从agv位于结束位标签处时，解除与主agv间的绑定。
35、第二方面，本申请实施例提供一种主从agv多机协同自动随行控制装置，所述主从agv多机协同自动随行控制装置包括：
36、划分模块，其用于根据各工位所在位置对主agv的行走路线和从agv的行走路线进行分段处理，得到主agv和从agv行走路线的多个区段；
37、设置模块，其用于在每个区段内均进行区段标签和区段编号设置，且主agv区段的编号与从agv区段的编号相对应；
38、绑定模块，其用于建立主agv和从agv之间的绑定关系，驱使主agv实时发送的速度和位置信息至从agv；
39、执行模块，其用于基于主agv实时发送的速度和位置信息，控制从agv结合区段标签和区段编号，根据预设跟随策略实现主从agv的自动随行。
40、第三方面，本申请实施例提供一种主从agv多机协同自动随行控制设备，所述主从agv多机协同自动随行控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的主从agv多机协同自动随行控制程序，其中所述主从agv多机协同自动随行控制程序被所述处理器执行时，实现上述所述的主从agv多机协同自动随行控制方法的步骤。
41、本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果包括：
42、通过绑定主agv与从agv、设置区段控制机制、设置agv位置校准标记点、从agv根据主agv的速度实现速度同步、从agv根据伺服编码器数据实现位置同步、主从agv根据位置校准点进行位置校准来消除累积误差、自动追赶、自动随行等手段与方式，解决多路从agv与主线agv的自动同步跟随问题，保证控制的可靠性、精准性，实现主从agv自动随行、齐头并进的控制策略与效果。
1.一种主从agv多机协同自动随行控制方法，其特征在于，所述主从agv多机协同自动随行控制方法包括：
2.如权利要求1所述的一种主从agv多机协同自动随行控制方法，其特征在于：
3.如权利要求1所述的一种主从agv多机协同自动随行控制方法，其特征在于：
4.如权利要求3所述的一种主从agv多机协同自动随行控制方法，其特征在于：所述预设跟随策略包括预设跟随规则和预设控制模式。
5.如权利要求4所述的一种主从agv多机协同自动随行控制方法，其特征在于，所述预设跟随规则包括：
6.如权利要求4所述的一种主从agv多机协同自动随行控制方法，其特征在于：
7.如权利要求6所述的一种主从agv多机协同自动随行控制方法，其特征在于：
8.如权利要求3所述的一种主从agv多机协同自动随行控制方法，其特征在于：
9.一种主从agv多机协同自动随行控制装置，其特征在于，所述主从agv多机协同自动随行控制装置包括：
10.一种主从agv多机协同自动随行控制设备，其特征在于，所述主从agv多机协同自动随行控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的主从agv多机协同自动随行控制程序，其中所述主从agv多机协同自动随行控制程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至8中任一项所述的主从agv多机协同自动随行控制方法的步骤。
