本发明涉及车辆控制的测试，具体涉及一种智能驾驶的台架长稳测试系统及设备。
背景技术：
1、汽车智能驾驶软件是一种集成了先进计算机视觉、人工智能、传感器融合、控制理论、网络通信和决策规划等多种技术的软件系统，它旨在提高汽车的自动驾驶能力，使车辆能够在没有或较少人工干预的情况下，安全、高效地行驶在复杂多变的道路环境中。软件运行稳定性不足的话会直接威胁驾驶员的人身安全以及增加设备损耗成本，因此，需要有专门的测试手段来覆盖汽车智能驾驶软件的稳定性。
2、目前智能驾驶软件的测试中，软件稳定性问题通常由实车测试暴露，但完全用实车测试来覆盖稳定性测试会耗费大量的测试时间和测量设备，也会增加随车测试人员发生事故的风险，所以越来越多人选择将测试转移到台架上进行，以节省实车测试资源，降低成本。但是常见的测试方式都是在指定场景下对车辆的指定功能或性能进行测试，由于在整个测试过程中，偶尔需要人工参与以及监控，所以整个测试过程并不会持续太长时间，基于此，无法通过测试系统自主对驾驶设备或系统在长时间连续运行下的稳定性以及性能指标进行测试。
技术实现思路
1、本申请提供了一种智能驾驶的台架长稳测试系统及设备，以解决无法通过测试系统自主对驾驶设备或系统在长时间连续运行过程中的稳定性以及性能指标进行测试的技术问题。
2、第一方面，本申请提供了一种智能驾驶的台架长稳测试系统，包括上位机以及至少一个被测控制器，上位机，用于每隔第一预设时长拉取被测控制器中最新产生的文件数据，以及将与当前测试场景对应的操作信号发送给被测控制器，其中，当前测试场景为多个驾驶场景中的任意一个场景；被测控制器，用于根据自身控制逻辑生成与操作信号对应的响应数据；上位机，用于获取响应数据，并每隔第二预设时长根据响应数据与文件数据生成在当前测试场景下的被测控制器的测试报告。
3、可选地，上位机包括文件拉取模块，文件拉取模块用于每隔第一预设时长检测目标路径下的各个文件是否存在目标文件，并在存在目标文件的情况下，将目标文件作为文件数据拉取至上位机进行存储，其中，目标路径为被测控制器中待拉取数据所在的路径，目标文件为被测控制器中的在上一次被拉取之后产生的、且不存在于上位机中的文件。
4、可选地，上位机包括交互记录模块，交互记录模块用于每隔第二预设时长向被测控制器发送读取指令，并获取被测控制器响应读取指令返回的文本数据。
5、可选地，交互记录模块还用于从文本数据中提取数值与读取时间，若数值符合预设条件，则将数值与读取时间作为交互记录保存至上位机，若数值不符合预设条件，则将文本数据与读取时间作为异常记录保存至上位机，其中，响应数据包括交互记录与异常记录。
6、可选地，测试系统包括显示设备与车载摄像装置，显示设备分别与上位机以及车载摄像装置连接，车载摄像装置与被测控制连接，显示设备用于接收并播放上位机传输的视频数据，车载摄像装置用于拍摄显示设备播放的视频数据，并将拍摄到的画面同步传输至被测控制器，以为被测控制器模拟视觉环境。
7、可选地，上位机包括用例场景播放模块，用于在显示设备播放视频数据时，获取显示设备当前播放的视频帧的时间戳，并将与时间戳对应的第一can信号值同步发送至被测控制器。
8、可选地，上位机包括用例操作实施模块，用于在测试场景为行车与泊车切换的场景时，获取与第一操作对应的第二can信号值，并将第二can信号值发送至被测控制器，其中，第一操作包括改变档位以及改变车速。
9、可选地，测试系统包括交换机与继电器，上位机包括用例操作实施模块，用例操作实施模块与交换机连接，交换机与继电器连接，用例操作实施模块用于在测试场景为上电点火的场景时，向交换机发送与第二操作对应的控制信号，交换机用于将控制信号转发至继电器，以使继电器按照控制信号进行断开与闭合，其中，第二操作为点火上电。
10、可选地，上位机包括报告生成模块，用于每隔第二预设时长获取上位机中存储的响应数据以及文件数据，并根据响应数据以及文件数据对被测控制器进行长稳分析，以及根据分析结果生成测试报告。
11、可选地，上位机包括参数配置模块，用于在启动测试之前，拉取被测控制器的配置文件，并根据被测车辆的配置信息修改被测控制器的配置文件。
12、可选地，上位机通过接口硬件获取被测控制器通过总线传输的响应数据；或者上位机与被测控制器建立通信连接，上位机与被测控制器通过通信连接获取响应数据。
13、第二方面，本申请提供了一种智能驾驶的台架长稳测试设备，包含上述智能驾驶的台架长稳测试系统。
14、本申请的有益效果：
15、本申请提供了一种智能驾驶的台架长稳测试系统，包括上位机以及至少一个被测控制器，上位机，用于每隔第一预设时长拉取被测控制器中最新产生的文件数据，以及将与当前测试场景对应的操作信号发送给被测控制器，其中，当前测试场景为多个驾驶场景中的任意一个场景；被测控制器，用于根据自身控制逻辑生成与操作信号对应的响应数据；上位机，用于获取响应数据，并每隔第二预设时长根据响应数据与文件数据生成在当前测试场景下的被测控制器的测试报告。上位机通过定时拉取被测控制器在运行时最新产生的文件数据，以及定时对被测控制器针对各个测试场景下的操作信号生成的响应数据以及文件数据进行长稳分析，由于上位机能够定时拉取数据来进行稳定性分析，所以能够实现在无人值守的情况下对被测车辆的长时间稳定性测试，解决了无法通过测试系统自主对驾驶设备或系统在长时间连续运行过程中的稳定性以及性能指标进行测试的技术问题。
1.一种智能驾驶的台架长稳测试系统，其特征在于，包括上位机以及至少一个被测控制器，其中：
2.根据权利要求1所述的测试系统，其特征在于，所述上位机包括文件拉取模块，所述文件拉取模块用于每隔第一预设时长检测目标路径下的各个文件是否存在目标文件，并在存在所述目标文件的情况下，将所述目标文件作为文件数据拉取至所述上位机进行存储，其中，所述目标路径为所述被测控制器中待拉取数据所在的路径，所述目标文件为所述被测控制器中的在上一次被拉取之后产生的、且不存在于所述上位机中的文件。
3.根据权利要求1所述的测试系统，其特征在于，所述上位机包括交互记录模块，所述交互记录模块用于每隔第二预设时长向所述被测控制器发送读取指令，并获取所述被测控制器响应所述读取指令返回的文本数据。
4.根据权利要求3所述的测试系统，其特征在于，所述交互记录模块还用于从所述文本数据中提取数值与读取时间，若所述数值符合预设条件，则将所述数值与所述读取时间作为交互记录保存至所述上位机，若所述数值不符合所述预设条件，则将所述文本数据与所述读取时间作为异常记录保存至所述上位机，其中，所述响应数据包括所述交互记录与所述异常记录。
5.根据权利要求1所述的测试系统，其特征在于，所述测试系统包括显示设备与车载摄像装置，所述显示设备分别与所述上位机以及所述车载摄像装置连接，所述车载摄像装置与所述被测控制连接，所述显示设备用于接收并播放所述上位机传输的视频数据，所述车载摄像装置用于拍摄所述显示设备播放的所述视频数据，并将拍摄到的画面同步传输至所述被测控制器，以为所述被测控制器模拟视觉环境。
6.根据权利要求5所述的测试系统，其特征在于，所述上位机包括用例场景播放模块，用于在所述显示设备播放所述视频数据时，获取所述显示设备当前播放的视频帧的时间戳，并将与所述时间戳对应的第一can信号值同步发送至所述被测控制器。
7.根据权利要求1所述的测试系统，其特征在于，所述上位机包括用例操作实施模块，用于在测试场景为行车与泊车切换的场景时，获取与第一操作对应的第二can信号值，并将所述第二can信号值发送至所述被测控制器，其中，所述第一操作包括改变档位以及改变车速。
8.根据权利要求1所述的测试系统，其特征在于，所述测试系统包括交换机与继电器，所述上位机包括用例操作实施模块，所述用例操作实施模块与所述交换机连接，所述交换机与所述继电器连接，所述用例操作实施模块用于在测试场景为上电点火的场景时，向所述交换机发送与第二操作对应的控制信号，所述交换机用于将所述控制信号转发至所述继电器，以使所述继电器按照所述控制信号进行断开与闭合，其中，所述第二操作为点火上电。
9.根据权利要求2所述的测试系统，其特征在于，所述上位机包括报告生成模块，用于每隔第二预设时长获取所述上位机中存储的所述响应数据以及所述文件数据，并根据所述响应数据以及所述文件数据对所述被测控制器进行长稳分析，以及根据分析结果生成所述测试报告。
10.根据权利要求1所述的测试系统，其特征在于，所述上位机包括参数配置模块，用于在启动测试之前，拉取所述被测控制器的配置文件，并根据被测车辆的配置信息修改所述被测控制器的所述配置文件。
11.根据权利要求1所述的测试系统，其特征在于，所述上位机通过接口硬件获取所述被测控制器通过总线传输的所述响应数据；或者
12.一种智能驾驶的台架长稳测试设备，其特征在于，包含权利要求1至11任一项所述的智能驾驶的台架长稳测试系统。
