本申请涉及轨道交通，尤其涉及一种轨道线检测方法、装置、设备、存储介质。
背景技术：
1、随着交通运输领域的技术进步，列车自动驾驶系统逐渐成为铁路运输的创新领域。列车自动驾驶系统逐渐取代了传统的人工驾驶方法，这项技术的目标是实现铁路列车的自动操作和导航，从而提高系统的效率、减少事故风险、提供更高的乘客体验，并降低运营成本。在列车自动驾驶系统中，轨道线的准确识别是实现自动导航和安全运行的核心要素之一，它直接影响列车的运行安全性和系统的可靠性。
2、现有的轨道线检测方法基于神经网络模型实现，其从大量的图像数据中学习轨道线的特征，从而实现高精度的轨道线识别。但神经网络模型对计算资源的需求较高，这限制了在嵌入式或边缘设备上的实时性能。
技术实现思路
1、为了解决上述技术缺陷之一，本申请提供了一种轨道线检测方法、装置、设备、存储介质。
2、本申请第一个方面，提供了一种轨道线检测方法，该方法包括：
3、获取轨道线图像；
4、对轨道线图像进行去畸变处理后，对去畸变后的图像进行透视变换，得到透视变换后的图像；
5、基于透视变换后的图像，确定卷积图像和轨道区域；
6、基于轨道区域，将滑动窗口在卷积图像上滑动，并确定每次滑动后滑动窗内的轨道边缘，基于轨道边缘进行轨道线检测。
7、可选地，对去畸变后的图像进行透视变换，得到透视变换后的图像，包括：
8、将去畸变后的图像中车辆正前方的轨行区确定为感兴趣区域；
9、确定目标区域的四个顶点坐标src_points；其中，目标区域为感兴趣区域中包括左右轨道线边缘的最小区域；
10、确定四个顶点在透视变换后的图像中的坐标dst_points；
11、通过基于src_points和dst_points的投影矩阵，将去畸变后的图像变换为透视变换后的图像。
12、可选地，基于透视变换后的图像，确定卷积图像，包括：
13、对透视变换后的图像进行直方图均衡化处理，得到第一处理图像；
14、对第一处理图像进行高斯模糊处理，得到第二处理图像；
15、将去畸变后的图像与第二处理图像进行融合，得到第三处理图像；
16、基于边缘检测卷积核对第三处理图像进行卷积处理，得到卷积图像。
17、可选地，边缘检测卷积核为
18、可选地，基于透视变换后的图像，确定轨道区域，包括：
19、将透视变换后的图像的色彩空间转换为hls色彩空间，获得空间转换后的l通道图像；
20、确定l通道图像中，每列像素中白色像素点总数量；
21、将白色像素点总数量最多的列确定为第三轨道线区域；
22、基于第三轨道线区域，确定左右轨道线区域。
23、可选地，基于第三轨道线区域，确定左右轨道线区域，包括：
24、在第三轨道线区域的目标方向剪裁l通道图像，得到行驶轨道区域；其中，目标方向为左右轨位于第三轨的方向；
25、检测行驶轨道区域中的直线段；
26、基于直线段中各像素点所在列，对各直线段的像素点进行聚类；
27、将聚类后的类中心所在列确定为左右轨道线区域。
28、可选地，基于轨道区域，将滑动窗口在卷积图像上滑动，并确定每次滑动后滑动窗内的轨道边缘，包括：
29、基于初始像素点，在轨道区域内确定滑动窗口的初始位置；其中，若首次滑动，则初始像素点为预设的像素点，若非首次滑动，则初始像素点基于滑动窗口上一次的目标位置确定；
30、基于轨道区域在初始位置内的列，调整初始位置，得到目标位置；
31、在卷积图像上的滑动窗口滑至目标位置；
32、将滑动后的滑动窗口内各像素的值按列求和，并将和最大列确定为该滑动窗内的轨道边缘。
33、本申请第二个方面，提供了一种轨道线检测装置，该装置包括：
34、获取模块，用于获取轨道线图像；
35、处理模块，用于对获取模块获取的轨道线图像进行去畸变处理后，对去畸变后的图像进行透视变换，得到透视变换后的图像；
36、确定模块，用于基于处理模块得到的透视变换后的图像，确定卷积图像和轨道区域；
37、检测模块，用于基于轨道区域，将滑动窗口在卷积图像上滑动，并确定每次滑动后滑动窗内的轨道边缘，基于轨道边缘进行轨道线检测。
38、本申请第三个方面，提供了一种电子设备，包括：
39、存储器；
40、处理器；以及
41、计算机程序；
42、其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如上述第一个方面所述的方法。
43、本申请第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行以实现如上述第一个方面所述的方法。
44、本申请提供一种轨道线检测方法、装置、设备、存储介质，该方法包括：获取轨道线图像；对轨道线图像进行去畸变处理后，对去畸变后的图像进行透视变换，得到透视变换后的图像；基于透视变换后的图像，确定卷积图像和轨道区域；基于轨道区域，将滑动窗口在卷积图像上滑动，并确定每次滑动后滑动窗内的轨道边缘，基于轨道边缘进行轨道线检测。
45、本申请的方法基于透视变换后的图像，确定卷积图像和轨道区域；基于轨道区域，将滑动窗口在卷积图像上滑动，并确定每次滑动后滑动窗内的轨道边缘，基于轨道边缘进行轨道线检测，保证了轨道线检测的实时性。
1.一种轨道线检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对去畸变后的图像进行透视变换，得到透视变换后的图像，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述透视变换后的图像，确定卷积图像，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述边缘检测卷积核为
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述透视变换后的图像，确定轨道区域，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三轨道线区域，确定左右轨道线区域，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述轨道区域，将滑动窗口在所述卷积图像上滑动，并确定每次滑动后滑动窗内的轨道边缘，包括：
8.一种轨道线检测装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-7任一项所述的方法。
