1.本发明涉及电子产品加工设备技术领域，具体涉及一种多工位搬运装置。
背景技术：2.在制造和加工电子产品部件时芯片，由于检测工位较多，需要将零件从不同的工位搬运转移，现有的搬运过程中，通过机械手逐个将零件吸持搬运到对应的检测工位，其搬运平移效率低，进而使得生产加工的效率低下。
3.而现有的多工位搬运装置为了实现多方位的运动，通常在一组运动部件上安装另一组运动部件，连同另一组运动部件中的电机和轨道一同设置在上一级运动部件上，因此在运行中需要提供额外的动力驱动，有效荷载的占比较小。
技术实现要素：4.因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的多个方向的运动部件层层堆叠的缺陷，从而提供一种多工位搬运装置。
5.为解决上述技术问题，本发明提供一种多工位搬运装置，包括
6.升降组件，包括升降动力件和升降滑移件，所述升降滑移件与机架连接；
7.水平组件，与工作端连接，包括水平动力件和水平滑移件，所述水平动力件设于所述机架上，所述水平滑移件与所述升降滑移件连接；
8.联动组件，设于所述水平动力件与所述水平滑移件之间，包括竖向通道，所述水平滑移件通过所述竖向通道相对所述水平动力件升降运动。
9.作为本发明所述多工位搬运装置的一种优选方案，其中：所述联动组件包括设于所述水平动力件上的固定件，以及连接所述水平滑移件的连接件，所述竖向通道设于所述固定件上，所述固定件随所述水平动力件水平移动，所述连接件上设有在所述竖向通道上移动的夹持块。
10.作为本发明所述多工位搬运装置的一种优选方案，其中：所述竖向通道为所述固定件上沿竖向设置的导向块，所述夹持块位于所述导向块的一侧，并与所述导向块滑动连接。
11.作为本发明所述多工位搬运装置的一种优选方案，其中：所述夹持块包括夹持臂和滚轮，所述滚轮转动设于所述夹持臂上，且所述滚轮设有一对，分别位于所述导向块的两侧，所述夹持臂位于所述连接件的一端。
12.作为本发明所述多工位搬运装置的一种优选方案，其中：所述水平动力件包括水平驱动电机、螺母丝杆，所述水平驱动电机固定于所述机架上，所述螺母丝杆连接所述水平驱动电机，且所述联动组件的一端连接在滑移螺母上。
13.作为本发明所述多工位搬运装置的一种优选方案，其中：所述水平动力件还包括螺母轨道，所述螺母轨道沿水平方向固定于所述机架上，所述滑移螺母滑动连接在所述螺母轨道上。
14.作为本发明所述多工位搬运装置的一种优选方案，其中：所述升降滑移件包括升降板和升降轨道，所述升降轨道沿竖向固定设于所述机架上，所述升降板通过升降滑块滑动连接在所述升降轨道上，且所述升降板一端与所述升降动力件连接。
15.作为本发明所述多工位搬运装置的一种优选方案，其中：所述升降动力件包括：
16.升降驱动电机，固定设于所述机架上，包括输出端；
17.偏心转动结构，包括转盘、偏心柱和滑槽件，所述转盘连接在所述输出端上，所述偏心柱偏于圆心固定设于所述转盘上，所述滑槽件与所述升降板连接，且上设有水平方向开设的升降滑槽，所述偏心柱在所述升降滑槽内移动。
18.作为本发明所述多工位搬运装置的一种优选方案，其中：所述机架与所述升降板之间还连接有拉力弹簧。
19.作为本发明所述多工位搬运装置的一种优选方案，其中：所述水平滑移件包括水平板和水平轨道，所述水平轨道沿水平方向固定设于所述升降板上，所述水平板通过水平滑块滑动连接在所述水平轨道上，且所述水平板与所述联动组件连接，所述工作端设于所述水平板上。
20.本发明技术方案，具有如下优点：
21.1.本发明提供的多工位搬运装置，通过联动组件和水平滑移件连接，水平滑移件在随着升降组件运动的过程中，可以同时被水平动力件带动进行水平方向上的左右平移，两个方向的运动可以同时叠加，满足多工位产品的搬运需求。水平组件中的水平动力件设置在机架上，因而升降组件上只需负担水平滑移件的重量，避免水平动力件的重量加大升降动力件的工作负荷。
22.2.本发明提供的多工位搬运装置，在联动组件中设置竖向通道，允许水平滑移件相对水平动力件做升降运动，竖向通道的两侧的滚轮既可以传递水平动力件施加的水平方向的动力，又允许水平滑移件做升降运动。
23.3.本发明提供的多工位搬运装置，升降动力件中设置了偏心转动结构，利用偏心轮和滑槽配合的方式，提供了升降的动力。机架和升降板之间还设置了弹簧，可以缓冲升降动力，也可以在升降板上升过程中提供一定的拉力，减轻升降电机的负荷。
附图说明
24.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
25.图1为多工位搬运装置的整体结构示意图；
26.图2为联动组件的结构示意图；
27.图3为升降组件的结构示意图；
28.图4为升降动力件的结构示意图；
29.图5为水平组件的结构示意图；
30.附图标记说明：
31.100、机架；200、升降组件；300、水平组件；400、联动组件；
32.101、前安装板；102、顶板；103、侧板；104、工作端；105、拉力弹簧；
33.201、升降动力件；202、升降滑移件；
34.201a、升降驱动电机；201a-1、输出端；201b、偏心转动结构；
35.201b-1、转盘；201b-2、偏心柱；201b-3、滑槽件；201b-3a、升降滑槽；
36.202a、升降板；202b、升降轨道；202c、升降滑块；
37.301、水平动力件；302、水平滑移件；
38.301a、水平驱动电机；301b、螺母丝杆；301c、螺母轨道；301b-1、滑移螺母；
39.302a、水平板；302b、水平轨道；302c、水平滑块；
40.401、固定件；402、连接件；
41.401a、竖向通道；402a、夹持块；402a-1、夹持臂；402a-2、滚轮。
具体实施方式
42.下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
43.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
44.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
45.此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
46.实施例1
47.本实施例提供一种多工位搬运装置，其结构如图1所示，包括升降组件200、水平组件300和联动组件400。本实施例提供的多工位搬运装置可用于电子产品生产中对多个工位上零件的同时搬运。
48.其中，升降组件200用于提供竖向移动引导和动力，包括升降动力件201和升降滑移件202，升降滑移件202与机架100连接。水平组件300用于提供水平方向的移动引导和动力，水平组件300与工作端104连接，包括水平动力件301和水平滑移件302，水平动力件301设于机架100上，水平滑移件302与升降滑移件202连接。
49.在水平动力件301与水平滑移件302之间还设置了联动组件400，其包括竖向通道401a，水平滑移件302通过竖向通道401a相对水平动力件301升降运动。联动组件400在传递水平动力件301施加给水平滑移件302的水平运动力的同时，还能允许水平滑移件302相对水平动力件301竖向运动。
50.本实施例提供的多工位搬运装置，通过联动组件400和水平滑移件302连接，水平滑移件302在随着升降组件200运动的过程中，可以同时被水平动力件301带动进行水平方向上的左右平移，两个方向的运动可以同时叠加，满足多工位产品的搬运需求。水平组件300中的水平动力件301设置在机架100上，因而升降组件200上只需负担水平滑移件302的重量，避免水平动力件301的重量加大升降动力件201的工作负荷。
51.实施例2
52.本实施例提供一种多工位搬运装置，包括升降组件200，包括升降动力件201和升降滑移件202，升降滑移件202与机架100连接；水平组件300，与工作端104连接，包括水平动力件301和水平滑移件302，水平动力件301设于机架100上，水平滑移件302与升降滑移件202连接；联动组件400，设于水平动力件301与水平滑移件302之间，包括竖向通道401a，水平滑移件302通过竖向通道401a相对水平动力件301升降运动。
53.本实施例提供的多工位搬运装置，通过联动组件400和水平滑移件302连接，水平滑移件302在随着升降组件200运动的过程中，可以同时被水平动力件301带动进行水平方向上的左右平移，两个方向的运动可以同时叠加，满足多工位产品的搬运需求。水平组件300中的水平动力件301设置在机架100上，因而升降组件200上只需负担水平滑移件302的重量，避免水平动力件301的重量加大升降动力件201的工作负荷。
54.如图1所示，本实施例中的机架100包括前安装板101、顶板102、侧板103，合围形成中空的内腔，水平动力件301设置在内腔中，升降滑移件202和水平滑移件302位于前安装板101上。因此前安装板101上开设长条开口，联动组件400连接内腔中的水平动力件301和外侧的水平滑移件302。
55.如图2所示，本实施例中的联动组件400包括设于水平动力件301上的固定件401，以及连接水平滑移件302的连接件402，竖向通道401a设于固定件401上，固定件401随水平动力件301水平移动，连接件402上设有在竖向通道401a上移动的夹持块402a。
56.具体的，如图2所示，竖向通道401a为固定件401上沿竖向设置的导向块，夹持块402a位于导向块的一侧，优选的，本实施例中夹持块402a包括夹持臂402a-1和滚轮402a-2，滚轮402a-2转动设于夹持臂402a-1上，且滚轮402a-2设有一对，分别位于导向块的两侧，夹持臂402a-1位于连接件402的一端。
57.当水平动力件301在水平移动时，固定件401随之一同运动，而固定件401上的导向块则推动前进方向一侧的滚轮402a-2，对水平滑移件302产生水平推动力。此时，水平滑移件302在升降组件200的带动下，还会产生竖向的位移。由于滚轮402a-2和导向块的存在，滚轮402a-2沿着导向块上下滚动，水平动力件301产生的水平方向推动力仍然可以传递到水平滑移件302上。
58.通过设置联动组件400，使得水平滑移件302和水平动力件301之间软连接，可以使得与水平滑移件302连接的工作端104运动更加灵活。利用滚轮402a-2进行竖向移动引导，不会造成卡顿和较大的阻力。
59.如图2所示，本实施例中的水平动力件301包括水平驱动电机301a、螺母丝杆301b，水平驱动电机301a固定于机架100上，螺母丝杆301b连接水平驱动电机301a，由水平驱动电机301a转动丝杆，使得滑移螺母301b-1沿着直线方向移动。且联动组件400中的固定件401的连接在滑移螺母301b-1靠近水平滑移件302的一侧上。
60.为了使得滑移螺母301b-1的运动保持顺滑稳定，水平动力件301中还包括螺母轨道301c，螺母轨道301c沿水平方向固定于机架100的内腔的底板上，滑移螺母301b-1滑动连接在螺母轨道301c上。
61.如图3所示，本实施例中的升降滑移件202包括升降板202a和升降轨道202b，升降轨道202b沿竖向固定设于机架100上，升降板202a通过升降滑块202c滑动连接在升降轨道202b上，且升降板202a一端与升降动力件201连接。
62.具体的，升降轨道202b对称设有一对，固定在机架100的前安装板101上，升降板202a和升降滑块202c固定连接，升降滑块202c与升降轨道202b滑动连接。水平滑移件302则沿着水平方向连接在升降板202a外侧。
63.如图3和图4所示，升降动力件201设置在升降板202a的上方，其包括升降驱动电机201a和偏心驱动结构。升降驱动电机201a固定在机架100的顶板102上，其输出端201a-1朝向机架100前侧，偏心转动结构201b设置在升降板202a和升降驱动电机201a的输出端201a-1之间，将输出端201a-1的圆周运动转化为升降板202a的升降往复运动。
64.具体的，如图4所示，偏心转动结构201b包括转盘201b-1、偏心柱201b-2和滑槽件201b-3，转盘201b-1连接在输出端201a-1上，与输出端201a-1同心连接。偏心柱201b-2偏于转盘201b-1的圆心固定设于转盘201b-1朝外一侧上；滑槽件201b-3上设有水平方向开设的升降滑槽201b-3a，偏心柱201b-2的一端在升降滑槽201b-3a内，滑槽件201b-3的下端与升降板202a的上端固定连接。
65.当升降驱动电机201a的输出端201a-1转动时，偏心柱201b-2开始围绕转盘201b-1圆心圆周运动，偏心柱201b-2的运动轨迹会产生水平方向和竖向方向的分量，水平方向的运动由滑槽件201b-3上的升降滑槽201b-3a提供运动空间，竖向方向的运动则传递到与之连接的滑槽件201b-3以及升降板202a整体上，从而实现了升降板202a的升降往复运动。
66.如图3所示，机架100和升降板202a之间还连接由拉力弹簧105，可以缓冲升降板202a升降过程中的升降动力，也可以在升降板202a上升过程中提供一定的拉力，减轻升降电机的负荷，另外，当升降驱动电机201a断电后，通过拉力弹簧105的拉力可以将升降板202a保持在当前位置。
67.如图5所示，水平滑移件302包括水平板302a和水平轨道302b，水平轨道302b沿水平方向固定设于升降板202a上，水平板302a通过水平滑块302c滑动连接在水平轨道302b上，水平板302a便随着升降板202a提供升降运动。水平板302a与联动组件400中的连接件402连接，由连接件402传递水平动力件301提供的水平方向推力。工作端104固定设于水平板302a上。
68.本实施例中的工作端104上可以排列设置多个夹爪或吸头，用于同时抓取搬运释放多个工件。在机架100上端还设置了一排压力检测装置，与工作端104连接，吸头采用真空吸取的方式搬运，压力检测装置用于检测负压值，当检测值大设定值则判断为吸到产品，吸头继续工作。若检测值小于设定值，设备会报警，提示产品未吸到，由中央控制系统调整吸力或吸头位置。
69.重要的是，应注意，在多个不同示例性实施方案中示出的本技术的构造和布置仅是例示性的。尽管在此公开内容中仅详细描述了几个实施方案，但参阅此公开内容的人员应容易理解，在实质上不偏离该申请中所描述的主题的新颖教导和优点的前提下，许多改
型是可能的(例如，各种元件的尺寸、尺度、结构、形状和比例、以及参数值(例如，温度、压力等)、安装布置、材料的使用、颜色、定向的变化等)。例如，示出为整体成形的元件可以由多个部分或元件构成，元件的位置可被倒置或以其它方式改变，并且分立元件的性质或数目或位置可被更改或改变。因此，所有这样的改型旨在被包含在本发明的范围内。可以根据替代的实施方案改变或重新排序任何过程或方法步骤的次序或顺序。在权利要求中，任何“装置加功能”的条款都旨在覆盖在本文中所描述的执行所述功能的结构，且不仅是结构等同而且还是等同结构。在不背离本发明的范围的前提下，可以在示例性实施方案的设计、运行状况和布置中做出其他替换、改型、改变和省略。因此，本发明不限制于特定的实施方案，而是扩展至仍落在所附的权利要求书的范围内的多种改型。
70.此外，为了提供示例性实施方案的简练描述，可以不描述实际实施方案的所有特征(即，与当前考虑的执行本发明的最佳模式不相关的那些特征，或于实现本发明不相关的那些特征)。
71.应理解的是，在任何实际实施方式的开发过程中，如在任何工程或设计项目中，可做出大量的具体实施方式决定。这样的开发努力可能是复杂的且耗时的，但对于那些得益于此公开内容的普通技术人员来说，不需要过多实验，所述开发努力将是一个设计、制造和生产的常规工作。
72.显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。
技术特征：1.一种多工位搬运装置，其特征在于：包括升降组件(200)，包括升降动力件(201)和升降滑移件(202)，所述升降滑移件(202)与机架(100)连接；水平组件(300)，与工作端(104)连接，包括水平动力件(301)和水平滑移件(302)，所述水平动力件(301)设于所述机架(100)上，所述水平滑移件(302)与所述升降滑移件(202)连接；联动组件(400)，设于所述水平动力件(301)与所述水平滑移件(302)之间，包括竖向通道(401a)，所述水平滑移件(302)通过所述竖向通道(401a)相对所述水平动力件(301)升降运动。2.根据权利要求1所述的多工位搬运装置，其特征在于：所述联动组件(400)包括设于所述水平动力件(301)上的固定件(401)，以及连接所述水平滑移件(302)的连接件(402)，所述竖向通道(401a)设于所述固定件(401)上，所述固定件(401)随所述水平动力件(301)水平移动，所述连接件(402)上设有在所述竖向通道(401a)上移动的夹持块(402a)。3.根据权利要求2所述的多工位搬运装置，其特征在于：所述竖向通道(401a)为所述固定件(401)上沿竖向设置的导向块，所述夹持块(402a)位于所述导向块的一侧，并与所述导向块滑动连接。4.根据权利要求3所述的多工位搬运装置，其特征在于：所述夹持块(402a)包括夹持臂(402a-1)和滚轮(402a-2)，所述滚轮(402a-2)转动设于所述夹持臂(402a-1)上，且所述滚轮(402a-2)设有一对，分别位于所述导向块的两侧，所述夹持臂(402a-1)位于所述连接件(402)的一端。5.根据权利要求1-4任意一项所述的多工位搬运装置，其特征在于：所述水平动力件(301)包括水平驱动电机(301a)、螺母丝杆(301b)，所述水平驱动电机(301a)固定于所述机架(100)上，所述螺母丝杆(301b)连接所述水平驱动电机(301a)，且所述联动组件(400)的一端连接在滑移螺母(301b-1)上。6.根据权利要求5所述的多工位搬运装置，其特征在于：所述水平动力件(301)还包括螺母轨道(301c)，所述螺母轨道(301c)沿水平方向固定于所述机架(100)上，所述滑移螺母(301b-1)滑动连接在所述螺母轨道(301c)上。7.根据权利要求1-4、6任意一项所述的多工位搬运装置，其特征在于：所述升降滑移件(202)包括升降板(202a)和升降轨道(202b)，所述升降轨道(202b)沿竖向固定设于所述机架(100)上，所述升降板(202a)通过升降滑块(202c)滑动连接在所述升降轨道(202b)上，且所述升降板(202a)一端与所述升降动力件(201)连接。8.根据权利要求7所述的多工位搬运装置，其特征在于：所述升降动力件(201)包括：升降驱动电机(201a)，固定设于所述机架(100)上，包括输出端(201a-1)；偏心转动结构(201b)，包括转盘(201b-1)、偏心柱(201b-2)和滑槽件(201b-3)，所述转盘(201b-1)连接在所述输出端(201a-1)上，所述偏心柱(201b-2)偏于圆心固定设于所述转盘(201b-1)上，所述滑槽件(201b-3)与所述升降板(202a)连接，且上设有水平方向开设的升降滑槽(201b-3a)，所述偏心柱(201b-2)在所述升降滑槽(201b-3a)内移动。9.根据权利要求8所述的多工位搬运装置，其特征在于：所述机架(100)与所述升降板(202a)之间还连接有拉力弹簧(105)。
10.根据权利要求9所述的多工位搬运装置，其特征在于：所述水平滑移件(302)包括水平板(302a)和水平轨道(302b)，所述水平轨道(302b)沿水平方向固定设于所述升降板(202a)上，所述水平板(302a)通过水平滑块(302c)滑动连接在所述水平轨道(302b)上，且所述水平板(302a)与所述联动组件(400)连接，所述工作端(104)设于所述水平板(302a)上。
技术总结本发明提供一种多工位搬运装置，包括升降组件、水平组件和联动组件，联动组件设于水平动力件与水平滑移件之间，包括竖向通道，水平滑移件通过竖向通道相对水平动力件升降运动。本发明提供的多工位搬运装置，通过联动组件和水平滑移件连接，水平滑移件在随着升降组件运动的过程中，可以同时被水平动力件带动进行水平方向上的左右平移，两个方向的运动可以同时叠加，满足多工位产品的搬运需求。水平组件中的水平动力件设置在机架上，因而升降组件上只需负担水平滑移件的重量，避免水平动力件的重量加大升降动力件的工作负荷。量加大升降动力件的工作负荷。量加大升降动力件的工作负荷。
技术研发人员：李正 李士林 邱红利
受保护的技术使用者：上海旭虹精密模具制造有限公司
技术研发日：2022.07.21
技术公布日：2022/11/1
