本发明涉及泊车控制的，尤其涉及一种车辆及其泊车控制方法和装置。
背景技术：
1、自动泊车技术作为解决泊车困难问题的有效方法，近年来逐渐在普通车型上得到普及。现阶段自动泊车系统主要包括可泊车位和障碍物的检测和跟踪、车辆定位、泊车轨迹规划和车辆控制等模块。其中自动泊车的车辆定位是自动泊车系统进行路径规划和车辆控制的先决条件。目前市面上搭载自动泊车系统的车辆大部分使用高精度传感器如gps(global positioning system，全球定位系统)、imu(inertial measurement unit，惯性测量单元)、激光雷达等实现车辆的定位，导致自动泊车的推广应用存在局限性。
技术实现思路
1、鉴于上述技术问题，本发明提供的一种车辆及其泊车控制方法和装置，提高了车辆自动泊车控制的准确性，减小了车辆自动泊车应用的局限性。
2、本发明实施例提供了以下方案：
3、第一方面，本发明实施例提供了一种泊车控制方法，方法包括：
4、接收泊车任务的执行指令；
5、根据执行指令确定待泊车辆的目标车位，以及获取待泊车辆的车辆全景图像和基于阿克曼转向模型所确定的第一定位数据；
6、根据车辆全景图像获得第二定位数据，其中，第一定位数据和第二定位数据均为待泊车辆与目标车位相对位置关系的数据；
7、根据第一定位数据和第二定位数据，控制待泊车辆执行泊车任务，直至待泊车辆移动至目标车位内。
8、在一种可选的实施例中，获取待泊车辆基于阿克曼转向模型所确定的第一定位数据，包括：
9、基于阿克曼转向模型对待泊车辆的转向数据进行处理，以获得待泊车辆在不同定位周期位于目标车位的地面坐标系的第一航向角；
10、根据每个定位周期的第一航向角和待泊车辆上轮速传感器采集的脉冲数据，获得待泊车辆在每个定位周期的后轴中心位于地面坐标系的第一坐标值；
11、根据第一坐标值输出第一定位数据。
12、在一种可选的实施例中，根据每个定位周期的第一航向角和待泊车辆上轮速传感器采集的脉冲数据，获得待泊车辆在每个定位周期的后轴中心位于地面坐标系的第一坐标值，包括：
13、根据公式：
14、
15、获得相邻定位周期后轴中心在地面坐标系的横坐标增量δx和纵坐标增量δy，其中，bln和brn分别为待泊车辆在相邻定位周期的左后轮脉冲数和右后轮脉冲数，δd为单个脉冲的车轮行驶距离，δθ为相邻定位周期的第一航向角增量，θt为上一定位周期的第一航向角；
16、根据相邻定位周期的横坐标增量、纵坐标增量和待泊车辆在上一定位周期的横坐标、纵坐标，获得待泊车辆在每个定位周期的第一坐标值。
17、在一种可选的实施例中，根据车辆全景图像获得第二定位数据，包括：
18、根据车辆全景图像获得待泊车辆在车位坐标系的后轴中心坐标值，其中，车位坐标系为车辆全景图像上基于目标车位所在位置所构建的坐标系；
19、根据后轴中心坐标值和预设的坐标映射关系，获得待泊车辆在地面坐标系的第二坐标值，其中，坐标映射关系为车位坐标系与地面坐标系之间的位置映射关系；
20、根据第二坐标值输出第二定位数据。
21、在一种可选的实施例中，根据第一定位数据和第二定位数据，控制待泊车辆执行泊车任务之前；方法还包括：
22、根据第二定位数据的时间戳，在第一定位数据的数据列队中确定出相同时间戳的第一定位数据；
23、将相同时间戳的第一定位数据和第二定位数据，确定为待泊车辆执行泊车任务的目标数据。
24、在一种可选的实施例中，根据第一定位数据和第二定位数据，控制待泊车辆执行泊车任务，直至待泊车辆移动至目标车位内，包括：
25、将相同时间戳的第一定位数据和第二定位数据分别作为同一定位周期的输入值和观测值，输入预设的卡尔曼滤波模型；
26、根据卡尔曼滤波模型的输出结果，获得每个定位周期的目标位置，其中，目标位置为待泊车辆的后轴中心相对于目标车位的地面坐标系的位置；
27、根据每个定位周期的目标位置控制待泊车辆向目标车位移动，在待泊车辆移动至目标车位内时确定完成泊车任务。
28、第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆，车辆经第一方面中任一的方法进行泊车控制。
29、第三方面，本发明实施例还提供了一种泊车控制装置，装置包括：
30、接收模块，用于接收泊车任务的执行指令；
31、获取模块，用于根据执行指令确定待泊车辆的目标车位，以及获取待泊车辆的车辆全景图像基于阿克曼转向模型所确定的第一定位数据；
32、获得模块，用于根据车辆全景图像获得第二定位数据，其中，第一定位数据和第二定位数据均为待泊车辆与目标车位相对位置关系的数据；
33、控制模块，用于根据第一定位数据和第二定位数据，控制待泊车辆执行泊车任务，直至待泊车辆移动至目标车位内。
34、第四方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器耦接到处理器，存储器存储指令，当指令由处理器执行时使电子设备执行第一方面中任一项方法的步骤。
35、第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中任一项方法的步骤。
36、本发明的一种车辆及其泊车控制方法和装置与现有技术相比，具有以下优点：
37、本发明的技术方案通过在接收泊车任务的执行指令后，根据执行指令确定待泊车辆的目标车位，以及获取待泊车辆的车辆全景图像和基于阿克曼转向模型所确定的第一定位数据，根据车辆全景图像获得第二定位数据，由于第一定位数据和第二定位数据均为待泊车辆与目标车位相对位置关系的数据，可以根据第一定位数据和第二定位数据准确控制待泊车辆执行泊车任务，直至待泊车辆移动至目标车位内。该技术方案通过融合第一定位数据和第二定位数据进行泊车，使车辆全景图像有效弥补阿克曼转向模型在泊车任务中后期出现的累计误差，提高泊车过程中车辆的定位精度，进而提高了车辆自动泊车控制的准确性。同时该控制方法的应用无需在现有车辆上加装其他传感器，通过软件升级即可实现大规模的自动泊车应用，进而减小了车辆自动泊车应用的局限性。
1.一种泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，获取所述待泊车辆基于阿克曼转向模型所确定的第一定位数据，包括：
3.根据权利要求2所述的泊车控制方法，其特征在于，所述根据每个定位周期的第一航向角和所述待泊车辆上轮速传感器采集的脉冲数据，获得所述待泊车辆在每个定位周期的后轴中心位于所述地面坐标系的第一坐标值，包括：
4.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆全景图像获得第二定位数据，包括：
5.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述第一定位数据和所述第二定位数据，控制所述待泊车辆执行所述泊车任务之前；所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述第一定位数据和所述第二定位数据，控制所述待泊车辆执行所述泊车任务，直至所述待泊车辆移动至所述目标车位内，包括：
7.一种车辆，其特征在于，所述车辆经权利要求1-6任一所述的方法进行泊车控制。
8.一种泊车控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器耦接到所述处理器，所述存储器存储指令，当所述指令由所述处理器执行时使所述电子设备执行权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。
