本申请涉及新能源商用车换挡领域，具体涉及一种商用车狗齿同步器换挡方法、装置、设备及存储介质。
背景技术：
1、在商用车领域，近些年amt自动变速箱在我国逐渐发展，由于其操作简单，成本较低，便于维修一系列优点，在市场上逐步取代了mt手动变速箱。而对于新能源商用车，尽管驱动电机能输出恒功率且具有较宽的转速范围和较大的扭矩输出能力，但由于车辆行驶工况复杂，需求转速扭矩区间大，仍然需要其传动系统具有换挡功能。新能源商用车的amt变速箱相较于传统燃油车，其结构、控制策略也有所变化，其中部分在换挡结构中仍保留了同步器，部分采用了无同步器的换挡控制方式。
2、而对于保留了同步器的amt变速箱，如何实现有效降低或者避免换挡过程中amt变速箱的狗齿同步器出现对齿现象，是提升新能源商用车的amt变速箱进行推广使用的重要一方面因素。
技术实现思路
1、本申请提供一种商用车狗齿同步器换挡方法、装置、设备及存储介质，可以解决上述现有技术中存在的相关技术问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种商用车狗齿同步器换挡方法，采用如下技术方案：
3、一种商用车狗齿同步器换挡方法，其特征在于，所述商用车狗齿同步器换挡方法包括：
4、获取输出轴实际转速和将要切换的目标挡位；
5、根据所述目标挡位和所述输出轴实际转速，得到输出轴的原始目标转速；
6、获取can通信延迟时间；
7、根据can通信延迟时间，得到第一补偿转速；
8、至少根据所述第一补偿转速和所述原始目标转速，得到所述输出轴的执行目标转速；
9、调节所述输出轴实际转速至所述执行目标转速后，执行换挡操作。
10、结合第一方面，在一种实施方式中，所述根据can通信延迟时间得到第一补偿转速，包括以下步骤：
11、获取预先标定的通讯延迟补偿系数；
12、根据所述输出轴实际转速，得到输出轴实际转速变化率；
13、根据所述通讯延迟补偿系数、所述输出轴实际转速变化率以及所述can通信延迟时间，得到第一补偿转速。
14、结合第一方面，在一种实施方式中，所述获取can通信延迟时间，包括以下步骤：
15、根据can通信过程中的生成延迟、队列延迟、传输延迟和接收延迟中的一个或多个确定can通信延迟时间。
16、结合第一方面，在一种实施方式中，所述根据can通信过程中的生成延迟、队列延迟、传输延迟和接收延迟中的一个或多个确定can通信延迟时间中，
17、根据can通信过程中的队列延迟和传输延迟确定can通信延迟时间。
18、结合第一方面，在一种实施方式中，所述根据can通信过程中的队列延迟和传输延迟确定can通信延迟时间，采取以下公式：
19、rm＝tm+cm
20、tm＝tarbi+tnonarbi
21、
22、式中，tm为队列延迟；cm为传输延迟；tarbi为仲裁延迟；tnonarbi为非仲裁延迟；sm为通信数据帧中数据的字节数；fbit为传输介质上传送一个数据位所需要的时间；pcons为一个与物理传输介质电气特性相关的常数。
23、结合第一方面，在一种实施方式中，所述至少根据所述第一补偿转速和所述原始目标转速，得到所述输出轴的执行目标转速之前，还包括以下步骤：
24、获取变速箱的系统效率损失，并根据所述系统效率损失得到第二补偿转速，和/或，根据预先标定的降挡补偿转速得到第三补偿转速。
25、结合第一方面，在一种实施方式中，所述调节所述输出轴实际转速至所述执行目标转速后，执行换挡操作之后，包括以下步骤：
26、判断是否发生对齿；
27、若发生对齿，回空变速箱拨叉，根据预设的第四补偿转速，更新所述执行目标转速；
28、调节所述输出轴实际转速至更新好的所述执行目标转速后，执行换挡操作。
29、第二方面，本申请实施例提供了一种商用车狗齿同步器换挡装置，采用如下技术方案：
30、一种商用车狗齿同步器换挡装置，所述商用车狗齿同步器换挡装置包括：
31、获取模块，其被配置为获取输出轴实际转速和将要切换的目标挡位；
32、计算模块，其被配置为根据所述目标挡位和所述输出轴实际转速，得到输出轴的原始目标转速；获取can通信延迟时间；根据can通信延迟时间，得到第一补偿转速；至少根据所述第一补偿转速和所述原始目标转速，得到所述输出轴的执行目标转速
33、执行模块，其被配置为调节所述输出轴实际转速至所述执行目标转速后，执行换挡操作。
34、第三方面，本申请实施例提供了一种商用车狗齿同步器换挡设备，采用如下技术方案：
35、一种商用车狗齿同步器换挡设备，所述商用车狗齿同步器换挡设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的商用车狗齿同步器换挡程序，其中所述商用车狗齿同步器换挡程序被所述处理器执行时，实现如上所述的商用车狗齿同步器换挡方法的步骤。
36、第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，采用如下技术方案：
37、一种存储介质，所述存储介质上存储有商用车狗齿同步器换挡程序，其中所述商用车狗齿同步器换挡程序被处理器执行时，实现如上所述的商用车狗齿同步器换挡方法的步骤。
38、本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果包括：
39、通过在换挡之前利用当前can通信延迟时间得到第一补偿转速，并进一步利用第一补偿转速对原本根据目标挡位得到的输出轴转速进行补偿，实现在最终进行换挡操作时，发生对齿的可能性更低，最终保障使用amt变速箱的新能源商用车的换挡过程更加顺利平滑，大大提高用户体验。
1.一种商用车狗齿同步器换挡方法，其特征在于，所述商用车狗齿同步器换挡方法包括：
2.如权利要求1所述的商用车狗齿同步器换挡方法，其特征在于，所述根据can通信延迟时间得到第一补偿转速，包括以下步骤：
3.如权利要求1所述的商用车狗齿同步器换挡方法，其特征在于，所述获取can通信延迟时间，包括以下步骤：
4.如权利要求3所述的商用车狗齿同步器换挡方法，其特征在于，所述根据can通信过程中的生成延迟、队列延迟、传输延迟和接收延迟中的一个或多个确定can通信延迟时间中，
5.如权利要求4所述的商用车狗齿同步器换挡方法，其特征在于，所述根据can通信过程中的队列延迟和传输延迟确定can通信延迟时间，采取以下公式：
6.如权利要求1所述的商用车狗齿同步器换挡方法，其特征在于，所述至少根据所述第一补偿转速和所述原始目标转速，得到所述输出轴的执行目标转速之前，还包括以下步骤：
7.如权利要求1所述的商用车狗齿同步器换挡方法，其特征在于，所述调节所述输出轴实际转速至所述执行目标转速后，执行换挡操作之后，包括以下步骤：
8.一种商用车狗齿同步器换挡装置，其特征在于，所述商用车狗齿同步器换挡装置包括：
9.一种商用车狗齿同步器换挡设备，其特征在于，所述商用车狗齿同步器换挡设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的商用车狗齿同步器换挡程序，其中所述商用车狗齿同步器换挡程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的商用车狗齿同步器换挡方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有商用车狗齿同步器换挡程序，其中所述商用车狗齿同步器换挡程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的商用车狗齿同步器换挡方法的步骤。
