本发明涉及吊具自动调平，特别是指一种起重吊具多点调平控制方法、装置、电子设备及系统。
背景技术：
1、起重吊具广泛应用于各种行业，包括建筑行业、采矿业、航空业、制造业等，可以用于吊装建筑材料、施工设备、矿石、飞机部件和机身结构，以及在生产线中用于移动重型机械和设备、原材料和成品等。
2、例如，在模块化建筑的建造过程中，建筑模块的吊装是一个重要环节。然而，传统的吊装方法高度依赖现场人工调整，这不仅降低了吊装效率，还增加了施工难度和安全风险。特别是面对体积庞大、重量超过30吨的建筑模块时，传统的吊装方式往往难以保证模块在吊装过程中的水平状态，容易出现倾斜，从而导致建筑模块发生损坏，以及施工困难和安全隐患。
技术实现思路
1、为了解决现有技术存在的高度依赖现场人工调整，这不仅降低了吊装效率，还增加了施工难度和安全风险。特别是面对体积庞大、重量超过30吨的建筑模块时，传统的吊装方式往往难以保证模块在吊装过程中的水平状态，容易出现倾斜，进而导致施工困难和安全隐患的技术问题，本发明实施例提供了一种起重吊具多点调平控制方法、装置、电子设备及系统。所述技术方案如下：
2、一方面，提供了一种起重吊具多点调平控制方法，应用于吊具，所述吊具包括：吊装架、多个葫芦组件、倾角传感器，多个所述葫芦组件设置在所述吊装架底部，所述葫芦组件包括葫芦、吊绳以及设置在所述吊绳上的位移传感器和力传感器，所述吊绳连接建筑模块上预制的吊点，所述倾角传感器设置在所述建筑模块上；
3、所述方法包括：
4、控制多个所述葫芦收缩对应的吊绳，以对所述建筑模块进行加载，在所述建筑模块处于未离地阶段，基于拉力追逐法，逐步收缩多个所述葫芦上的吊绳，使各个所述葫芦受到的拉力均匀且逐步增大；
5、在所述建筑模块处于半离地阶段，基于各个所述葫芦受到的拉力，以及所述建筑模块的相对位置，实时调整各个所述葫芦的吊绳长度，以使所述建筑模块的倾角低于预设倾角；
6、在所述建筑模块处于全离地阶段，通过实时调整各个所述葫芦的吊绳长度，控制所述建筑模块的倾角低于所述预设倾角，并监测所述建筑模块的倾角；
7、在将所述建筑模块移动至预设位置后，控制所述吊具降低所述建筑模块，并保持所述葫芦的吊绳长度不变，直至拉力均为零。
8、可选地，在控制多个所述葫芦收缩对应的吊绳，以对所述建筑模块进行加载之前，所述方法还包括：
9、控制每个所述葫芦的水平位置，以使所述葫芦与对应的吊点处于同一垂线上。
10、可选地，基于拉力追逐法，逐步收缩多个所述葫芦上的吊绳，包括：
11、当fmin<fmax/10时，每次缩短多个所述葫芦中拉力最小的葫芦的吊绳预设长度；
12、当fmax/10<fmin<fmax时，基于pid算法，控制每次缩短吊绳的长度；
13、式中，fmin为多个所述葫芦中拉力最小的值；fmax为多个所述葫芦中拉力最大的值。
14、可选地，基于各个所述葫芦受到的拉力，以及所述建筑模块的相对位置，实时调整各个所述葫芦的吊绳长度，以使所述建筑模块的倾角低于预设倾角，包括：
15、当所述建筑模块的倾角超过预设倾角时，获取每个所述葫芦对应的调整量；
16、基于每个所述葫芦对应的调整量，控制调整多个所述葫芦的吊绳长度，以使所述倾角减小到所述预设倾角以内。
17、可选地，所述获取每个所述葫芦对应的调整量，包括：
18、根据各个葫芦所受的拉力和相对水平坐标，估算所述建筑模块重心的相对水平坐标；
19、基于所述建筑模块重心的相对水平坐标和双向倾斜角，获取每个所述葫芦对应的调整量。
20、可选地，基于各个所述葫芦受到的拉力，以及所述建筑模块的相对位置，实时调整各个所述葫芦的吊绳长度，以使所述建筑模块的倾角低于预设倾角，还包括：
21、当多个所述葫芦受到的拉力不均衡时，基于遗传算法，计算拉力目标值；
22、基于所述拉力目标值，基于pid算法控制调整多个所述葫芦的吊绳长度，以使多个所述葫芦受到的拉力均衡。
23、可选地，所述方法还包括：
24、在所述建筑模块处于全离地阶段，当所述建筑模块的倾角变化且超过预设倾角，则发出警报信号；
25、当所述建筑模块的倾角变化且低于预设倾角，基于遗传算法，计算拉力目标值；
26、基于所述拉力目标值，基于pid算法控制调整多个所述葫芦的吊绳长度，以使多个所述葫芦受到的拉力均衡。
27、另一方面，提供了一种起重吊具多点调平控制装置，应用于吊具，所述吊具包括：吊装架、多个葫芦组件、倾角传感器，多个所述葫芦组件设置在所述吊装架底部，所述葫芦组件包括葫芦、吊绳以及设置在所述吊绳上的位移传感器和力传感器，所述吊绳连接建筑模块上预制的吊点，所述倾角传感器设置在所述建筑模块上；
28、所述装置包括：
29、加载模块，用于控制多个所述葫芦收缩对应的吊绳，以对所述建筑模块进行加载，在所述建筑模块处于未离地阶段，基于拉力追逐法，逐步收缩多个所述葫芦上的吊绳，使各个所述葫芦受到的拉力均匀且逐步增大；
30、调整模块，用于在所述建筑模块处于半离地阶段，基于各个所述葫芦受到的拉力，以及所述建筑模块的相对位置，实时调整各个所述葫芦的吊绳长度，以使所述建筑模块的倾角低于预设倾角；
31、移动模块，用于在所述建筑模块处于全离地阶段，通过实时调整各个所述葫芦的吊绳长度，控制所述建筑模块的倾角低于所述预设倾角，并监测所述建筑模块的倾角；
32、卸载模块，用于在将所述建筑模块移动至预设位置后，控制所述吊具降低所述建筑模块，并保持所述葫芦的吊绳长度不变，直至拉力均为零。
33、另一方面，提供了一种电子设备，可选地，包括：
34、处理器；
35、存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现上述任一种起重吊具多点调平控制方法。
36、另一方面，提供了一种起重吊具多点调平控制系统，可选地，所述系统包括：吊具以及电子设备；
37、所述吊具包括：吊装架、多个葫芦组件、倾角传感器，多个所述葫芦组件设置在所述吊装架底部，所述葫芦组件包括葫芦、吊绳以及设置在所述吊绳上的位移传感器和力传感器，所述吊绳连接建筑模块上预制的吊点，所述倾角传感器设置在所述建筑模块上，且所述葫芦、所述位移传感器、所述力传感器和所述倾角传感器均与所述电子设备连接；
38、所述电子设备用于执行上述任一种起重吊具多点调平控制方法。
39、本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
40、本发明实施例提供的起重吊具多点调平控制方法，通过实时检测各个葫芦吊绳的长度、各个葫芦受到的拉力以及建筑模块的倾角，进而在建筑模块从准备阶段、未离地阶段、半离地阶段、全离地阶段、卸载阶段的葫芦绳长进行多点实时调整，实现建筑模块全过程中的自动调平，提高了吊装效率、质量及安全，符合新型建筑工业化的发展趋势。
1.一种起重吊具多点调平控制方法，其特征在于，应用于吊具，所述吊具包括：吊装架、多个葫芦组件、倾角传感器，多个所述葫芦组件设置在所述吊装架底部，所述葫芦组件包括葫芦、吊绳以及设置在所述吊绳上的位移传感器和力传感器，所述吊绳连接建筑模块上预制的吊点，所述倾角传感器设置在所述建筑模块上；
2.根据权利要求1所述的起重吊具多点调平控制方法，其特征在于，在控制多个所述葫芦收缩对应的吊绳，以对所述建筑模块进行加载之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的起重吊具多点调平控制方法，其特征在于，基于拉力追逐法，逐步收缩多个所述葫芦上的吊绳，包括：
4.根据权利要求1所述的起重吊具多点调平控制方法，其特征在于，基于各个所述葫芦受到的拉力，以及所述建筑模块的相对位置，实时调整各个所述葫芦的吊绳长度，以使所述建筑模块的倾角低于预设倾角，包括：
5.根据权利要求4所述的起重吊具多点调平控制方法，其特征在于，所述获取每个所述葫芦对应的调整量，包括：
6.根据权利要求4所述的起重吊具多点调平控制方法，其特征在于，基于各个所述葫芦受到的拉力，以及所述建筑模块的相对位置，实时调整各个所述葫芦的吊绳长度，以使所述建筑模块的倾角低于预设倾角，还包括：
7.根据权利要求1所述的起重吊具多点调平控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种起重吊具多点调平控制装置，其特征在于，应用于吊具，所述吊具包括：吊装架、多个葫芦组件、倾角传感器，多个所述葫芦组件设置在所述吊装架底部，所述葫芦组件包括葫芦、吊绳以及设置在所述吊绳上的位移传感器和力传感器，所述吊绳连接建筑模块上预制的吊点，所述倾角传感器设置在所述建筑模块上；
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种起重吊具多点调平控制系统，其特征在于，所述系统包括：吊具以及电子设备；
