本技术涉及整车控制，具体而言，涉及一种自动驾驶控制方法及装置。
背景技术：
1、当前，智驾系统领域正快速发展，其中l2级别的智能驾驶功能已成为市场主流，它依赖于激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达及高清摄像头等多元化传感器融合技术，实现了车辆的辅助驾驶功能。现有技术中，通常基于摄像头和雷达技术，通过提供车辆前方、侧面及后方的环境数据来进行自动驾驶控制判断，但其局限性在于仅依赖自身传感器获取的即时信息，难以精准预测并响应外部车辆的复杂动态变化，降低了全自动驾驶的安全性。
技术实现思路
1、本技术实施例的目的在于提供一种自动驾驶控制方法及装置，能够根据车道环境以及与外部车辆通信，自动识别进入全自动驾驶状态，精准预测并响应外部车辆的复杂动态变化，有利于提升全自动驾驶的安全性。
2、本技术第一方面提供了一种自动驾驶控制方法，包括：
3、判断目标车辆周围的预设范围内是否存在行驶车辆；
4、如果否，则通过所述目标车辆的无线通信模块向四周广播用于提示所述目标车辆满足全自动驾驶条件的广播信息；
5、如果是，则通过所述目标车辆的外部感知模块探测所述目标车辆周围在所述预设范围内存在的第一行驶车辆；
6、控制所述目标车辆与所述第一行驶车辆之间进行无线通信握手；
7、基于与所述第一行驶车辆之间的无线通信握手，确定所述第一行驶车辆的周边车辆位置；
8、根据所述周边车辆位置判断所述目标车辆周围的所述预设范围内是否存在新的第二行驶车辆；
9、如果否，则执行所述的通过所述目标车辆的无线通信模块向四周广播用于提示所述目标车辆满足全自动驾驶条件的广播信息；
10、控制所述目标车辆上的智驾控制器与所述目标车辆的动力域控制器进行通信握手；
11、判断所述目标车辆的自车状态是否满足全自动驾驶条件；
12、如果是，则通过所述智驾控制器控制所述目标车辆进行全自动驾驶；
13、输出用于提示驾驶员所述目标车辆进入全自动驾驶状态的第一提示信息。
14、在上述实现过程中，该方法能够识别出周围一定范围内的所有车辆，并与之建立网络关系，并在自车能够进入智驾状态时，基于上述网络关系对目标车辆进行智能驾驶，同时输出对应的提示信息，从而使得车辆可以安全、有效的进行自动智驾，实现l3级别智驾能力的有条件实施。
15、进一步地，所述方法还包括：
16、当根据所述周边车辆位置判断出所述目标车辆周围的所述预设范围内存在新的第二行驶车辆时，控制所述目标车辆与所述第二行驶车辆之间进行无线通信握手；
17、判断所述目标车辆与所述第二行驶车辆之间无线通信握手是否成功；
18、如果是，执行所述的通过所述目标车辆的无线通信模块向四周广播用于提示所述目标车辆满足全自动驾驶条件的广播信息。
19、进一步地，所述方法还包括：
20、当判断出所述目标车辆与所述第二行驶车辆之间无线通信握手不成功时，
21、或者，当判断出所述目标车辆的自车状态不满足全自动驾驶条件时，输出用于提示驾驶员所述目标车辆进入半自动驾驶状态的第二提示信息。
22、进一步地，所述基于与所述第一行驶车辆之间的无线通信握手，确定所述第一行驶车辆的周边车辆位置，包括：
23、判断所述目标车辆与所述第一行驶车辆之间无线通信握手是否成功；
24、如果是，获取在所述第一行驶车辆周围所行驶车辆的周边车数据；
25、根据所述周边车数据计算周边车辆位置。
26、进一步地，所述方法还包括：
27、当判断出所述目标车辆与所述第一行驶车辆之间无线通信握手不成功时，执行所述的输出用于提示驾驶员所述目标车辆进入半自动驾驶状态的第二提示信息。
28、进一步地，所述判断所述目标车辆的自车状态是否满足全自动驾驶条件，包括：
29、判断所述智驾控制器与所述动力域控制器之间是否通信握手成功；
30、如果所述智驾控制器与所述动力域控制器之间通信握手成功，则判断所述动力域控制器是否允许进入智驾模式；
31、如果所述动力域控制器许进入智驾模式，则确定所述动力域控制器无故障且允许进入智驾模式；
32、通过所述智驾控制器向所述动力域控制器发送智驾控制请求；
33、判断所述动力域控制器是否根据所述智驾控制请求进入由所述智驾控制器进行接管的智驾状态；
34、如果所述动力域控制器进入由所述智驾控制器进行接管的智驾状态，则确定所述目标车辆的自车状态满足全自动驾驶条件，并执行所述通过所述智驾控制器控制所述目标车辆进行全自动驾驶。
35、进一步地，所述方法还包括：
36、当判断出所述智驾控制器与所述动力域控制器之间通信握手未成功时，
37、或者，当判断出所述动力域控制器不允许进入智驾模式时，
38、或者，当判断出所述动力域控制器未进入由所述智驾控制器进行接管的智驾状态时，确定所述目标车辆的自车状态不满足全自动驾驶条件，并输出用于提示驾驶员所述目标车辆自动驾驶控制存在故障的第三提示信息。
39、本技术第二方面提供了一种自动驾驶控制装置，所述自动驾驶控制装置包括：
40、第一判断单元，用于判断目标车辆周围的预设范围内是否存在行驶车辆；
41、广播单元，用于当判断目标车辆周围的预设范围内不存在行驶车辆时，通过所述目标车辆的无线通信模块向四周广播用于提示所述目标车辆满足全自动驾驶条件的广播信息；
42、探测模块，用于当判断出所述目标车辆周围的预设范围内存在行驶车辆时，通过所述目标车辆的外部感知模块探测所述目标车辆周围在所述预设范围内存在的第一行驶车辆；
43、第一控制单元，用于控制所述目标车辆与所述第一行驶车辆之间进行无线通信握手；
44、第一确定单元，用于基于与所述第一行驶车辆之间的无线通信握手，确定所述第一行驶车辆的周边车辆位置；
45、第二判断单元，用于根据所述周边车辆位置判断所述目标车辆周围的所述预设范围内是否存在新的第二行驶车辆；
46、所述广播单元，还用于当判断出所述目标车辆周围的所述预设范围内不存在新的第二行驶车辆时，通过所述目标车辆的无线通信模块向四周广播用于提示所述目标车辆满足全自动驾驶条件的广播信息；
47、第二控制单元，用于控制所述目标车辆上的智驾控制器与所述目标车辆的动力域控制器进行通信握手；
48、第三判断单元，用于判断所述目标车辆的自车状态是否满足全自动驾驶条件；
49、第三控制单元，用于当判断出所述目标车辆的自车状态满足进入全自动驾驶条时，通过所述智驾控制器控制所述目标车辆进行全自动驾驶；
50、第一输出单元，用于输出用于提示驾驶员所述目标车辆进入全自动驾驶状态的第一提示信息。
51、进一步地，所述自动驾驶控制装置还包括：
52、第四控制单元，用于当根据所述周边车辆位置判断出所述目标车辆周围的所述预设范围内存在新的第二行驶车辆时，控制所述目标车辆与所述第二行驶车辆之间进行无线通信握手；
53、第四判断单元，用于判断所述目标车辆与所述第二行驶车辆之间无线通信握手是否成功；
54、所述广播单元，还用于在所述目标车辆与所述第二行驶车辆之间无线通信握手成功时，通过所述目标车辆的无线通信模块向四周广播用于提示所述目标车辆满足全自动驾驶条件的广播信息。
55、进一步地，所述自动驾驶控制装置还包括：
56、第二输出单元，用于在所述第四判断单元判断出所述目标车辆与所述第二行驶车辆之间无线通信握手不成功时，
57、或者，在所述第三判断单元判断出所述目标车辆的自车状态不满足全自动驾驶条件时，
58、输出用于提示驾驶员所述目标车辆进入半自动驾驶状态的第二提示信息。
59、进一步地，所述第一确定单元包括：
60、第一判断子单元，用于判断所述目标车辆与所述第一行驶车辆之间无线通信握手是否成功；
61、获取子单元，用于在所述目标车辆与所述第一行驶车辆之间无线通信握手成功时，获取在所述第一行驶车辆周围所行驶车辆的周边车数据；
62、计算子单元，用于根据所述周边车数据计算周边车辆位置。
63、进一步地，所述第二输出单元，还用于在所述目标车辆与所述第一行驶车辆之间无线通信握手不成功时，输出用于提示驾驶员所述目标车辆进入半自动驾驶状态的第二提示信息。
64、进一步地，所述第三判断单元包括：
65、第二判断子单元，用于判断所述智驾控制器与所述动力域控制器之间是否通信握手成功；
66、第三判断子单元，用于在所述智驾控制器与所述动力域控制器之间通信握手成功时，判断所述动力域控制器是否允许进入智驾模式；
67、确定子单元，用于在所述动力域控制器许进入智驾模式，确定所述动力域控制器无故障且允许进入智驾模式；
68、发送子单元，用于通过所述智驾控制器向所述动力域控制器发送智驾控制请求；
69、第四判断子单元，用于判断所述动力域控制器是否根据所述智驾控制请求进入由所述智驾控制器进行接管的智驾状态；并在所述动力域控制器进入由所述智驾控制器进行接管的智驾状态时，确定所述目标车辆的自车状态满足全自动驾驶条件，并触发所述第三控制单元执行所述的通过所述智驾控制器控制所述目标车辆进行全自动驾驶。
70、进一步地，所述自动驾驶控制装置还包括：
71、第三输出单元，用于在所述第三判断单元判断出所述智驾控制器与所述动力域控制器之间通信握手未成功时，
72、或者，在所述第三判断单元判断出所述动力域控制器不允许进入智驾模式时，
73、或者，在所述第三判断单元判断出所述动力域控制器未进入由所述智驾控制器进行接管的智驾状态时，
74、确定所述目标车辆的自车状态不满足全自动驾驶条件，并输出用于提示驾驶员所述目标车辆自动驾驶控制存在故障的第三提示信息。
75、本技术第三方面提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行本技术第一方面中任一项所述的自动驾驶控制方法。
76、本技术第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本技术第一方面中任一项所述的自动驾驶控制方法。
77、本技术的有益效果为：通过在当前辅助驾驶系统中增加v2v无线通信模块，以使该v2v无线通信模块能够与外部车辆进行双向交互识别，从而完成对是否可以进入全自动驾驶的判断，进而为智驾系统的自动开启做出充足的准备。同时，在与外部车辆无法建立交互时，还可以自动退出全自动驾驶状态，自动进入辅助驾驶状态，并通过仪表提示驾驶员接管车辆，实现智驾的启动与退出的完整功能。
1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述基于与所述第一行驶车辆之间的无线通信握手，确定所述第一行驶车辆的周边车辆位置，包括：
5.根据权利要求4所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述判断所述目标车辆的自车状态是否满足全自动驾驶条件，包括：
7.根据权利要求6所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种自动驾驶控制装置，其特征在于，所述自动驾驶控制装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行权利要求1至7中任一项所述的自动驾驶控制方法。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行权利要求1至7任一项所述的自动驾驶控制方法。
