本发明属于航空，具体涉及一种便携式舵面标定系统及其运行方法。
背景技术：
1、舵面是指在气流中利用偏转而产生导弹平衡力和控制力来操纵导弹飞行的气动翼面，又称操纵面，舵面的角度与舵面执行机构的传动关系影响着舵面控制效果。
2、舵面执行机构是无人机的航电设备中的重要组成部分，也是控制飞机飞行姿态的最终执行设备，无人机的舵面执行机构通过连杆机构和舵面连接，舵面执行机构转过的角度通过连杆机构传递给舵面，舵面执行机构旋转的角度和舵面旋转的角度相对应。
3、无人机由于在运输过程中，需要将机翼、垂尾、平尾等部件拆下，待工作时，需要将这些部件和机身进行重新组装，由于存在安装误差、运输影响以及飞行时的飞行阻力等原因的影响，舵面的实际位置和控制位置之间会存在位置误差，为保证无人机在工作时不出现意外，无人机的舵面标定要求测量快速、拆装方便、测量数据准确可靠。
4、目前舵面标定以地面控制舵面执行机构，使用角度测量仪人工测量舵面角度为主。具有操作复杂，数据分析难度较大等缺点。
技术实现思路
1、本发明提出一种便携式舵面标定系统及其运行方法，以解决现有技术中舵面角度操作复杂，数据分析难度较大的问题。
2、为达上述目的，本发明提出技术方案如下：
3、一种便携式舵面标定系统，所述系统包括上位机和舵面标定设备；
4、所述上位机位于地面，所述舵面标定设备位于无人机上；
5、所述上位机包括限位模块和指令模块，所述限位模块用于标定舵面旋转角度最大值；所述指令模块用于控制舵面标定设备实时发送舵面角度指令，并实时接收舵面标定设备的反馈信息；所述舵面标定设备包括角度测量模块和舵面控制模块；所述角度测量模块实时采集和反馈无人机的舵面角度，所述舵面控制模块控制舵面角度；
6、所述限位模块、指令模块、角度测量模块和舵面控制模块依次连接。
7、优选的，所述限位模块通过手动操作或者预设舵面旋转角度最大值的方式对舵面旋转角度最大值进行标定。
8、优选的，所述上位机还包括协议读取模块；所述协议读取模块连接指令模块，用于读取无人机的通信协议，保证舵面标定设备与无人机之间的信息交互。
9、优选的，所述通信协议以excel形式发送至协议读取模块。
10、优选的，所述上位机还包括通信模块，所述舵面标定设备还包括无线传输模块；
11、所述指令模块、通信模块、无线传输模块和角度测量模块依次连接；所述通信模块和无线传输模块用于上位机与舵面标定设备之间的无线通信。
12、优选的，所述通信模块和无线传输模块通过蓝牙或者wifi实现无线通信。
13、优选的，所述上位机还包括通讯检查模块，所述通讯检查模块连接通信模块，用于对上位机与舵面标定设备之间的通信状况，和舵面标定设备与无人机之间的通信状况进行检查。
14、优选的，所述舵面标定设备还包括供电模块；
15、所述供电模块连接角度测量模块和舵面控制模块，用于实现舵面标定设备的内部供电。
16、优选的，所述舵面控制模块设有rs232串口和can总线串口，所述舵面控制模块通过rs232串口和can总线串口连接无人机。
17、一种所述的便携式舵面标定系统的运行方法，包括如下步骤：
18、步骤1，上位机接收无人机的通信协议信息，并标定舵面旋转角度最大值，设置为角度限位；
19、步骤2，舵面标定设备与无人机通信，并根据角度限位控制无人机舵面角度；
20、步骤3，上位机接收来自舵面标定设备的反馈信息，并根据舵面角度反馈与控制指令得到指令角度曲线，作为舵面运行信息。
21、本发明的有益之处在于：
22、本发明提供了一种便携式舵面标定系统，舵面标定设备集成了舵面控制、角度反馈等功能，具有小型化、轻量化、低成本的优势；舵面标定设备进一步配置了无线传输功能，可以破除空间限制，实现远距离标定。上位机配合舵面标定设备，实现了角度标定和数据解析，具有简单、便捷性、智能化等优势。
1.一种便携式舵面标定系统，其特征在于，所述系统包括上位机和舵面标定设备；
2.如权利要求1所述的一种便携式舵面标定系统，其特征在于，所述限位模块通过手动操作或者预设舵面旋转角度最大值的方式对舵面旋转角度最大值进行标定。
3.如权利要求1所述的一种便携式舵面标定系统，其特征在于，所述上位机还包括协议读取模块；所述协议读取模块连接指令模块，用于读取无人机的通信协议，保证舵面标定设备与无人机之间的信息交互。
4.如权利要求3所述的一种便携式舵面标定系统，其特征在于，所述通信协议以excel形式发送至协议读取模块。
5.如权利要求1所述的一种便携式舵面标定系统，其特征在于，所述上位机还包括通信模块，所述舵面标定设备还包括无线传输模块；
6.如权利要求5所述的一种便携式舵面标定系统，其特征在于，所述通信模块和无线传输模块通过蓝牙或者wifi实现无线通信。
7.如权利要求5所述的一种便携式舵面标定系统，其特征在于，所述上位机还包括通讯检查模块，所述通讯检查模块连接通信模块，用于对上位机与舵面标定设备之间的通信状况，和舵面标定设备与无人机之间的通信状况进行检查。
8.如权利要求1所述的一种便携式舵面标定系统，其特征在于，所述舵面标定设备还包括供电模块；
9.如权利要求1所述的一种便携式舵面标定系统，其特征在于，所述舵面控制模块设有rs232串口和can总线串口，所述舵面控制模块通过rs232串口和can总线串口连接无人机。
10.一种如权利要求1-9任一项所述的便携式舵面标定系统的运行方法，其特征在于，包括如下步骤：
