本申请涉及飞行器，特别是涉及一种直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器及其控制方法。
背景技术：
1、蜻蜓是自然界飞行性能最为优越的生物之一，可以在空中任意地进行倒飞，侧飞，垂直飞行以及滑翔。由于蜻蜓优越的飞行性能，一直是仿生扑翼飞行器设计领域重要的研究对象。目前，扑翼飞行器主要的驱动方式是电机加传动机构的驱动方式，通过传动机构将电机的旋转运动转化为扑翼飞行器所需的扑动。但是，由于传动机构的存在，一方面增加了扑翼飞行器的质量与能量损耗，另一方面限制了扑翼飞行器的扑动频率与扑动角度，难以满足扑翼飞行器灵活的飞行需求。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器及其控制方法。
2、第一方面，提供一种直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器，所述直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器包括：直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器本体、液滴放大静电驱动器和控制组件；所述直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器本体包括：机头(1)、机身(2)、两对机翼(4)以及尾翼(6)；所述液滴放大静电驱动器包括刚体电极、可变形电极(10)和电介质液滴(24)；所述机身(2)内部镂空，用于放置所述直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器的控制组件；所述机翼(4)通过第一连接件(3)与所述液滴放大静电驱动器连接，所述尾翼(6)通过第二连接件(5)与所述液滴放大静电驱动器连接；通过所述液滴放大静电驱动器的刚体电极、可变形电极(10)和电介质液滴(24)，控制所述机翼(4)扑动以及所述尾翼(6)姿态，达到控制所述直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器飞行的目的。
3、第二方面，提供一种直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器的控制方法，所述控制方法应用于直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器，所述直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器包括：直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器本体、液滴放大静电驱动器和控制组件；所述直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器本体包括：机头(1)、机身(2)、两对机翼(4)以及尾翼(6)；所述液滴放大静电驱动器包括刚体电极、可变形电极(10)和电介质液滴(24)；所述机身(2)内部镂空，用于放置所述直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器的控制组件；所述机翼(4)通过第一连接件(3)与所述液滴放大静电驱动器连接，所述尾翼(6)通过第二连接件(5)与所述液滴放大静电驱动器连接；通过所述液滴放大静电驱动器的刚体电极、可变形电极(10)和电介质液滴(24)，控制所述机翼(4)扑动以及所述尾翼(6)姿态，达到控制所述直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器飞行的目的。
4、上述直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器及其控制方法，所述直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器包括：直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器本体、液滴放大静电驱动器和控制组件；所述直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器本体包括：机头(1)、机身(2)、两对机翼(4)以及尾翼(6)；所述液滴放大静电驱动器包括刚体电极、可变形电极(10)和电介质液滴(24)；所述机身(2)内部镂空，用于放置所述直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器的控制组件；所述机翼(4)通过第一连接件(3)与所述液滴放大静电驱动器连接，所述尾翼(6)通过第二连接件(5)与所述液滴放大静电驱动器连接；通过所述液滴放大静电驱动器的刚体电极、可变形电极(10)和电介质液滴(24)，控制所述机翼(4)扑动以及所述尾翼(6)姿态，达到控制所述直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器飞行的目的。
1.一种直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器，其特征在于，所述直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器包括：直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器本体、液滴放大静电驱动器和控制组件；
2.根据权利要求1所述的直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器，其特征在于，所述刚体电极包括第一刚体电极和第二刚体电极；所述第一刚体电极包括：上刚体基底(8)、薄膜电极(11)和绝缘层(12)；所述第二刚体电极包括：下刚体基底(9)、薄膜电极(11)和绝缘层(12)；
3.根据权利要求2所述的直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器，其特征在于，所述液滴放大静电驱动器的驱动力为静电力，使用高介电常数的绝缘层薄膜，降低液滴放大静电驱动器的驱动电压，以产生所述静电力操控所述直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器的机翼与尾翼。
4.根据权利要求2所述的直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器，其特征在于，所述电介质液滴(24)防止在电极之间高电压使得空气发生电离，从而避免造成驱动力减小及驱动性能不稳定。
5.根据权利要求1所述的直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器，其特征在于，通过三维计算机辅助设计软件进行三维模型设计，得到所述机头(1)、所述机身(2)以及所述尾翼(6)的三维模型，并利用聚乳酸材料，通过3d打印机打印所述三维模型，得到所述机头(1)、所述机身(2)以及所述尾翼(6)；使用碳纤维材料与pet薄膜制作所述机翼(4)，使用碳纤维材料制作边框，将pet薄膜通过胶水粘结而成。
6.根据权利要求5所述的直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器，其特征在于，所述上刚体基底(8)和所述下刚体基底(9)，由聚乳酸材料3d打印完成；
7.根据权利要求5所述的直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器，其特征在于，所述控制组件包括：无线控制模块、中央控制模块、高压输出模块以及高压控制模块；所述无线控制模块包括：遥控器和信号接收器；所述中央控制模块为微处理器；所述高压控制模块为高压光耦模块；所述高压输出模块包括依次连接的电池、开关、升压模块、电压控制模块和高压电源；所述遥控器连接所述信号接收器；所述信号接收器连接所述微处理器；所述微处理器连接所述电压控制模块，所述微处理器连接所述高压光耦模块；所述高压光耦模块连接所述高压电源；
8.一种直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器的控制方法，其特征在于，所述控制方法应用于直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器，所述直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器包括：直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器本体、液滴放大静电驱动器和控制组件；所述直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器本体包括：机头(1)、机身(2)、两对机翼(4)以及尾翼(6)；所述液滴放大静电驱动器包括刚体电极、可变形电极(10)和电介质液滴(24)；所述机身(2)内部镂空，用于放置所述直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器的控制组件；所述机翼(4)通过第一连接件(3)与所述液滴放大静电驱动器连接，所述尾翼(6)通过第二连接件(5)与所述液滴放大静电驱动器连接；
9.根据权利要求8所述的直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器的控制方法，其特征在于，所述刚体电极包括第一刚体电极和第二刚体电极；所述第一刚体电极包括：上刚体基底(8)、薄膜电极(11)和绝缘层(12)；所述第二刚体电极包括：下刚体基底(9)、薄膜电极(11)和绝缘层(12)；
10.根据权利要求9所述的直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
