本发明涉及车辆辅助驾驶，具体涉及一种车辆单手模式控制方法、装置、车辆、介质及产品。
背景技术：
1、汽车作为消费品，普及率越来越高，对于许多驾驶员，特别是使用过手动挡汽车的驾驶员，经常不可避免的需要单手掌握方向盘，例如左手掌握方向盘右手操作换挡杆进行换挡操作，左手操作方向盘右手开窗等操作，都存在需要单手驾驶汽车的情况。单手驾驶的操纵受力较小，方向盘存在操纵不稳定的问题，目前，技术上对于该驾驶需求的讨论较少出现，解决单手驾驶的方法往往把单手驾驶归类为不良驾驶习惯，通过法律法规约束驾驶员不许单手驾驶，或者通过车辆的人机界面报警提示驾驶员不许单手驾驶。诸如此类的方法并未从技术层面解决单手驾驶车辆时的安全性和操控性要求，也未解决驾驶员对单手驾驶的实际需求。
技术实现思路
1、有鉴于此，本发明提供了一种车辆单手模式控制方法、装置、车辆、介质及产品，以解决单手操作方向盘不稳定的问题。
2、第一方面，本发明提供了一种车辆单手模式控制方法，方法包括：获取单手模式信号，单手模式信号用于控制车辆切换到单手驾驶模式；根据单手模式信号调整转向参数，转向参数是线控转向系统的控制参数。
3、根据上述技术手段，本发明部署了适用于单手驾驶车辆的线控转向系统的控制参数，当用户单手把握方向盘时通过单手模式信号令车辆切换到单手驾驶模式，从而调整线控转向系统的控制参数，以使方向盘的操纵感更符合单手的力矩，令方向盘操作更稳定，解决了驾驶场景中驾驶员不可避免单手使用方向盘时转向操作不稳定的问题。
4、在一些可选地实施方式中，获取单手模式信号包括：采集用户的驾驶图像；通过驾驶图像识别用户的驾驶状态；若驾驶状态表示用户正在单手驾驶，则生成单手模式信号。
5、根据上述技术手段，本发明提供了一种基于驾驶员图像识别驾驶员是否采用单手驾驶，然后自动切换到单手驾驶模式的方案，提高了单手驾驶模式切换灵活性。
6、在一些可选地实施方式中，获取单手模式信号包括：检测单手切换控件是否被触发；当单手切换控件被触发时，收到单手模式信号。
7、根据上述技术手段，提供了一种用户可以通过单手切换控件手动触发进入单手驾驶模式，然后再进行单手驾驶的方案，进一步提高了单手驾驶模式切换灵活性。
8、在一些可选地实施方式中，根据单手模式信号调整转向参数，包括：判断车辆是否满足单手驾驶模式的切换条件；若满足切换条件，对方向盘的阻尼力矩进行减小；对方向盘的回正力矩进行减小；获取当前车速，并将当前车速代入传动比曲线，计算调整后的角传动比，传动比曲线中的角传动比随车速增加而减小。
9、根据上述技术手段，在切换单手驾驶模式之前，先判断车辆是否满足单手驾驶模式的切换条件，以在车辆稳定的前提下进行模式切换，避免之间切换模式带来不安全影响。如果满足切换条件再调节线控转向系统的控制参数，对方向盘的阻尼力矩进行减小，对方向盘的回正力矩进行减小，调节方向盘的角传动比，令单手使用更小的力矩就能稳定操作方向盘，提高了驾驶员单手驾驶车辆的稳定性。
10、在一些可选地实施方式中，判断车辆是否满足单手驾驶模式的切换条件，包括：判断当前控制模式和单手驾驶模式是否相同；若不相同，则判断方向盘是否位于稳定回正状态；若方向盘位于稳定回正状态，则确定车辆满足单手驾驶模式的切换条件。
11、根据上述技术手段，本发明判断车辆是否已经切换为单手驾驶模式并判断车辆是否处于安全稳定的状态，确保不会因为模式切换带来突发危险，当上述条件判断都满足时，即可切换驾驶模式到单手驾驶模式，提高了模式切换的安全性和可靠性。
12、在一些可选地实施方式中，判断方向盘是否位于稳定回正状态，包括：判断用户手力矩是否小于预设手力矩阈值；当用户手力矩小于预设手力矩阈值时，判断方向盘转速是否小于预设转速阈值；当方向盘转速小于预设转速阈值时，判断方向盘转向角度是否小于预设角度阈值；当方向盘转向角度小于预设角度阈值时，判断车速是否小于预设车速阈值；当车速小于预设车速阈值时，识别单手模式信号的持续时间是否大于预设时间阈值；若大于预设时间阈值，确定方向盘位于稳定回正状态。
13、根据上述技术手段，本发明通过用户手力矩、方向盘转速、方向盘转向角度、车速来分析方向盘是否处于一个位于稳定回正状态，从而判断车辆是否处于安全稳定的状态，确保不会因为模式切换带来突发危险，当条件判断都满足时，且检测到用户单手驾驶方向盘持续了一段时间，即可切换驾驶模式到单手驾驶模式，提高了模式切换的安全性和可靠性。
14、在一些可选地实施方式中，预设角度阈值通过如下方式得到：获取当前车速；根据当前车速在角度阈值曲线中取值，得到预设角度阈值，角度阈值曲线中的值随车速的增大而减小。
15、根据上述技术手段，为判断方向盘稳定状态，对于方向盘转向角度小于预设角度阈值的情况，预设角度阈值需根据车速设定，当车速越高时，对方向盘稳定性判定更严格，从而方向盘转向角度越小才能表示车辆的稳定性，提高了判断方向盘是否位于稳定回正状态的识别准确度。
16、在一些可选地实施方式中，方法还包括：判断单手驾驶模式的持续时间是否超过预设报警时间；当超过预设报警时间时，发出报警提示，以提示用户双手驾驶。
17、根据上述技术手段，虽通过单手驾驶模式提高了用户驾驶车辆的安全性，但是长时间单手驾驶依然存在风险，故进入单手驾驶模式后，本发明还检测单手驾驶模式的持续时间，如果时间过长超过了预设报警时间，则发出报警提示，以提示用户双手驾驶，进一步提高了驾驶员驾驶车辆的可靠性和安全性。
18、第二方面，本发明提供了一种车辆单手模式控制装置，装置包括：单手信号获取模块，用于获取单手模式信号，单手模式信号用于控制车辆切换到单手驾驶模式；切换条件判定模块，用于判断车辆是否满足单手驾驶模式的切换条件；单手模式切换模块，用于若满足切换条件，根据单手模式信号调整转向参数，转向参数是线控转向系统的控制参数。
19、第三方面，本发明提供了一种车辆，包括：车辆上位机、车辆线控转向控制器、电机控制器、转向电机、路感反馈控制器、路感反馈电机、方向盘和线控转向系统；车辆上位机通过执行计算机指令，从而执行第一方面中任一项的方法，以发送控制信号到车辆线控转向控制器，以使车辆线控转向控制器分别输出信号到电机控制器和路感反馈控制器；电机控制器用于控制转向电机，电机用于控制转向电机，转向电机输出的力矩作用于线控转向系统，路感反馈控制器用于控制路感反馈电机，路感反馈电机输出的力矩作用于方向盘。
20、第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的方法。
21、第五方面，本发明提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的方法。
22、本发明提供的技术方案，具有如下优点：
23、(1)根据上述技术手段，本发明部署了适用于单手驾驶车辆的线控转向系统的控制参数，当用户单手把握方向盘时通过单手模式信号通知车辆切换到单手驾驶模式，从而调整线控转向系统的控制参数，以使方向盘的操纵感更符合单手的力矩，令方向盘操作更稳定，解决了驾驶场景中驾驶员不可避免单手使用方向盘时转向操作不稳定的问题。
24、(2)根据上述技术手段，本发明提供了一种基于驾驶员图像识别驾驶员是否采用单手驾驶，然后自动切换到单手驾驶模式的方案，提高了单手驾驶模式切换灵活性。
25、(3)根据上述技术手段，提供了一种用户可以通过单手切换控件手动触发进入单手驾驶模式，然后再进行单手驾驶的方案，进一步提高了单手驾驶模式切换灵活性。
26、(4)根据上述技术手段，在切换单手驾驶模式之前，先判断车辆是否满足单手驾驶模式的切换条件，以在车辆稳定的前提下进行模式切换，避免直接切换模式带来不安全影响。如果满足切换条件再调节线控转向系统的控制参数，对方向盘的阻尼力矩进行减小，对方向盘的回正力矩进行减小，调节方向盘的角传动比，令单手使用更小的力矩就能稳定操作方向盘，提高了驾驶员单手驾驶车辆的稳定性。
27、(5)根据上述技术手段，本发明判断车辆是否已经切换为单手驾驶模式并判断车辆是否处于安全稳定的状态，确保不会因为模式切换带来突发危险，当上述条件判断都满足时，即可切换驾驶模式到单手驾驶模式，提高了模式切换的安全性和可靠性。
28、(6)根据上述技术手段，本发明通过用户手力矩、方向盘转速、方向盘转向角度、车速来分析方向盘是否处于一个位于稳定回正状态，从而判断车辆是否处于安全稳定的状态，确保不会因为模式切换带来突发危险，当条件判断都满足时，且检测到用户单手驾驶方向盘持续了一段时间，即可切换驾驶模式到单手驾驶模式，提高了模式切换的安全性和可靠性。
29、(7)根据上述技术手段，为判断方向盘稳定状态，对于方向盘转向角度小于预设角度阈值的情况，预设角度阈值需根据车速设定，当车速越高时，对方向盘稳定性判定更严格，从而方向盘转向角度越小才能表示车辆的稳定性，提高了判断方向盘是否位于稳定回正状态的识别准确度。
30、(8)根据上述技术手段，虽通过单手驾驶模式提高了用户驾驶车辆的安全性，但是长时间单手驾驶依然存在风险，故进入单手驾驶模式后，本发明还检测单手驾驶模式的持续时间，如果时间过长超过了预设报警时间，则发出报警提示，以提示用户双手驾驶，进一步提高了驾驶员驾驶车辆的可靠性和安全性。
1.一种车辆单手模式控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取单手模式信号包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取单手模式信号包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述单手模式信号调整转向参数，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断车辆是否满足单手驾驶模式的切换条件，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断方向盘是否位于稳定回正状态，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设角度阈值通过如下方式得到：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种车辆单手模式控制装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种车辆，其特征在于，包括：
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至8中任一项所述的方法。
12.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至8中任一项所述的方法。
