本技术涉及车辆，尤其涉及一种速度曲线重规划的控制方法、装置、车辆及介质。
背景技术：
1、目前，由于油价不断上涨，导致人们驾驶油车的成本也越来越高。为了解决这一问题，预见性自适应巡航控制系统(predictive economic cruise control，pecc)应运而生。
2、pecc主要是对车辆行驶的路况进行分析，控制车辆以合理经济的最优速度曲线行驶。示例性的，在前方车辆阻碍车辆继续按照该最优速度曲线行驶时，驾驶员需要控制车辆驶入空旷的其他车道，或者控制车辆减速。在车辆减速时，pecc基于车辆的当前速度重新规划新的最优速度曲线。
3、然而，在通过pecc对车辆的最优速度曲线进行重新规划时，现有技术存在重复规划以及规划不及时的问题。
技术实现思路
1、本技术提供一种速度曲线重规划的控制方法、装置、车辆及介质，以解决在通过pecc对车辆的最优速度曲线进行重新规划时，现有技术存在的重复规划以及规划不及时的问题。
2、第一方面，本技术实施例提供一种速度曲线重规划的控制方法，应用于部署有pecc的车辆，所述方法包括：
3、在控制所述车辆按照所述pecc规划的初始速度曲线行驶时，确定所述车辆需要前往的目标路口的目标红绿灯信息；
4、基于所述目标红绿灯信息，获取所述车辆在到达所述目标路口时，所述目标路口的目标红绿灯的目标状态；
5、根据所述目标红绿灯的目标状态，控制是否触发对所述初始速度曲线的重规划。
6、在一种可能的设计中，所述根据所述目标红绿灯的目标状态，对所述初始速度曲线的重规划进行控制，包括：
7、若所述目标红绿灯的目标状态为红灯，则不触发对所述初始速度曲线执行重规划；
8、在检测到所述车辆驶过所述目标路口后，触发对所述初始速度曲线的重规划，获取目标速度曲线。
9、在一种可能的设计中，所述基于所述目标红绿灯信息，获取所述车辆在到达所述目标路口时，所述目标路口的目标红绿灯的目标状态，包括：
10、根据所述目标红绿灯的位置以及所述车辆的当前位置，确定所述目标红绿灯与所述车辆之间的目标距离；
11、根据所述初始速度曲线以及所述目标距离，确定所述车辆到达所述目标路口的目标时刻；
12、根据所述目标红绿灯信息，确定所述目标红绿灯在所述目标时刻的目标状态。
13、在一种可能的设计中，所述目标红绿灯信息包括所述目标红绿灯的历史记录，所述根据所述目标红绿灯信息，确定所述目标红绿灯在所述目标时刻的目标状态，包括：
14、根据所述目标红绿灯的历史记录，确定所述目标红绿灯在所述目标时刻的目标状态。
15、在一种可能的设计中，所述目标红绿灯信息包括所述目标红绿灯的地理位置，所述根据所述目标红绿灯信息，确定所述目标红绿灯在所述目标时刻的目标状态，包括：
16、将所述目标时刻、所述目标红绿灯的地理位置以及所述目标路口的规模、类型输入预设红绿灯状态预测模型，获取所述预设红绿灯状态预测模型输出的所述目标红绿灯的目标状态。
17、在一种可能的设计中，所述车辆安装有前置感应系统，所述前置感应系统用于实时采集目标红绿灯图像，所述目标红绿灯信息包括所述目标红绿灯图像，所述根据所述目标红绿灯信息，确定所述目标红绿灯在所述目标时刻的目标状态，包括：
18、根据当前时刻采集到的目标红绿灯图像，确定所述目标红绿灯在所述当前时刻的当前状态，以及所述当前状态的剩余时长；
19、根据所述目标时刻、所述目标红绿灯的当前状态和剩余时长，确定所述目标红绿灯在所述目标时刻的目标状态。
20、在一种可能的设计中，所述根据所述目标红绿灯信息，确定所述目标红绿灯在所述目标时刻的目标状态，包括：
21、若所述前置感应系统采集到的多张目标红绿灯图像指示的红绿灯状态均为第一状态，则确定所述目标红绿灯在所述目标时刻的目标状态为第二状态；
22、若多张目标红绿灯图像指示的红绿灯状态为由所述第一状态更改为所述第二状态，则确定所述目标红绿灯在所述目标时刻的目标状态为所述第二状态；
23、其中，所述第一状态为红灯时，所述第二状态为绿灯；所述第一状态为绿灯时，所述第二状态为红灯。
24、第二方面，本技术实施例提供一种速度曲线重规划的控制装置，应用于部署有pecc的车辆，所述装置包括：
25、确定模块，用于在控制所述车辆按照所述pecc规划的初始速度曲线行驶时，确定所述车辆需要前往的目标路口的目标红绿灯信息；
26、获取模块，用于基于所述目标红绿灯信息，获取所述车辆在到达所述目标路口时，所述目标路口的目标红绿灯的目标状态；
27、控制模块，用于根据所述目标红绿灯的目标状态，控制是否触发对所述初始速度曲线的重规划。
28、在一种可能的设计中，所述控制模块，具体用于：
29、若所述目标红绿灯的目标状态为红灯，则不触发对所述初始速度曲线执行重规划；
30、在检测到所述车辆驶过所述目标路口后，触发对所述初始速度曲线的重规划，获取目标速度曲线。
31、在一种可能的设计中，所述获取模块，具体用于：
32、根据所述目标红绿灯的位置以及所述车辆的当前位置，确定所述目标红绿灯与所述车辆之间的目标距离；
33、根据所述初始速度曲线以及所述目标距离，确定所述车辆到达所述目标路口的目标时刻；
34、根据所述目标红绿灯信息，确定所述目标红绿灯在所述目标时刻的目标状态。
35、在一种可能的设计中，所述目标红绿灯信息包括所述目标红绿灯的历史记录，所述获取模块，具体用于：
36、根据所述目标红绿灯的历史记录，确定所述目标红绿灯在所述目标时刻的目标状态。
37、在一种可能的设计中，所述目标红绿灯信息包括所述目标红绿灯的地理位置，所述获取模块，具体用于：
38、将所述目标时刻、所述目标红绿灯的地理位置以及所述目标路口的规模、类型输入预设红绿灯状态预测模型，获取所述预设红绿灯状态预测模型输出的所述目标红绿灯的目标状态。
39、在一种可能的设计中，所述车辆安装有前置感应系统，所述前置感应系统用于实时采集目标红绿灯图像，所述目标红绿灯信息包括所述目标红绿灯图像，所述获取模块，具体用于：
40、根据当前时刻采集到的目标红绿灯图像，确定所述目标红绿灯在所述当前时刻的当前状态，以及所述当前状态的剩余时长；
41、根据所述目标时刻、所述目标红绿灯的当前状态和剩余时长，确定所述目标红绿灯在所述目标时刻的目标状态。
42、在一种可能的设计中，所述获取模块，具体用于：
43、若所述前置感应系统采集到的多张目标红绿灯图像指示的红绿灯状态均为第一状态，则确定所述目标红绿灯在所述目标时刻的目标状态为第二状态；
44、若多张目标红绿灯图像指示的红绿灯状态为由所述第一状态更改为所述第二状态，则确定所述目标红绿灯在所述目标时刻的目标状态为所述第二状态；
45、其中，所述第一状态为红灯时，所述第二状态为绿灯；所述第一状态为绿灯时，所述第二状态为红灯。
46、第三方面，本技术实施例提供一种车辆，包括：车辆主体以及车辆控制器；
47、其中，所述车辆控制器包括处理器以及存储器；
48、所述存储器存储计算机执行指令；
49、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如第一方面以及各可能设计提供的方法。
50、第四方面，本技术实施例可提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面以及各可能设计提供的方法。
51、第五方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现第一方面以及各可能设计提供的方法。
52、本技术实施例提供的速度曲线重规划的控制方法、装置、车辆及介质，该方法应用于部署有pecc的车辆，在该方法中，在控制车辆按照pecc规划的初始速度曲线行驶时，确定车辆需要前往的目标路口的目标红绿灯信息；基于目标红绿灯信息，获取车辆在到达目标路口时，目标路口的目标红绿灯的目标状态；根据目标红绿灯的目标状态，控制是否触发对初始速度曲线的重规划。在本技术方案中，通过预测车辆在到达目标红绿灯时该目标红绿灯的目标状态，以使在目标状态为红灯时，不触发对初始速度曲线的重规划，而在检测到所述车辆驶过所述目标路口后，触发对所述初始速度曲线的重规划，有效保证了重规划的及时性，解决了多次重复重规划的问题。
1.一种速度曲线重规划的控制方法，其特征在于，应用于部署有预见性自适应巡航控制系统pecc的车辆，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标红绿灯的目标状态，对所述初始速度曲线的重规划进行控制，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标红绿灯信息，获取所述车辆在到达所述目标路口时，所述目标路口的目标红绿灯的目标状态，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标红绿灯信息包括所述目标红绿灯的历史记录，所述根据所述目标红绿灯信息，确定所述目标红绿灯在所述目标时刻的目标状态，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标红绿灯信息包括所述目标红绿灯的地理位置，所述根据所述目标红绿灯信息，确定所述目标红绿灯在所述目标时刻的目标状态，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆安装有前置感应系统，所述前置感应系统用于实时采集目标红绿灯图像，所述目标红绿灯信息包括所述目标红绿灯图像，所述根据所述目标红绿灯信息，确定所述目标红绿灯在所述目标时刻的目标状态，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标红绿灯信息，确定所述目标红绿灯在所述目标时刻的目标状态，包括：
8.一种速度曲线重规划的控制装置，其特征在于，应用于部署有预见性自适应巡航控制系统pecc的车辆，所述装置包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括：车辆主体以及车辆控制器；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
