本发明涉及二沉池清理机器人，具体为一种二沉池清理机器人。
背景技术：
1、全自动二沉池清洁机器人的研发背景始于2017年，当时，诸多污水处理厂面临着日益严重的青苔滋生问题，由于人工清洗二沉池难度大、效率低、成本高，市场急需一种高效、安全的解决方案。
2、全自动二沉池清洁设备采用了先进的机器人技术和智能控制系统,具有强大的清洗能力，设备能够自动进行二沉池的清洗，通过刷洗等方式，有效清除堰台底部和侧壁青苔附着物，此外，设备还可以配备远程监控系统和浊度仪，方便用户实时掌握设备运行情况及监测水质的浑浊度，实现了无人值守和智能化管理，全自动二沉池清洗机器人的问世，为污水厂及相关企业提供了一种高效、安全、环保的二沉池清理解决方案。
3、但是在传统的二沉池清理机器人仅仅考虑了智能化方面且需求，反而降低了机械零件上的搭配，在传统的二沉池清理机器人仅仅使用两个驱动轮夹紧在二沉池上，在清洁的时候若是遇到难以刷除的杂物，则就叫增大机械臂对清洁刷机构施加的力，使得刷毛更加贴合二沉池，但是同时造成摩擦力增大，原有的驱动轮“抓紧力”则不足以克服摩擦力的增大的变化，从而难以带动设备运动，若是驱动轮上也使用机械臂等增大驱动轮与二沉池的摩擦，则成本较高，控制麻烦，驱动轮与清洁刷的夹紧力需要联动，且能耗也较高，若是通过紧固的方式驱动轮始终保持较大的摩擦力则对驱动轮磨损也较为严重，且在清洁的时候仅仅是清除堰台底部和侧壁青苔附着物，难以进行收集作业，刷毛粘附的杂物也容易影响清洁效果。
4、为解决上述问题，本申请中提出一种二沉池清理机器人。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种二沉池清理机器人，以解决上述背景技术中提出的现有技术中驱动轮和清洁刷与二沉池夹紧力之间难以联动和清洁刷难以收集杂物也容易粘附杂物的问题。
2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种二沉池清理机器人，包括主清洁机构、设备主体和控制器，所述设备主体上安装有所述主清洁机构，所述设备主体上安装有所述控制器，所述主清洁机构包括壳体组件、紧固组件、清洁组件、收集组件、移动组件和电动伸缩杆，所述壳体组件上安装有所述紧固组件，所述紧固组件上安装有所述清洁组件，所述清洁组件上安装有所述收集组件，所述收集组件上安装有所述移动组件，所述壳体组件与所述紧固组件之间安装有所述电动伸缩杆。
3、进一步的，所述壳体组件包括主壳体、限位板、托轮和限位轮，所述主壳体底端固定连接有所述限位板，所述限位板内侧壁顶部通过转轴安装有所述托轮，所述限位板内侧壁通过转轴转动连接有所述限位轮。
4、进一步的，所述紧固组件包括移动台、固定架、双轴电机、螺杆、调节块、调节杆a、调节杆b、固定轴和限位杆，所述主壳体内侧滑动连接有所述移动台，所述主壳体顶端内侧固定连接有所述电动伸缩杆，所述移动台顶端固定连接有所述固定架，所述固定架内侧固定连接有所述双轴电机，所述电动伸缩杆输出端与所述固定架顶端固定连接，所述双轴电机的两个输出端均固定连接有所述螺杆，两个所述螺杆呈左右对称设置，所述主壳体左端内侧和后端内侧开设有连接槽a，该连接槽a贯穿所述主壳体的表面，两个所述螺杆分别设置在对应的该连接槽a内侧，所述螺杆外侧螺纹连接有所述调节块，所述调节块底端固定连接有所述固定轴，每个所述固定轴外侧均通过转轴转动连接有所述调节杆a和所述调节杆b，所述双轴电机内侧固定连接有所述限位杆，所述限位杆贯穿两个所述调节块的表面，所述限位杆外侧与所述调节块滑动连接。
5、进一步的，位于右端的所述调节杆a设置在位于右端的所述调节杆b的上方，位于左端的所述调节杆a设置在位于左端的所述调节杆b下方。
6、进一步的，所述清洁组件包括支撑架、支架、电机、连接杆、清洁刷、固定壳、收集箱、套壳和螺旋叶片，所述支撑架底端固定连接有所述支架，所述支架底端固定连接有所述电机，所述电机底端外侧固定连接有所述固定壳，所述固定壳内侧螺纹连接有所述收集箱，所述收集箱内侧固定连接有所述套壳，所述套壳内侧固定连接有所述螺旋叶片，所述电机输出端贯穿所述固定壳，所述电机输出端固定连接有所述连接杆，所述连接杆外侧固定连接有所述清洁刷，所述套壳上开设有清洁槽。
7、进一步的，所述清洁刷具有弹性，该清洁槽设置在所述套壳靠近所述壳体组件的一侧，所述清洁刷的转动轨迹为圆形，所述套壳的内径比所述清洁刷的转动轨迹的直径小20厘米，所述清洁刷外侧与所述套壳滑动连接，所述清洁刷外侧与所述螺旋叶片滑动连接。
8、进一步的，所述收集组件包括拨杆和排出管，所述连接杆外侧固定连接有所述拨杆，所述收集箱靠近所述壳体组件的一侧固定连接有所述排出管，所述排出管与所述收集箱内侧壁相互连通。
9、进一步的，所述移动组件包括滑杆、滑套、连接轴、驱动架和驱动轮，所述固定架前后两端均固定连接有所述滑杆，所述主壳体前端内侧和后端内侧均开设有连接槽b，该连接槽b贯穿所述主壳体的表面，两个所述滑杆分别设置在对应的连接槽b内侧，所述滑杆外侧滑动连接有所述滑套，所述滑套底端固定连接有所述连接轴，位于前端的所述连接轴外侧通过转轴与所述调节杆a转动连接，位于后端的所述连接轴外侧通过转轴与所述调节杆b转动连接，所述调节杆a和所述调节杆b相互远离的一侧底端固定连接有所述驱动架，所述驱动架底端固定连接有所述驱动轮。
10、与现有技术相比，本发明的有益效果是：
11、本发明通过设置的壳体组件、紧固组件和移动组件，双轴电机运行反转带动两个螺杆转动，主壳体左右方向上同侧的调节杆a和调节杆b之间相互转动，进而带动主壳体前后方形上同侧两个调节杆a和同侧的两个调节杆b相互转动，进而使得移动组件远离主壳体，从而使得清洁组件贴紧二沉池的同时，移动组件夹紧二沉池，调节杆a和调节杆b均具有弹性，清洁组件与二沉池贴合紧密的情况下，清洁组件与二沉池的摩擦力增大则需要更大的驱动的“抓地力”，移动组件与二沉池夹的更紧，移动组件自适应清洁组件的与二沉池的贴合程度提供更大的抓紧力。
12、本发明通过设置的清洁组件，支架上的电机运行带动连接杆转动，连接杆带动清洁刷转动，从套壳的清洁槽中漏出的清洁刷与二沉池贴合，然后清洁刷转动对二沉池进行清洁，然后清洁刷粘带的杂物顺着清洁刷转动至套壳内侧，清洁刷在螺旋叶片上刮动，螺旋叶片将清洁刷上的杂物刮下，螺旋叶片为螺旋的叶片形状，清洁刷转动方向与螺旋叶片螺旋向上的方形一致进而将杂物顺着螺旋叶片在套壳中向上输送落在收集箱中，收集杂物的效果更好，收集杂物的效率提高，保持清洁刷的清洁效果。
1.一种二沉池清理机器人，其特征在于：包括主清洁机构(1)、设备主体(2)和控制器(3)，所述设备主体(2)上安装有所述主清洁机构(1)，所述设备主体(2)上安装有所述控制器(3)，所述主清洁机构(1)包括壳体组件(11)、紧固组件(12)、清洁组件(13)、收集组件(14)、移动组件(15)和电动伸缩杆(16)，所述壳体组件(11)上安装有所述紧固组件(12)，所述紧固组件(12)上安装有所述清洁组件(13)，所述清洁组件(13)上安装有所述收集组件(14)，所述收集组件(14)上安装有所述移动组件(15)，所述壳体组件(11)与所述紧固组件(12)之间安装有所述电动伸缩杆(16)。
2.根据权利要求1所述的一种二沉池清理机器人，其特征在于：所述壳体组件(11)包括主壳体(111)、限位板(112)、托轮(113)和限位轮(114)，所述主壳体(111)底端固定连接有所述限位板(112)，所述限位板(112)内侧壁顶部通过转轴安装有所述托轮(113)，所述限位板(112)内侧壁通过转轴转动连接有所述限位轮(114)。
3.根据权利要求2所述的一种二沉池清理机器人，其特征在于：所述紧固组件(12)包括移动台(121)、固定架(122)、双轴电机(123)、螺杆(124)、调节块(125)、调节杆a(126)、调节杆b(127)、固定轴(128)和限位杆(129)，所述主壳体(111)内侧滑动连接有所述移动台(121)，所述主壳体(111)顶端内侧固定连接有所述电动伸缩杆(16)，所述移动台(121)顶端固定连接有所述固定架(122)，所述固定架(122)内侧固定连接有所述双轴电机(123)，所述电动伸缩杆(16)输出端与所述固定架(122)顶端固定连接，所述双轴电机(123)的两个输出端均固定连接有所述螺杆(124)，两个所述螺杆(124)呈左右对称设置，所述主壳体(111)左端内侧和后端内侧开设有连接槽a，该连接槽a贯穿所述主壳体(111)的表面，两个所述螺杆(124)分别设置在对应的该连接槽a内侧，所述螺杆(124)外侧螺纹连接有所述调节块(125)，所述调节块(125)底端固定连接有所述固定轴(128)，每个所述固定轴(128)外侧均通过转轴转动连接有所述调节杆a(126)和所述调节杆b(127)，所述双轴电机(123)内侧固定连接有所述限位杆(129)，所述限位杆(129)贯穿两个所述调节块(125)的表面，所述限位杆(129)外侧与所述调节块(125)滑动连接。
4.根据权利要求3所述的一种二沉池清理机器人，其特征在于：位于右端的所述调节杆a(126)设置在位于右端的所述调节杆b(127)的上方，位于左端的所述调节杆a(126)设置在位于左端的所述调节杆b(127)下方。
5.根据权利要求4所述的一种二沉池清理机器人，其特征在于：所述清洁组件(13)包括支撑架(131)、支架(132)、电机(133)、连接杆(134)、清洁刷(135)、固定壳(136)、收集箱(137)、套壳(138)和螺旋叶片(139)，所述支撑架(131)底端固定连接有所述支架(132)，所述支架(132)底端固定连接有所述电机(133)，所述电机(133)底端外侧固定连接有所述固定壳(136)，所述固定壳(136)内侧螺纹连接有所述收集箱(137)，所述收集箱(137)内侧固定连接有所述套壳(138)，所述套壳(138)内侧固定连接有所述螺旋叶片(139)，所述电机(133)输出端贯穿所述固定壳(136)，所述电机(133)输出端固定连接有所述连接杆(134)，所述连接杆(134)外侧固定连接有所述清洁刷(135)，所述套壳(138)上开设有清洁槽。
6.根据权利要求5所述的一种二沉池清理机器人，其特征在于：所述清洁刷(135)具有弹性，该清洁槽设置在所述套壳(138)靠近所述壳体组件(11)的一侧，所述清洁刷(135)的转动轨迹为圆形，所述套壳(138)的内径比所述清洁刷(135)的转动轨迹的直径小20厘米，所述清洁刷(135)外侧与所述套壳(138)滑动连接，所述清洁刷(135)外侧与所述螺旋叶片(139)滑动连接。
7.根据权利要求6所述的一种二沉池清理机器人，其特征在于：所述收集组件(14)包括拨杆(141)和排出管(142)，所述连接杆(134)外侧固定连接有所述拨杆(141)，所述收集箱(137)靠近所述壳体组件(11)的一侧固定连接有所述排出管(142)，所述排出管(142)与所述收集箱(137)内侧壁相互连通。
8.根据权利要求4所述的一种二沉池清理机器人，其特征在于：所述移动组件(15)包括滑杆(151)、滑套(152)、连接轴(153)、驱动架(154)和驱动轮(155)，所述固定架(122)前后两端均固定连接有所述滑杆(151)，所述主壳体(111)前端内侧和后端内侧均开设有连接槽b，该连接槽b贯穿所述主壳体(111)的表面，两个所述滑杆(151)分别设置在对应的连接槽b内侧，所述滑杆(151)外侧滑动连接有所述滑套(152)，所述滑套(152)底端固定连接有所述连接轴(153)，位于前端的所述连接轴(153)外侧通过转轴与所述调节杆a(126)转动连接，位于后端的所述连接轴(153)外侧通过转轴与所述调节杆b(127)转动连接，所述调节杆a(126)和所述调节杆b(127)相互远离的一侧底端固定连接有所述驱动架(154)，所述驱动架(154)底端固定连接有所述驱动轮(155)。
