本技术涉及自动泊车领域，尤其涉及一种自动泊车时的方向盘转角提示方法、电子设备及系统。
背景技术：
1、自动泊车系统（automated parking system，aps）是一种智能驾驶技术，旨在帮助驾驶员自动完成停车过程。系统通过车辆搭载的传感器，如超声波传感器、摄像头、激光雷达等，测量车身与周围环境之间的距离和角度，收集数据后由中央处理器进行处理，计算出泊车路径和策略。
2、自动泊车过程主要包括车位探测、路径计算和路径追踪三个部分；车位探测利用传感器监测车辆与路边车辆的距离信息，判断车位长度是否满足要求；路径计算根据汽车与目标停车位的相对位置等数据，计算出合适泊车路径；路径追踪执行计算结果，引导汽车按照计算路径泊车。
技术实现思路
1、本技术实施例提供方向盘转角提示方法、电子设备及系统，用以解决泊车过程中方向盘转角不准确导致泊车失败的问题。
2、第一方面，本技术实施例提供一种方向盘转角提示方法，包括：
3、获取车辆的行驶信息和感知信息，其中，行驶信息包括：速度、加速度和航向角，感知信息包括：道路信息、位置信息和环境信息；
4、在车辆定速行驶时，根据行驶信息和感知信息，预测车辆在预设时间段内的期望行驶轨迹；其中，预设时间段包括均匀分布的多个预设时间点，则期望行驶轨迹用于指示车辆在每个预设时间点的轨迹点；
5、根据期望行驶轨迹得到拟合曲线，并根据拟合曲线得到车辆的方向盘的转角控制曲线，以便于根据转角控制曲线，通过车辆的提示装置，提示方向盘转角。
6、可选的，如上所示的方法，根据期望行驶轨迹得到拟合曲线，包括：
7、根据多个轨迹点的位置，将期望行驶轨迹划分为直线轨迹、不规则曲线轨迹和圆弧轨迹；
8、根据不规则曲线轨迹，得到缓和曲线轨迹；其中，缓和曲线轨迹中两端轨迹点的位置，与不规则曲线轨迹中两端轨迹点的位置相同；
9、根据直线轨迹、缓和曲线轨迹和圆弧轨迹，得到拟合曲线。
10、可选的，如上所示的方法，根据多个轨迹点的位置，将期望行驶轨迹划分为直线轨迹、不规则曲线轨迹和圆弧轨迹，包括：
11、获取每个轨迹点的曲率；
12、根据每个轨迹点的曲率，从多个轨迹点中筛选出多个控制点；其中，每个控制点的曲率均与相邻的至少一个轨迹点的曲率不同；
13、根据每个控制点的曲率和位置，将期望行驶轨迹划分为直线轨迹、不规则曲线轨迹和圆弧轨迹。
14、可选的，如上所示的方法，根据拟合曲线得到车辆的方向盘的转角控制曲线，包括：
15、根据拟合曲线中每个控制点的曲率，得到每个控制点对应的方向盘转角；
16、根据每个控制点对应的方向盘转角，得到直线轨迹对应的转角第一控制曲线，缓和曲线轨迹对应的转角第二控制曲线，以及圆弧轨迹对应的转角第三控制曲线；
17、根据每个控制点对应的预设时间点，得到方向盘的多个转动时间点；
18、根据第一控制曲线、第二控制曲线、第三控制曲线和多个转动时间点，得到方向盘的转角控制曲线；其中，转角控制曲线用于指示方向盘在每个转动时间点的方向盘转角。
19、可选的，如上所示的方法，根据拟合曲线中每个控制点的曲率，得到每个控制点对应的方向盘转角，包括：
20、根据拟合曲线中每个控制点的曲率，得到每个控制点对应的航向角；
21、根据每个控制点对应的航向角，得到每个控制点对应的车轮转角；
22、根据每个控制点对应的车轮转角，基于方向盘与车辆的车轮之间的转动比，得到每个控制点对应的方向盘转角。
23、可选的，如上所示的方法，直线轨迹包括相邻的多个直线子轨迹，缓和曲线子轨迹与多个直线子轨迹的最后一个直线子轨迹相邻；
24、在多个直线子轨迹不共线时，根据直线轨迹、缓和曲线轨迹和圆弧轨迹，得到拟合曲线之前，方法还包括：
25、合并多个直线子轨迹，得到合并后的直线子轨迹；其中，合并后的直线子轨迹中第一个轨迹点的位置，与多个直线子轨迹的第一个直线子轨迹中第一个轨迹点的位置相同；
26、根据合并后的直线子轨迹更新缓和曲线子轨迹，得到更新后的缓和曲线子轨迹；其中，更新后的缓和曲线子轨迹中第一个轨迹点的位置，与合并后的直线子轨迹中最后一个轨迹点的位置相同；更新后的缓和曲线子轨迹中最后一个轨迹点的位置，与更新前的缓和曲线子轨迹中最后一个轨迹点的位置相同。
27、可选的，如上述所示的方法，根据拟合曲线得到车辆的方向盘的转角控制曲线之后，该方法还包括：
28、获取方向盘的转角实际曲线；
29、根据转角实际曲线与转角控制曲线之间的误差，更新转角控制曲线。
30、第二方面，本技术实施例提供一种方向盘转角提示设备，包括：
31、信息处理装置，以及与信息处理装置通信连接的行驶信息监测装置、感知信息监测装置和提示装置；
32、信息处理装置用于实现如第一方面的方向盘转角提示方法；
33、行驶信息监测装置用于监测车辆的行驶信息；
34、感知信息监测装置用于监测车辆的感知信息；
35、提示装置用于提示车辆的方向盘转角。
36、本发明实施例第三方面提供一种方向盘转角提示系统，包括：车辆本体，以及安装在车辆本体上的如第二方面的方向盘转角提示设备。
37、本发明实施例第四方面提供一种信息处理装置，包括：
38、获取装置，用于获取车辆的行驶信息和感知信息，其中，行驶信息包括：速度、加速度和航向角，感知信息包括：道路信息、位置信息和环境信息；
39、预测装置，用于在车辆定速行驶时，根据行驶信息和感知信息，预测车辆在预设时间段内的期望行驶轨迹；其中，预设时间段包括均匀分布的多个预设时间点，则期望行驶轨迹用于指示车辆在每个预设时间点的轨迹点；
40、拟合装置，用于根据期望行驶轨迹得到拟合曲线，并根据拟合曲线得到车辆的方向盘的转角控制曲线，以便于根据转角控制曲线，通过车辆的提示装置，提示方向盘转角。
41、可选的，如上所示的装置，拟合模块，包括：
42、划分模块，用于根据多个轨迹点的位置，将期望行驶轨迹划分为直线轨迹、不规则曲线轨迹和圆弧轨迹；
43、缓和模块，用于根据不规则曲线轨迹，得到缓和曲线轨迹；其中，缓和曲线轨迹中两端轨迹点的位置，与不规则曲线轨迹中两端轨迹点的位置相同；
44、第一拟合模块，用于根据直线轨迹、缓和曲线轨迹和圆弧轨迹，得到拟合曲线。
45、可选的，如上所示的装置，根据多个轨迹点的位置，将期望行驶轨迹划分为直线轨迹、不规则曲线轨迹和圆弧轨迹，包括：
46、第一获取模块，用于获取每个轨迹点的曲率
47、筛选模块，用于根据每个轨迹点的曲率，从多个轨迹点中筛选出多个控制点；其中，每个控制点的曲率均与相邻的至少一个轨迹点的曲率不同；
48、第二划分模块，用于根据每个控制点的曲率和位置，将期望行驶轨迹划分为直线轨迹、不规则曲线轨迹和圆弧轨迹。
49、可选的，如上所示的装置，根据拟合曲线得到车辆的方向盘的转角控制曲线，包括：
50、对应模块，用于根据拟合曲线中每个控制点的曲率，得到每个控制点对应的方向盘转角；
51、计算模块，用于根据每个控制点对应的方向盘转角，得到直线轨迹对应的转角第一控制曲线，缓和曲线轨迹对应的转角第二控制曲线，以及圆弧轨迹对应的转角第三控制曲线；
52、时间点模块，用于根据每个控制点对应的预设时间点，得到方向盘的多个转动时间点；
53、控制曲线模块，用于根据第一控制曲线、第二控制曲线、第三控制曲线和多个转动时间点，得到方向盘的转角控制曲线；其中，转角控制曲线用于指示方向盘在每个转动时间点的方向盘转角。
54、可选的，如上所示的装置，根据拟合曲线中每个控制点的曲率，得到每个控制点对应的方向盘转角，包括：
55、航向角模块，用于根据拟合曲线中每个控制点的曲率，得到每个控制点对应的航向角；
56、车轮转角模块，用于根据每个控制点对应的航向角，得到每个控制点对应的车轮转角；
57、方向盘转角模块，用于根据每个控制点对应的车轮转角，基于方向盘与车辆的车轮之间的转动比，得到每个控制点对应的方向盘转角。
58、可选的，如上所示的装置，直线轨迹包括相邻的多个直线子轨迹，缓和曲线子轨迹与多个直线子轨迹的最后一个直线子轨迹相邻；
59、在多个直线子轨迹不共线时，根据直线轨迹、缓和曲线轨迹和圆弧轨迹，得到拟合曲线之前，该方法还包括：
60、合并模块，用于合并多个直线子轨迹，得到合并后的直线子轨迹；其中，合并后的直线子轨迹中第一个轨迹点的位置，与多个直线子轨迹的第一个直线子轨迹中第一个轨迹点的位置相同；
61、更新模块，用于根据合并后的直线子轨迹更新缓和曲线子轨迹，得到更新后的缓和曲线子轨迹；其中，更新后的缓和曲线子轨迹中第一个轨迹点的位置，与合并后的直线子轨迹中最后一个轨迹点的位置相同；更新后的缓和曲线子轨迹中最后一个轨迹点的位置，与更新前的缓和曲线子轨迹中最后一个轨迹点的位置相同。
62、可选的，如上所示的装置，根据拟合曲线得到车辆的方向盘的转角控制曲线之后，该方法还包括：
63、第二获取模块，用于获取方向盘的转角实际曲线；
64、误差模块，用于根据转角实际曲线与转角控制曲线之间的误差，更新转角控制曲线。
65、本发明实施例第五方面提供一种电子设备，包括：存储器和处理器；
66、存储器存储计算机执行指令；
67、处理器执行存储器存储的计算机执行指令，用于实现第一方面任一项的方向盘转角提示方法。
68、本发明实施例第六方面提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时，用于实现第一方面任一项的方向盘转角提示方法
69、本发明实施例第七方面提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时，用于实现第一方面任一项的方向盘转角提示方法。
70、本技术实施例提供的方向盘转角提示方法、电子设备及系统，获取车辆的行驶信息和感知信息，其中，行驶信息包括：速度、加速度和航向角，感知信息包括：道路信息、位置信息和环境信息；在车辆定速行驶时，根据行驶信息和感知信息，预测车辆在预设时间段内的期望行驶轨迹；其中，预设时间段包括均匀分布的多个预设时间点，则期望行驶轨迹用于指示车辆在每个预设时间点的轨迹点；根据期望行驶轨迹得到拟合曲线，并根据拟合曲线得到车辆的方向盘的转角控制曲线，以便于根据转角控制曲线，通过车辆的提示装置，提示方向盘的方向盘转角。实现如下技术效果：采集车辆行驶信息和感知信息预测行驶轨迹是实时的，避免数据滞后导致车辆实际位置与预测位置不符；轨迹点用于指示车辆信息对行驶轨迹进行拟合提高车辆行驶轨迹的准确性；根据拟合曲线得到车辆的方向盘的转角控制曲线提高车辆行驶的稳定性。
1.一种方向盘转角提示方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述期望行驶轨迹得到拟合曲线，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述轨迹点的位置，将所述期望行驶轨迹划分为直线轨迹、不规则曲线轨迹和圆弧轨迹，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述拟合曲线得到所述车辆的方向盘的转角控制曲线，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述拟合曲线中每个所述控制点的曲率，得到每个所述控制点对应的方向盘转角，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述直线轨迹包括相邻的多个直线子轨迹，缓和曲线子轨迹与所述多个直线子轨迹的最后一个直线子轨迹相邻；
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述拟合曲线得到所述车辆的方向盘的转角控制曲线之后，所述方法还包括：
8.一种方向盘转角提示设备，其特征在于，所述设备包括：
9.一种方向盘转角提示系统，其特征在于，所述系统包括：车辆本体，以及安装在所述车辆本体上的如权利要求8所述的方向盘转角提示设备。
10.一种信息处理装置，其特征在于，所述装置包括：
