本申请涉及定位，尤其涉及一种测距方法、装置、设备、存储介质和程序产品。
背景技术：
1、港口是具有水陆联运设备和条件，供船舶安全进出和停泊的运输枢纽，是水陆交通的集结点和枢纽，工农业产品和外贸进出口物资的集散地，船舶停泊、装卸货物、上下旅客、补充给养的场所。其中，岸桥和无人集卡车辆（即无人驾驶的集装箱卡车）是港口的重要设备。岸桥又称为岸边集装箱起重机、桥吊，是用来在岸边对船舶上的集装箱进行装卸的设备。无人集卡车辆用于在港口进行货物（比如集装箱）的转运。要实现无人集卡车辆的自动驾驶控制，需要确定无人集卡车辆的位置。目前港口内主要使用全球导航卫星系统（gnss）进行无人集卡车辆的定位。然而，无人集卡车辆在行驶过程中可能会位于岸桥下方，由于岸桥自身的遮挡，在岸桥下卫星信号存在较严重的遮挡现象，容易引发车辆行驶中出现较大的定位偏差。
2、为了提高无人集卡车辆的定位精度，有方案提出采用超宽带（ultra wide band，uwb）无线通信技术进行无人集卡车辆的定位。具体实现方式是：在港口设立若干个基站，每个无人集卡车辆中设置一个uwb标签，一个uwb标签进入任一基站的信号覆盖范围内时，该任一基站通过与uwb标签进行信息交互来计算uwb标签与基站间的距离，并将计算到的距离传输给后台服务器，以便后台服务器根据多个基站计算得到的基站与uwb标签间的距离实现对uwb标签所在的无人集卡车辆的定位。然而，这种方案容易出现测距失败的情况，导致测距成功率较低。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本申请提供了一种测距方法、装置、设备、存储介质和程序产品，以提高测距成功率。具体方案如下：
2、本申请第一方面提供一种测距方法，用于超宽带基站，所述方法包括：
3、与进入所述超宽带基站的信号覆盖范围内的至少一个超宽带标签建立连接；不同的超宽带标签位于不同的无人集卡车辆上；
4、周期性地与所述至少一个超宽带标签进行测距会话，以确定各个超宽带标签与所述超宽带基站间的距离；其中，在每个测距周期的不同时间段内，与不同的超宽带标签进行测距会话。
5、在一种可能的实现中，所述与进入所述超宽带基站的信号覆盖范围内的至少一个超宽带标签建立连接，包括：
6、获得后台服务器发送的第一通知消息，所述第一通知消息中携带有第一信息，所述第一信息表征第一超宽带标签进入所述超宽带基站的信号覆盖范围；所述第一超宽带标签为：进入所述超宽带基站的信号覆盖范围的，未与所述超宽带基站建立连接的任一超宽带标签；
7、响应于所述第一通知消息，如果已接入所述超宽带基站的超宽带标签的数量小于目标数量，建立与所述第一超宽带标签的连接。
8、在一种可能的实现中，所述第一通知消息中还携带有第二信息，所述第二信息表征所述第一超宽带标签的优先级；
9、所述方法还包括：
10、如果已接入所述超宽带基站的超宽带标签的数量等于目标数量，确定已接入所述超宽带基站的优先级最低的超宽带标签；
11、如果所述第一超宽带标签的优先级高于所述优先级最低的超宽带标签的优先级，断开所述优先级最低的超宽带标签与所述超宽带基站的连接，建立与所述第一超宽带标签的连接。
12、在一种可能的实现中，在建立与所述第一超宽带标签的连接之前，还包括：
13、接收所述第一超宽带标签发送的接入请求；
14、监测当前测距周期内已接入所述超宽带基站的各超宽带标签是否均已完成测距会话；
15、相应的，在当前测距周期内已接入所述超宽带基站的各超宽带标签均已完成测距会话后，建立与所述第一超宽带标签的连接。
16、在一种可能的实现中，还包括：
17、获得所述后台服务器发送的第二通知消息，所述第二通知消息中携带有第三信息，所述第三信息表征所述第一超宽带标签离开所述超宽带基站的信号覆盖范围；
18、响应于所述第二通信消息，断开与所述第一超宽带标签的连接。
19、在一种可能的实现中，还包括：
20、延长测距周期；
21、或者，缩短与每个超宽带标签进行测距会话的时长；
22、或者，保持测距周期不变，保持与每个超宽带标签进行测距会话的时长不变。
23、本申请第三方面提供一种计算机程序产品，包括计算机可读指令，当所述计算机可读指令在电子设备上运行时，使得所述电子设备实现上述第一方面或第一方面任一实现方式的测距方法。
24、本申请第四方面提供一种电子设备，包括至少一个处理器和与所述处理器连接的存储器，其中：
25、所述存储器用于存储计算机程序；
26、所述处理器用于执行所述计算机程序，以使所述电子设备能够实现上述第一方面或第一方面任一实现方式的测距方法。
27、本申请第五方面提供一种计算机存储介质，所述存储介质承载有一个或多个计算机程序，当所述一个或多个计算机程序被电子设备执行时，能够使所述电子设备上述第一方面或第一方面任一实现方式的测距方法。
28、借由上述技术方案，本申请提供的测距方法、装置、设备、存储介质和程序产品，用于超宽带基站，其中，超宽带基站与进入其信号覆盖范围内的至少一个超宽带标签建立连接，不同的超宽带标签位于不同的无人集卡车辆上；超宽带基站周期性地与上述至少一个超宽带标签进行测距会话，以确定各个超宽带标签与超宽带基站间的距离；其中，在每个测距周期的不同时间段内，超宽带基站与不同的超宽带标签进行测距会话。也就是说，超宽带基站在与多个超宽带标签建立连接的情况下，将每个超宽带标签分配至同一周期内的不同时间段内进行测距会话，避免多个超宽带标签同时与同一超宽带基站进行测距会话导致测距信号相互碰撞干扰的情况，降低了因测距信号相互碰撞干扰导致的测距失败的情况出现的概率，从而提高测距成功率。
1.一种测距方法，其特征在于，用于超宽带基站，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述与进入所述超宽带基站的信号覆盖范围内的至少一个超宽带标签建立连接，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一通知消息中还携带有第二信息，所述第二信息表征所述第一超宽带标签的优先级；
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在建立与所述第一超宽带标签的连接之前，还包括：
5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，还包括：
7.一种测距装置，其特征在于，用于超宽带基站，所述装置包括：
8.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机可读指令，当所述计算机可读指令在电子设备上运行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至6中任意一项所述的测距方法。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括至少一个处理器和与所述处理器连接的存储器，其中：
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质承载有一个或多个计算机程序，当所述一个或多个计算机程序被电子设备执行时，能够使所述电子设备实现如权利要求1至6中任意一项所述的测距方法。
