本公开的示例实施例总体上涉及工业机器人领域，且更特别地涉及一种固定平台和一种自动测量齿轮的齿隙的方法。
背景技术：
1、在工业机器人的系统结构中，工业机器人的机械臂由动力源(诸如，伺服马达和对应齿轮)驱动。虽然在实践中证明齿轮具有最高的传动，但也存在问题，即齿轮的间隙。由于齿轮间隙表示齿轮准确性的性能，因此定期检查和测试以便及时发现故障并分析原因是特别关键的。因此，如何实时监测工业机器人的性能仍然是一个挑战。
技术实现思路
1、总体来说，本公开的示例实施例提供了一种用以协助测量齿轮的齿隙的固定平台。
2、在第一方面，提供了一种固定平台。该固定平台包括：基板；固定部件，其设置在基板上；平衡配重，其联接到工业机器人的终端臂；以及缸体，其设置在基板上并与固定部件相邻。缸体包括柱塞，该柱塞被配置为沿着第一方向移动以在平衡配重联接到固定部件时夹持平衡配重。
3、根据示例实施例，固定平台可以用于自动测量齿轮的齿隙而无需人工干预，由此改进了测量的效率。
4、在一些示例实施例中，固定部件包括：基部部分，其联接到基板；第一突起，其从基部部分延伸；第二突起，其从基部部分延伸，其中该第二突起沿着垂直于第一方向的第二方向与第一突起间隔开，以在第一突起与第二突起之间形成间隙。对于这些实施例，工业机器人的终端臂可以自动遵循预定路线以将平衡配重完全插入到固定部件的间隙中。
5、在一些示例实施例中，柱塞包括朝向第一突起和第二突起的柱塞面，并且第一突起和第二突起各自包括朝向柱塞的突起面，其中该突起面平行于柱塞面，使得当平衡配重联接到固定部件时，平衡配重可以夹持在突起面与柱塞面之间。对于这些实施例，可以牢固地夹持平衡配重。
6、在一些示例实施例中，平衡配重经由连杆联接到工业机器人的终端臂，并且其中当平衡配重联接到固定部件时，连杆可以容纳在间隙内，使得平衡配重可以由第一突起和第二突起支撑。对于这些实施例，可以以具成本效益的方式实施测量测试。
7、在一些示例实施例中，柱塞可以被液压致动、气动致动或电气致动。对于这些实施例，用户可以使用固定平台来以多种方式测量齿轮的齿隙。
8、在一些示例实施例中，固定平台进一步包括：联接到静止本体的基部，其中基板联接到该基部。对于这些实施例，固定平台可以牢固地固定在适当位置。
9、在一些示例实施例中，固定平台进一步包括：图像捕获模块，其与固定部件相邻设置并且被配置为协助平衡配重到固定部件上的定位。对于这些实施例，当在预定路线下致动平衡配重时，可以避免碰撞。
10、在一些示例实施例中，静止本体是地面。对于这些实施例，固定平台可以被牢固地固定以确保精确的测量结果。
11、在第二方面，提供了一种自动测量齿轮的齿隙的方法。齿轮联接在输入轴与输出轴之间，该输入轴联接到马达。该方法包括：借助于固定平台来固定输出轴；引起马达为输入轴提供扭矩，以允许齿轮在扭矩下旋转一角度；以及获得齿轮的扭矩和旋转度数；以及基于扭矩和旋转度数来确定齿轮的齿隙。对于这些实施例，该过程降低了人力和物力的成本，减少了误差并改进了测试频率和利用率。
12、在一些示例实施例中，输出轴的固定是通过第一方面的固定平台来实现的。
1.一种固定平台(3)，包括：
2.根据权利要求1所述的固定平台(3)，其中所述固定部件(34)包括：
3.根据权利要求2所述的固定平台(3)，其中所述柱塞(380)包括朝向所述第一突起(341)和所述第二突起(342)的柱塞面(385)，并且所述第一突起(341)和所述第二突起(342)各自包括朝向所述柱塞(380)的突起面(345)，其中所述突起面(345)平行于所述柱塞面(385)，使得当所述平衡配重(36)联接到所述固定部件(34)时，所述平衡配重(36)能够被夹持在所述突起面(345)与所述柱塞面(385)之间。
4.根据权利要求2所述的固定平台(3)，其中所述平衡配重(36)经由连杆(35)联接到所述工业机器人(1)的所述终端臂(10)，并且其中当所述平衡配重(36)联接到所述固定部件(34)时，所述连杆(35)能够容纳在所述间隙(s)内，使得所述平衡配重(36)能够由所述第一突起(341)和所述第二突起(342)支撑。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的固定平台(3)，其中所述柱塞(380)能够被液压致动、气动致动或电气致动。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的固定平台(3)，还包括：
7.根据权利要求1至4中任一项所述的固定平台(3)，还包括：
8.根据权利要求6所述的固定平台(3)，其中所述静止本体是地面。
9.一种自动测量齿轮(400)的齿隙的方法，所述齿轮(400)联接在输入轴(401)与输出轴(402)之间，所述输入轴(401)联接到马达(600)，并且所述输出轴(402)联接到致动器(500)，所述方法包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其中固定所述输出轴(402)是借助于根据权利要求1至8中任一项所述的固定平台(3)来实现的。
