本申请涉及医疗，尤其涉及一种基于肺部气管树的导航路径规划方法。
背景技术：
1、通常针对肺部结节的手术，需要先对结节的位置进行一个确定，通过气管镜探测支气管是一种常见诊断办法。另外一些病例，可能需要直接对支气管内的情况进行勘察。随之产生了对气管路径规划的需求。
技术实现思路
1、本申请一方面实施例提出了一种基于肺部气管树的导航路径规划方法，包括：
2、获取输入的病灶位置的坐标；
3、根据病灶位置的坐标，通过查询肺内坐标分配数组，确定所述病灶位置距离最近的支气管点的编号；其中，所述肺内坐标分配数组包括肺内空间中每个坐标点距离最近的支气管点的编号；
4、以所述病灶位置距离最近的支气管点为子节点，根据子节点的编号，通过查询支气管点坐标序列，读取所述病灶位置距离最近的支气管点的父节点，不断将读取的父节点作为子节点循环读取，直至读取的父节点为气管入口位置；其中，所述支气管点坐标序列中包括肺部气管树中每个支气管点的编号及每个支气管点的父节点的编号；
5、根据循环过程中读取的节点，确定所述气管入口位置到所述病灶位置的导航路径。
6、本申请另一方面实施例提出了一种基于肺部气管树的导航路径规划装置，包括：
7、第一获取模块，用于获取输入的病灶位置的坐标；
8、第一确定模块，用于根据病灶位置的坐标，通过查询肺内坐标分配数组，确定所述病灶位置距离最近的支气管点的编号；其中，所述肺内坐标分配数组包括肺内空间中每个坐标点距离最近的支气管点的编号；
9、第二确定模块，用于以所述病灶位置距离最近的支气管点为子节点，根据子节点的编号，通过查询支气管点坐标序列，读取所述病灶位置距离最近的支气管点的父节点，不断将读取的父节点作为子节点循环读取，直至读取的父节点为气管入口位置；其中，所述支气管点坐标序列中包括肺部气管树中每个支气管点的编号及每个支气管点的父节点的编号；
10、第三确定模块，用于根据循环过程中读取的节点，确定所述气管入口位置到所述病灶位置的导航路径。
11、本申请另一方面实施例提出了一种电子设备，包括：包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
12、所述存储器存储计算机执行指令；
13、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如一方面实施例所述的方法。
14、本申请另一方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如一方面实施例所述的方法。
15、本申请另一方面实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现一方面实施例所述的方法。
16、本申请提供的基于肺部气管树的导航路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，通过根据病灶位置的坐标，通过查询肺内坐标分配数组，确定与病灶位置最近的支气管点的编号，再以与病灶位置最近的支气管点为子节点，通过查询支气管点坐标序列读取子节点的父节点，并不断将父节点作为子节点循环读取父节点，直至读取的父节点为气管入口位置，基于循环过程中读取的节点，得到气管入口位置到病灶位置的导航路径。由此，基于肺内坐标分配数组中记录的肺内空间中坐标点距离最近的支气管点的编号，确定与病灶位置距离最近的支气管点的编号，基于支气管点坐标序列记录的支气管点之间的父子关系，以病灶位置最近的支气管点为子节点，不断循环读取父节点，直至读取的父节点为气管入口位置，从而基于肺内坐标分配数组和支气管点坐标序列，可以快速确定气管入口位置到病灶位置的导航路径，实现支气管路径实时导航。
17、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
1.一种基于肺部气管树的导航路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述中心线上的点进行排序，以获取所述支气管点坐标序列，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
5.一种基于肺部气管树的导航路径规划装置，其特征在于，
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块，用于：
8.如权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。
11.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-4中任一项所述的方法。
