1.本技术涉及自动导航技术领域，尤其涉及一种移动机器人的参数标定方法、标定设备和存储介质。
背景技术：2.目前，移动机器人如自动导引车在工业领域得到了广泛的应用。自动导引车安装有导航装置，并在导航装置中存储有与运行区域对应的导航坐标系。自动导引车通过导航装置扫描运行区域中的导航标识，并根据预设的算法拟合出控制自动导引车运行的导航路径。
3.在大规模的工业生产中，由于组成自动导引车的结构件的存在尺寸偏差，导致自动导引车的导航装置与车体存在不可忽略的偏差，这些误差在多次运行中逐步累计变大，最终导致出现偏离导航路径的误差，需要投入大量的人工修复。由于导航装置不能感知这类结构偏差，因此难以通过修正内部算法来纠正结构误差。
技术实现要素：4.本技术提供一种参数标定方法，用于标定移动机器人的导航参数，能够检测出不同的移动机器人因为结构偏差导致的导航参数误差，提高了移动机器人导航参数的修复效率，降低了人工成本。
5.为至少实现上述目的，本技术提供一种参数标定方法，该参数标定方法包括：获取摄像装置对移动机器人的运行环境上的多个导航标识进行拍摄的图像；根据多个导航标识的图像获取移动机器人的位姿数据；获取移动机器人对应的标准导航路径；根据位姿数据和标准导航路径确定移动机器人的偏移参数，根据偏移参数对移动机器人的参数进行标定。
6.为至少实现上述目的，本技术实施例还提出了一种标定设备，所述标定设备包括存储器、处理器、存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，所述程序被所述处理器执行时实现前述方法的步骤。
7.为至少实现上述目的，本技术提供了一种存储介质，用于计算机可读存储，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现前述方法的步骤。
8.本技术提供了一种参数标定方法，该方法至少包括以下步骤：获取摄像装置对移动机器人的运行环境上的多个导航标识进行拍摄的图像；根据多个导航标识的图像获取移动机器人的位姿数据；获取移动机器人对应的标准导航路径；根据位姿数据和标准导航路径确定移动机器人的偏移参数，根据偏移参数对移动机器人的参数进行标定。在本技术的技术方案中，利用一个参数标定设备检测多个移动机器人因为结构偏差导致的导航参数误差，提高了移动机器人导航参数修复的效率，降低了人工成本。
附图说明
9.为了更清楚地说明本技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
10.图1是本技术实施例提供的一种参数标定设备的结构示意图。
11.图2是本技术实施例提供的一种参数标定设备的结构示意图。
12.图3是本技术实施例提供的一种参数标定设备的爆炸结构示意图。
13.图4是本技术实施例提供的一种滑杆和轴承的安装结构示意图。
14.图5是本技术实施例提供的一种参数标定方法的示意流程图。
15.图6是本技术实施例提供的一种参数标定方法的应用流程图。
16.图7是本技术实施例提供的一种标定设备的结构框图。
17.附图标记说明：100、参数标定设备；
18.101、安装座；1011、第一壳体；1012、第二壳体；
19.102、摄像装置；
20.103滑杆；1031、第一滑杆；1032、第二滑杆；
21.104、滑座；1041、第一滑座；1042、第二滑座；
22.105、锁紧件；
23.106、水平仪；
24.107、磁吸组件；
25.108、无线通信模块；
26.109、供电组件；1091、电池；1092、电池座；
27.110、滑杆座；
28.111、轴承座；
29.112、磁性组件控制开关；
30.113、参数标定设备控制开关；
31.114、开关固定座；
32.20、标定设备；21、存储器；22、处理器；23、数据总线。
具体实施方式
33.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
34.附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
35.应当理解，在此本技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本技术。如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
36.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
37.下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
38.在本技术中，移动机器人为自动导引车，或者为装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。移动机器人包括处理器、导航装置和移动装置，移动机器人通过导航装置和移动装置在运行环境上按照预设的导航路径移动。移动装置包括转轮，导航装置包括陀螺仪和导航相机。移动机器人的处理器根据陀螺仪和导航相机分别获取的位姿数据计算出移动装置向下一个导航标识移动的运行参数。由于移动机器人的各个零部件存在尺寸差异，因此不同的移动机器人的导航装置和移动装置之间的内部参数不同。例如，移动装置的转轮的平整度对陀螺仪的影响，导航相机在移动机器人上的安装位置偏差。
39.为了修正移动机器人的内部参数差异，本技术实施例提供了一种参数标定设备100。
40.请参阅图1，本技术的实施例提出一种参数标定设备100，用于移动机器人的定位精度测量，提出的参数标定设备100包括安装座101和摄像装置102，安装座101用于安装至移动机器人的本体，摄像装置102位置可调节地安装于安装座101，摄像装置102用于扫描设置在运行环境上的导航标识以获取移动机器人的位姿数据，示例性地，导航标识可以为二维码。
41.其中，摄像装置102位置可调节地安装于安装座101，可以是摄像装置102沿一个方向位置可调节地安装于安装座101，例如，摄像装置102沿移动机器人前进和后退方向可调节地安装于安装座101，或者摄像装置102沿移动机器人左右方向可调节地安装于安装座101。也可以是沿两个方向位置可调节地安装于安装座101，例如摄像装置102可以沿移动机器人前进后退方向和左右方向可调节地安装于安装座101。当然，也可以是沿多个方向位置可调节地安装于安装座101，具体可以根据实际设计需要而定。
42.使用时，首先将参数标定设备100安装于移动机器人本体，然后将摄像装置102调节至摄像装置102正对设置在运行环境上的导航标识的位置。然后，在测量过程中，当移动机器人移动到测量点时，摄像装置102会识别测量点在运行环境上所对应的导航标识来记录移动机器人相对于运行环境上导航标识的位姿数据，经过多次记录移动机器人相对于设置在运行环境上的导航标识的位姿数据来测量移动机器人的定位精度。
43.需要说明地，运行环境上可以设置一个导航标识，通过多次记录移动机器人相对于该导航标识的位姿数据来测量移动机器人的定位精度。当然，运行环境上不局限于设置一个导航标识，例如，在其他一些实施例中，运行环境上设置有多个导航标识，通过记录移动机器人相对于多个导航标识的位姿数据来测量移动机器人的导航参数。
44.在一些实施例中，用户通过终端设备控制参数标定设备100，控制机器人运行到指定的测量点来记录移动机器人相对于运行环境上的导航标识的位姿数据，终端设备包括手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、个人数字助理和穿戴式设备等电子设备。
45.本技术实施例提出的参数标定设备100，通过在移动机器人本体外部附加参数标定设备100的方式来对移动机器人的定位精度进行测量，实现了无人工参与情况下对移动
机器人定位精度的测量，避免了人工打点的人为因素干扰，能够更准确的测量出机器人的导航参数。
46.请参阅图1，在一些实施方式中，参数标定设备100还包括滑杆103和滑座104，滑杆103安装于安装座101，滑座104与滑杆103滑动连接，摄像装置102安装于滑座104。摄像装置102通过滑座104与滑杆103的配合实现与安装座101的滑动连接。
47.需要说明的是，摄像装置102不局限于通过滑座104与滑杆103的配合实现与安装座101的滑动连接，例如，在其他一些实施例中，摄像装置102可以通过滑轨与滑块的配合方式实现与安装座101的滑动连接。
48.请参阅图1至图4，在一些实施方式中，安装座101包括第一壳体1011和设于第一壳体1011一侧的第二壳体1012，滑杆103包括第一滑杆1031和第二滑杆1032，滑座104包括第一滑座1041和第二滑座1042，其中，第一滑杆1031与第一壳体1011相连，第一滑座1041环设于第一滑杆1031并与第一滑杆1031滑动配合，第二滑杆1032与第二壳体1012连接，第二滑座1042环设于第二滑杆1032并与第二滑杆1032滑动配合，摄像装置102与第一滑座1041和第二滑座1042连接。以该实施方式，通过设置两组滑动配合机构实现摄像装置102与安装座101的滑动配合，使得摄像装置102在滑动的过程中稳定性高。当然，参数标定设备100只包括一个滑杆和一个滑座也是可以的。
49.示例性地，如图1和图3所示，第一壳体1011水平设置，第二壳体1012垂直于第一壳体1011，摄像装置102设置于第一壳体1011和第二壳体1012围成的开放空间内。摄像装置1021固定于第二滑座1042，第一滑座1041与第二滑座1042固定连接。
50.请参阅图1，在一些实施方式中，参数标定设备100还包括锁紧件105，锁紧件105安装于滑座104，锁紧件105用于将滑座104锁紧于滑杆103。具体地，在调节摄像装置102的位置时，先松开锁紧件105，然后滑动摄像装置102，当摄像装置102滑动到目标位置后，扭动锁紧件105将滑座104与滑杆103锁紧，使得摄像装置102相对于滑座104的位置保持固定。以该实施方式，可以防止滑座104在进行定位测量过程中的滑动，导致出现定位精度测量不准确的情况。示例性地，锁紧件可以是螺纹紧固把手。
51.请参阅图1和图2，在一些实施方式中，参数标定设备100还包括轴承座111，轴承座111安装于滑座104，滑杆103穿设于轴承座111。以该实施方式降低了滑块104与滑杆103之间的摩擦力，提高了摄像装置102滑动调节的便捷性。当然，滑座104也可以不设有轴承座111，例如，在其他一些实施方式中，滑座104设有穿孔，滑杆103直接穿设于滑座104的穿孔。
52.请参阅图1，在一些实施方式中，参数标定设备100还包括水平仪106，水平仪106安装于安装座101，水平仪106用于指示参数标定设备100相对于水平面的水平度。以该实施方式，用户在将参数标定设备100安装至移动机器人本体后，可以通过观察该水平仪将参数标定设备100调整至与水平面平行的位置，以提高定位精度测量的准确性。可选地，水平仪106为气泡水平仪或电子水平仪。示例性地，水平仪106安装于第一壳体1011的上表面，便于观察。
53.请参阅图1和图2，在一些实施方式中，参数标定设备100还包括磁吸组件107，磁吸组件107安装于安装座101，设于安装座101背对摄像装置102的一侧，参数标定设备100通过磁吸组件107吸附于机器人本体。以该实施方式能够实现参数标定设备100的快速拆装，提高定位精度测量的效率。
54.需要说明的是，磁吸组件107可以为普通磁铁或电磁铁，若磁吸组件107为电磁铁，参数标定设备100还包括磁吸组件控制开关112，磁吸组件控制开关112控制电磁铁与供电组件109的通断。这样，减小了参数标定设备100在移动机器人上安装的难度，使得参数标定设备107能够在多台移动机器人上快速拆卸安装。
55.在不影响摄像装置的检测功能的前提下，参数标定设备107可以通过磁吸组件107安装在移动机器人的任意位置，以适配不同外形的移动机器人。
56.示例性地，如图1和图2所示，磁性组件107设于安装座101背对摄像装置102的一侧，具体地，磁吸组件107设于第二壳体1012背对第一壳体1011的一侧。磁吸组件控制开关112设于第一壳体1101远离第二壳体1012的一侧。
57.请参阅图1，在一些实施方式中，参数标定设备100还包括安装于安装座101的无线通信装置108，与摄像装置102设于安装座101的同侧，无线通信装置108用于与摄像装置102和移动机器人通信。将无线通信装置108与摄像装置102设于安装座101的同侧可以充分利用安装座101的开放空间，从而减小参数标定设备100的体积。
58.需要说明的是，如图1所示，无线通信装置108可以与摄像装置102设于安装座101的同侧，示例性地，如图1所示，无线通信装置108与摄像装置102设于第一壳体1011和第二壳体1012围成的开放空间内。也可以设于如图1所示的第一壳体1011和第二壳体1012围成的开放空间的外部并与第一壳体1011或第二壳体1012接触。示例性地，无线通信装置108安装于如图1所示的第一壳体1011的上方且与第一壳体接触(图未示)。
59.可选地，无线通信模块109为蓝牙、wifi(无线通信技术)和modubus(modubus串行通信协议)模块中的任一种。
60.请参阅图1，在一些实施方式中，参数标定设备100还包括安装于安装座101的供电组件109，与摄像装置102设于安装座101的同侧，供电组件109用于为电磁组件107、摄像装置102和无线通信装置108充电。将供电组件109与摄像装置102设于安装座101的同侧可以充分利用安装座101的开放空间，从而减小参数标定设备100的体积。
61.需要说明的是，如图1所示，供电组件109可以与摄像装置102设于安装座101的同侧，示例性地，如图1所示，供电组件109与摄像装置102设于第一壳体1011和第二壳体1012围成的开放空间内。也可以安装于如图1所示的第一壳体1011和第二壳体1012围成的开放空间的外部并与第一壳体1011或第二壳体1012接触。示例性地，供电组件109安装于如图1所示的第一壳体1011的上方且与第一壳体接触(图未示)。
62.需要说明的是，参数标定设备100也可以不设有供电组件109，例如，在其他一些实施例中，参数标定设备100设有电连接装置，当参数标定设备100安装于机器人本体时，参数标定设备100的电连接装置与机器人本体的电源连接，参数标定设备100由机器人本体进行供电运行。
63.请参阅图1和图3，在一些实施方式中，供电组件109包括电池1091和安装于安装座101的电池座1092，电池1091设于安装座109。以该实施方式能够使供电组件109更加稳固地安装于安装座101。示例性地，电池1091为可充电电池或普通电池。
64.请参阅图1，在一些实施方式中，参数标定设备100还包括安装于安装座100的参数标定设备控制开关113，参数标定设备控制开关113用于控制供电组件109的通断。
65.请参阅图1，在一些实施方式中，参数标定设备100还包括安装于安装座101的控制
开关座114，控制开关座114用来固定上述实施方式提到的磁吸组件控制开关112和/或参数标定设备控制开关113。
66.可以理解地，磁吸组件控制开关112为旋钮开关或按钮开关，同理，参数标定设备控制开关113也可以为旋钮开关或按钮开关。
67.请参阅图5，图5是本技术实施例提供的一种移动机器人的参数标定方法。如图5所示，该移动机器人的参数标定方法的具体实施步骤包括：s101-s104。
68.s101、获取摄像装置对移动机器人的运行环境上的多个导航标识进行拍摄的图像。
69.具体地，控制摄像装置对移动机器人的运行环境上的多个导航标识进行拍摄，接收无线通信装置发送的摄像装置对运行环境上的导航标识进行拍摄的图像。
70.在一些实施例中，摄像装置包括第一相机或第二相机，第一相机和第二相机的类型不同，其中，参数标定设备与移动机器人完成连接后，第一相机与移动机器人一同运动，第二相机与移动机器人相对运动。在本技术实施例中，安装座用于可拆卸安装第一相机或第二相机。当确定安装座安装摄像装置为第一相机时，利用第一检测算法根据导航标识的图像获取移动机器人的位姿数据；当确定安装座安装摄像装置为第二相机时，利用第二检测算法根据导航标识的图像获取移动机器人的位姿数据。这样，本技术实施例的参数标定设备能够通过更换摄像装置适配不同的检测模式，以适配不同的开发需求。
71.在一些实施例中，第一检测算法是视觉相机标定法，第一相机为视觉相机，视觉相机标定法需要拍摄尺寸已知的导航标识，并根据导航标识上坐标已知的点与其图像点之间的对应关系，获得相机模型的内部参数，因此导航标识的制作精度会影响参数标定的结果。根据导航标识的不同可分为三维标识和二维标识。三维标识可由单幅图像进行标定，标定精度较高，但高精密三维标识的加工和维护较困难。二维标识比三维标识制作简单，精度易保证，但标定时必须采用两幅或两幅以上的图像。当摄像装置为视觉相机时，参数标定设备的制造成本较低，算法开发难度小，对使用环境的要求较低，在实际应用中的适应范围大。
72.在一些实施例中，第二检测算法是主动视觉标定法，第二相机为主动视觉相机，主动视觉相机标定法需要利用预设的主动视觉相机运动参数进行标定，利用主动视觉相机的特定动作计算出内外参数，所以不需要使用外部标定物。
73.在一些实施例中，在获取摄像装置对运行环境上的导航标识进行拍摄的图像之前，还包括：利用已完成参数标定的目标移动机器人学习运行环境，得到运行环境的环境地图；在环境地图上确定多个用于放置导航标识的关键坐标，根据关键坐标规划移动机器人的标准导航路径。然后，将环境地图导入待标定的移动机器人，以使待标定的移动机器人按照标准导航路径运行。
74.在一些实施例中，摄像装置为第一相机时，参数标定设备通过磁吸组件与移动机器人固定连接，这样，能够提高参数标定设备和移动机器人之间的连接稳定性，还能够减小参数标定设备在移动机器人上安装的难度。
75.在一些实施例中，摄像装置为第二相机时，参数标定设备通过机械臂与移动机器人连接，这样，能够为第二相机提供主动视觉相机所需要的相机运动功能。
76.在本技术中，参数标定设备能够安装不同的相机(第一相机或第二相机)，进而切换不同的检测模式，以适应不同的运行环境和检测要求；参数标定设备还能够可拆卸地安
装在不同的移动机器人上，这样通过本技术的参数标定设备和参数检测方法能够实现对不同的移动机器人进行检测。
77.s102、根据多个导航标识的图像获取移动机器人的位姿数据。
78.具体地，通过根据导航标识的图像、导航标识对应的坐标、移动机器人与参数标定设备的相对位置计算出移动机器人在导航标识对应的坐标的位姿数据，位姿数据包括导航标识对应的坐标、方向角、翻滚角和俯仰角。
79.在一些实施例中，通过终端设备计算移动机器人的位姿数据，或通过服务器计算移动机器人的位姿数据。其中，服务器可以为独立的服务器，也可以为服务器集群，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(content delivery network，cdn)以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。
80.在本技术中，通过导航标识的图像获取移动机器人的位姿数据，这样，能够通过提高导航标识的铺设密度以提升参数标定的精度，也能够通过降低导航标识的铺设密度以减轻计算系统的负担。
81.s103、获取移动机器人对应的标准导航路径。
82.具体地，利用已完成参数标定的目标移动机器人学习运行环境，得到运行环境的环境地图；在环境地图上确定多个用于放置导航标识的关键坐标，根据关键坐标规划移动机器人的标准导航路径。
83.示例性的，运行环境包括平整的地面和障碍物，将已完成参数标定的目标移动机器人放置在运行环境中进行学习。目标移动机器人用于对运行环境进行扫描，以识别运行环境中的障碍物，得到在运行环境中的可移动路径，并根据扫描的结果生成环境地图，以及将环境地图上传至相关服务器。服务器在目标移动机器人的环境地图上建立导航坐标系，以及在导航坐标系中标示可移动路径。根据可移动路径在环境地图确定多个用于放置导航标识的关键坐标，需要说明的是，该过程能够被服务器实现，也能够由人工标记实现。获得关键坐标后，按照关键坐标规划机器人在环境地图中的标准导航路径。
84.在本技术中，通过已完成参数标定的目标移动机器人获取环境地图，最大程度上保证了环境地图的有效性，可有效减少地图制作与修改的时间。
85.s104、根据位姿数据和标准导航路径确定移动机器人的偏移参数，根据偏移参数对移动机器人的参数进行标定。
86.在一些实施例中，根据位姿数据生成模拟导航路径；根据标准导航路径和模拟导航路径，确定移动机器人的偏移参数。其中，位姿数据的数量越多，生成的模拟导航路径越准确，得到的偏移参数也更准确。
87.示例性的，获取移动机器人在多个导航标识对应的坐标上的位姿数据，基于最小二乘法，计算出上述多个位姿数据对应的模拟导航路径，将模拟导航路径和标准导航路径进行比较，得到移动机器人的偏移参数，该偏移参数包括偏航角度和偏移距离。
88.在另外一些实施例中，根据标准导航路径，获取与多个与位姿数据中的坐标信息相对应的目标信息；根据目标信息和位姿数据，确定移动机器人的偏移参数。
89.示例性的，获取与多个坐标信息相对应的目标信息，该目标信息为与坐标信息相对应的标准位姿信息，该标准位姿信息为移动机器人在对应的坐标上按照标准导航路径运
行的方向角、翻滚角和俯仰角。根据预设的算法对目标信息和位姿数据进行比较，得到移动机器人的偏移参数，该偏移参数包括偏航角度和偏移距离。
90.在一些实施例中，获得偏移参数后，将偏移参数导入移动机器人，并通过偏移参数调整移动机器人的导航算法，以消除零部件的结构差异带来的影响。
91.在一些实施例中，在终端设备显示偏移参数，以便于维修人员根据偏移参数调整移动机器人的导航装置的内部参数。
92.在本技术中，根据位姿数据和标准导航路径确定移动机器人的偏移参数，相关的软件算法开发难度小，实现该软件算法而适配的参数标定设备结构简单，成本低，便于维修。
93.上述实施例提供了一种参数标定方法，通过安装在移动机器人上的参数标定装置，获取摄像装置对移动机器人的运行环境上的多个导航标识进行拍摄的图像；根据多个导航标识的图像获取移动机器人的位姿数据；获取移动机器人对应的标准导航路径；根据位姿数据和标准导航路径确定移动机器人的偏移参数，根据偏移参数对移动机器人的参数进行标定。在本技术的技术方案中，利用一个参数标定设备检测多个移动机器人因为结构偏差导致的导航参数误差，提高了移动机器人导航参数修复的效率，降低了人工成本。
94.为了更好地理解本技术的技术方案，下面结合一个具体的实施例进行详细说明。
95.请参阅图6，图6是本技术实施例提供的一种参数标定方法的应用流程图。参数标定方法的应用流程具体包括如下步骤：s201-s210。
96.s201、搭建移动机器人的运行环境；例如，平整运行环境所在的地面。
97.s202、将已完成参数标定的移动机器人放置在运行环境中学习，以获取运行环境的环境地图。
98.s203、在环境地图上规划标准导航路径，在标准导航路径上关键坐标张贴二维码。
99.s204、用激光仪器检测并修正二维码的张贴位置；以使二维码正确地安装在对应的关键坐标上。
100.s205、将参数标定设备安装在移动机器人上，并将两者放置在运行环境中运行。
101.s206、通过参数标定设备获取移动机器人在关键坐标上的位姿数据。
102.s207、根据位姿数据生成移动机器人的模拟导航路径，通过模拟导航路径和标准导航路径对比获得移动机器人的偏移参数。
103.s208、判断偏移参数是否大于预设的参考数据。
104.s209、若偏移参数大于预设的参考数据，根据偏移参数修正移动机器人的导航装置的安装参数。
105.s210、若偏移参数不大于预设的参考数据，输出移动机器人通过检测的提示。
106.本技术提供了一种参数标定方法，通过可拆卸的参数标定设备实现对多个移动机器人进行参数标定，能够检测出不同的移动机器人因为结构偏差导致的导航参数误差，提高了移动机器人导航参数修复的效率，降低了人工成本。
107.请参阅图7，图7展示了一种标定设备的结构框图。如图7所示，本技术实施例提出一种标定设备20，该设备20包括存储器21、处理器22、存储在该存储器上并可在该处理器上运行的程序以及用于实现处理器21和存储器22之间的连接通信的数据总线23，该程序被该处理器执行时，以实现以下如图1所示的具体步骤：获取摄像装置对移动机器人的运行环境
上的多个导航标识进行拍摄的图像；根据多个导航标识的图像获取移动机器人的位姿数据；获取移动机器人对应的标准导航路径；根据位姿数据和标准导航路径确定移动机器人的偏移参数，根据偏移参数对移动机器人的参数进行标定。
108.在一些实施例中，标定设备20还用于：当确定安装座安装摄像装置为第一相机时，利用第一检测算法根据导航标识的图像获取移动机器人的位姿数据；当确定安装座安装摄像装置为第二相机时，利用第二检测算法根据导航标识的图像获取移动机器人的位姿数据。
109.在一些实施例中，标定设备20还用于：根据位姿数据生成模拟导航路径；根据标准导航路径和模拟导航路径，确定移动机器人的偏移参数。
110.在一些实施例中，标定设备20还用于：根据标准导航路径，获取与多个坐标信息相对应的目标信息，根据目标信息和位姿数据，确定移动机器人的偏移参数。
111.在一些实施例中，标定设备20还用于：基于最小二乘法，计算出位姿数据对应的模拟导航路径。
112.在一些实施例中，标定设备20还用于：将环境地图导入待标定的移动机器人，以使待标定的移动机器人按照标准导航路径运行。
113.在一些实施例中，标定设备20还用于：接收无线通信装置发送的摄像装置对运行环境上的导航标识进行拍摄的图像。
114.本技术的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现本技术实施例提供的任一项移动机器人的参数标定方法。
115.其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的标定设备的内部存储单元，例如所述标定设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述计算机设备的外部存储设备，例如所述标定设备上配备的插接式硬盘、智能存储卡(smart media card，smc)、安全数字(secure digital，sd)卡、闪存卡(flash card)等。
116.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
技术特征：1.一种移动机器人的参数标定方法，其特征在于，所述移动机器人可拆卸安装有参数标定设备，所述参数标定设备包括安装座和摄像装置，所述安装座用于安装在所述移动机器人上，所述摄像装置安装于所述安装座；所述方法包括：获取所述摄像装置对所述移动机器人的运行环境上的多个导航标识进行拍摄的图像；根据多个所述导航标识的图像获取所述移动机器人的位姿数据；获取所述移动机器人对应的标准导航路径；根据所述位姿数据和所述标准导航路径确定所述移动机器人的偏移参数，根据所述偏移参数对所述移动机器人的参数进行标定。2.如权利要求1所述的参数标定方法，其特征在于，所述摄像装置包括与所述移动机器人一同运动的第一相机或与所述移动机器人相对运动的第二相机，所述第一相机和所述第二相机的类型不同；所述根据所述导航标识的图像获取所述移动机器人的位姿数据，包括：当确定所述安装座安装所述摄像装置为所述第一相机时，利用第一检测算法根据所述导航标识的图像获取所述移动机器人的位姿数据；当确定所述安装座安装所述摄像装置为所述第二相机时，利用第二检测算法根据所述导航标识的图像获取所述移动机器人的位姿数据。3.如权利要求1所述的参数标定方法，其特征在于，所述根据所述位姿数据和标准导航路径确定所述移动机器人的偏移参数，包括：根据所述位姿数据生成模拟导航路径；根据所述标准导航路径和所述模拟导航路径，确定所述移动机器人的偏移参数。4.如权利要求1所述的参数标定方法，其特征在于，所述位姿数据包括坐标信息，所述根据所述位姿数据和标准导航路径确定所述移动机器人的偏移参数，包括：根据所述标准导航路径，获取与多个所述坐标信息相对应的目标信息；根据所述目标信息和所述位姿数据，确定所述移动机器人的偏移参数。5.如权利要求3所述的定位参数标定方法，其特征在于，所述根据所述位姿数据生成模拟导航路径，包括：基于最小二乘法，计算出所述位姿数据对应的模拟导航路径。6.如权利要求1所述的参数标定方法，其特征在于，在所述获取所述摄像装置对所述运行环境上的所述导航标识进行拍摄的图像之前，还包括：利用已完成参数标定的目标移动机器人学习所述运行环境，得到所述运行环境的环境地图；在所述环境地图上确定多个用于放置所述导航标识的关键坐标，根据所述关键坐标规划所述移动机器人的所述标准导航路径。7.如权利要求6所述的参数标定方法，其特征在于，在所述获取所述摄像装置对所述运行环境上的所述导航标识进行拍摄的图像之前，还包括：将所述环境地图导入待标定的所述移动机器人，以使待标定的所述移动机器人按照所述标准导航路径运行。8.如权利要求1所述的一种参数标定方法，其特征在于，所述参数标定设备包括无线通信装置，所述获取所述摄像装置对所述运行环境上的所述导航标识进行拍摄的图像，包括：
接收无线通信装置发送的所述摄像装置对所述运行环境上的所述导航标识进行拍摄的图像。9.一种标定设备，其特征在于，所述标定设备包括存储器、处理器、存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，所述程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的参数标定方法的步骤。10.一种存储介质，用于计算机可读存储，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1-8任一项所述的参数标定方法的步骤。
技术总结本申请涉及自动导航技术领域，具体公开了一种参数标定方法、标定设备和存储介质。该参数标定方法包括：获取摄像装置对移动机器人的运行环境上的多个导航标识进行拍摄的图像；根据多个导航标识的图像获取移动机器人的位姿数据；获取移动机器人对应的标准导航路径；根据位姿数据和标准导航路径确定移动机器人的偏移参数，根据偏移参数对移动机器人的参数进行标定。该参数标定方法能够用于标定多台移动机器人的导航参数，能够检测出不同的移动机器人因为结构偏差导致的导航参数误差，提高了移动机器人导航参数修复的效率，降低了人工成本。本。本。
技术研发人员：颜彪 王锴 边旭 赵万秋 许瑨
受保护的技术使用者：深圳优艾智合机器人科技有限公司
技术研发日：2022.06.28
技术公布日：2022/11/1
