1.本技术涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的路口行驶方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术：2.随着汽车技术的发展，汽车从机械控制发展到智能驾驶辅助控制，但驾驶道路环境复杂，尤其是非结构化道路，比如城区内主干道路，存在路口多、行人多的问题，使得各种各样的复杂场景极大的增加了智能驾驶的难度。
3.相关技术中，一般可以通过摄像头或车联网获取车辆行驶前方的信号灯状态，进而控制车辆根据信号灯状态通过路口，实现车辆路口的智能驾驶。
4.然而，相关技术中，由于仅考虑了信号灯的状态，导致忽略了路口其它要素对车辆行驶的影响，且忽略了车辆的当前状态，尤其是将车辆看做匀速行驶状态，导致车辆在路口行驶时难以应对突发状况，从而降低智能驾驶的连贯性，影响驾乘体验的同时，无法有效保证车辆的安全性和可靠性，进而无法满足用户的使用需求，亟需改进。
技术实现要素：5.本技术提供一种车辆的路口行驶方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中忽略了路口其它要素以及车辆当前行驶状态对车辆路口行驶的影响，智能化水平较低，难以应对突发事故的技术问题。
6.本技术第一方面实施例提供一种车辆的路口行驶方法，包括以下步骤：获取处于路口的交通信号灯的实际状态，并采集车辆的当前行驶状态；根据所述实际状态生成所述车辆的可通行条件，并判断按照所述当前行驶状态行驶的车辆是否满足所述可通行条件；以及如果满足所述可通行条件，则控制所述车辆保持所述当前行驶状态行驶，否则控制所述车辆在所述路口停止，等待允许通行。
7.根据上述技术手段，本技术实施例可以根据路口交通信号灯的实际状态生成可通行条件，并结合车辆的当前行驶状态，判断车辆是否可以通过当前路口，通过交通信号灯和车辆状态两方面制定行驶策略，可以增加车辆路口行驶的安全性，便于应对路口突发状况，提升车辆智能驾驶的智能化水平。
8.可选地，在本技术的一个实施例中，在控制所述车辆在所述路口停止之前，还包括：在不满足所述可通行条件时，根据所述实际状态和所述当前行驶状态生成所述车辆满足所述可通行条件的目标行驶状态；检测所述目标行驶状态是否满足可行条件；在检测到所述目标行驶状态满足所述可行条件时，控制所述车辆按照所述目标行驶状态通过所述路口。
9.根据上述技术手段，本技术实施例可以在判断车辆当前状态无法正常通过路口时，对车辆进行调整，增加了应对的灵活性，从而增加路口通过效率，提高智能驾驶的连贯性，提高智能化水平，提升用户的驾驶体验。
10.可选地，在本技术的一个实施例中，所述控制所述车辆按照所述目标行驶状态通过所述路口，包括：发送所述目标行驶状态的行驶提醒至用户；根据所述用户基于所述行驶提醒生成的确认指令控制所述车辆按照所述目标行驶状态通过所述路口。
11.根据上述技术手段，本技术实施例可以增加与用户的交互，通过增加用户确认过程，便于用户在发生突发状况时，及时停止智能驾驶，从而提高车辆行驶的安全性。
12.可选地，在本技术的一个实施例中，在控制所述车辆保持所述当前行驶状态行驶的同时，还包括：检测所述路口的车流信息和实际路口环境；根据所述车流信息和所述实际路口环境判断是否存在所述车辆的干扰因素；如果不存在所述干扰因素，则继续控制所述车辆保持所述当前行驶状态通过所述路口，否则进行接管提示。
13.根据上述技术手段，本技术实施例可以通过考虑路口其它干扰因素，增加车辆通过的安全性。
14.可选地，在本技术的一个实施例中，所述根据所述车流信息和所述实际路口环境判断是否存在所述车辆的干扰因素，包括：采集所述车辆的偏航率、横向加速度、纵向加速度、方向盘转向角度和方向盘转向角速度；根据所述偏航率、横向加速度、纵向加速度、方向盘转向角度和方向盘转向角速度识别所述车辆的运行轨迹；根据所述车流信息和所述实际路口环境确定所述运行轨迹上是否存在所述干扰因素。
15.根据上述技术手段，本技术实施例可以根据车辆的实际状态，确认车辆的运行轨迹，并对车辆进行轨迹预测，预判车辆的预测轨迹上是否存在干扰因素，便于及时调整车辆状态，防止交通事故的发生。
16.本技术第二方面实施例提供一种车辆的路口行驶，包括：获取模块，用于获取处于路口的交通信号灯的实际状态，并采集车辆的当前行驶状态；判断模块，用于根据所述实际状态生成所述车辆的可通行条件，并判断按照所述当前行驶状态行驶的车辆是否满足所述可通行条件；以及第一控制模块，用于如果满足所述可通行条件，则控制所述车辆保持所述当前行驶状态行驶，否则控制所述车辆在所述路口停止，等待允许通行。
17.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：生成模块，用于在不满足所述可通行条件时，根据所述实际状态和所述当前行驶状态生成所述车辆满足所述可通行条件的目标行驶状态；检测模块，用于检测所述目标行驶状态是否满足可行条件；第二控制模块，用于在检测到所述目标行驶状态满足所述可行条件时，控制所述车辆按照所述目标行驶状态通过所述路口。
18.可选地，在本技术的一个实施例中，所述第二控制模块包括：提醒单元，用于发送所述目标行驶状态的行驶提醒至用户；确认单元，用于根据所述用户基于所述行驶提醒生成的确认指令控制所述车辆按照所述目标行驶状态通过所述路口。
19.可选地，在本技术的一个实施例中，所述第一控制模块进一步用于检测所述路口的车流信息和实际路口环境；根据所述车流信息和所述实际路口环境判断是否存在所述车辆的干扰因素；如果不存在所述干扰因素，则继续控制所述车辆保持所述当前行驶状态通过所述路口，否则进行接管提示。
20.可选地，在本技术的一个实施例中，所述第一控制模块包括：采集单元，用于采集所述车辆的偏航率、横向加速度、纵向加速度、方向盘转向角度和方向盘转向角速度；识别单元，用于根据所述偏航率、横向加速度、纵向加速度、方向盘转向角度和方向盘转向角速
度识别所述车辆的运行轨迹；确定单元，用于根据所述车流信息和所述实际路口环境确定所述运行轨迹上是否存在所述干扰因素。
21.本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的路口行驶方法。
22.本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的路口行驶方法。
23.本技术实施例的有益效果：
24.(1)本技术实施例可以结合路口的干扰因素和车辆状态，实现对车辆路口交通信号灯通行的控制，增加车辆行驶的连贯性，提高路口通行效率，提高智能化水平，从而提升用户体验；
25.(2)本技术实施例通过预测车辆的运行轨迹，并对该运行轨迹上是否存在干扰因素进行预判，便于及时应对车辆行驶前方的突发状况；
26.(3)本技术实施例可以增加用户与车辆的交互，方便用户及时调整行驶策略，并在需要时接管车辆的驾驶，进一步增加车辆路口通行的安全性。
27.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
28.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
29.图1为根据本技术实施例提供的一种车辆的路口行驶方法的流程图；
30.图2为根据本技术一个实施例的车辆的路口行驶方法的原理示意图；
31.图3为根据本技术一个实施例的车辆的路口行驶方法的流程图；
32.图4为根据本技术实施例提供的一种车辆的路口行驶装置的结构示意图；
33.图5为根据本技术实施例提供的车辆的结构示意图。
34.其中，1-控制系统、2-交通信号灯信息分析系统、3-车辆行驶状态检测系统、4-接管控制系统、5-感知系统、6-执行系统、7-人车交互系统；10-车辆的路口行驶装置；100、获取模块，200、判断模块，300、第一控制模块。
具体实施方式
35.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
36.下面参考附图描述本技术实施例的车辆的路口行驶方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中心提到的相关技术中忽略了路口其它要素以及车辆当前行驶状态对车辆路口行驶的影响，智能化水平较低，难以应对突发事故的技术问题，本技术提供了一种车辆的路口行驶方法，在该方法中，可以基于路口交通信号灯的实际状态，生成车辆的路口通行条件，并结合车辆的当前行驶状态，判断车辆是否可以通过当前路口，从而实现对车辆
路口通行的预判，增加车辆路口通行的安全性，提高了车辆智能驾驶的智能化水平。由此，解决了相关技术中忽略了路口其它要素以及车辆当前行驶状态对车辆路口行驶的影响，智能化水平较低，难以应对突发事故的技术问题。
37.具体而言，图1为本技术实施例所提供的一种车辆的路口行驶方法的流程示意图。
38.如图1所示，该车辆的路口行驶方法包括以下步骤：
39.在步骤s101中，获取处于路口的交通信号灯的实际状态，并采集车辆的当前行驶状态。
40.在实际执行过程中，本技术实施例可以首先判断当前车辆是否处于智能驾驶状态，即用户是否主动接管车辆的控制权。
41.在确认当前车辆处于智能驾驶状态后，本技术实施例可以利用如车辆的前摄像头，或车联网等手段，判断道路前方是否为交通信号灯路口，并利用如超声波雷达等装置，探测车辆周边的车流情况。
42.进一步地，本技术实施例可以获取处于路口的交通信号灯的实际状态，如交通信号灯是红灯信号还是绿灯信号，以及交通信号灯当前信号的持续时间，并采集车辆的当前行驶状态，包括车辆的当前速度、加速度、是否有转向意图等。如但不限于通过摄像头采集视频数据或者从交通联网中获取对应的路口的交通信号灯的实际状态
43.在步骤s102中，根据实际状态生成车辆的可通行条件，并判断按照当前行驶状态行驶的车辆是否满足可通行条件。
44.作为一种可能实现的方式，本技术实施例可以根据路口交通信号灯的实际状态生成车辆的可通行条件，具体而言，本技术实施例可以获取车辆当前所在车道对应的交通信号灯的实际状态，从而获得车辆的可通行条件，如车辆在绿灯信号状态下通过交通信号灯路口所需条件，进而判断车辆按当前状态行驶是否满足可通行条件。
45.在步骤s103中，如果满足可通行条件，则控制车辆保持当前行驶状态行驶，否则控制车辆在路口停止，等待允许通行。
46.具体地，当车辆当前行驶状态满足可通行条件时，本技术实施例可以控制车辆保持当前行驶状态继续行驶，直至通过路口，反之，当车辆当前行驶状态不满足可通行状态时，本技术实施例可以控制车辆减速，并在路口停止，直至满足可通行条件。
47.可以理解的是，交通信号灯的绿灯信号代表可以通行，红灯信号代表禁止通行，本技术实施例可以判断车辆与前方路口的距离s，结合车辆的车速v，可计算出车辆通过该路口的时间t
通行
：
48.t
通行
＝s/v，
49.交通信号灯为绿灯信号时，若t
通行
＜t
倒计时1
‑△
t，其中，t
倒计时1
为探测到的交通信号灯即将转变红灯信号的倒计时，
△
t为时间偏差值，则本技术实施例可以控制车辆通过路口；
50.若t
通行
＞t
倒计时1
‑△
t，则本技术实施例可以控制车辆减速直至停止。
51.同理，交通信号灯为红灯信号时，若t
通行
＜t
倒计时2
‑△
t，其中，t
倒计时2
为探测到的交通信号灯即将变为绿灯信号的倒计时，则本技术实施例可以控制车辆减速直至停止；
52.若t
通行
＞t
倒计时2
‑△
t，则本技术实施例可以控制车辆通过路口。
53.可选地，在本技术的一个实施例中，在控制车辆在路口停止之前，还包括：在不满足可通行条件时，根据实际状态和当前行驶状态生成车辆满足可通行条件的目标行驶状
态；检测目标行驶状态是否满足可行条件；在检测到目标行驶状态满足可行条件时，控制车辆按照目标行驶状态通过路口。
54.在实际执行过程中，在车辆不满足可通行条件时，即当前交通信号灯为红灯，或车辆按照当前速度行驶，无法在交通信号灯为绿灯时通过路口的情况，本技术实施例可以根据交通信号灯的实际状态和车辆的当前行驶状态，生成满足可通行条件的目标行驶状态，进而控制车辆通过路口。
55.具体地，可以设t
可容忍时间
为可通过控制车辆适当加速，从而通过路口的容忍时间：
56.交通信号灯为绿灯信号时，若t
通行-t
倒计时1
＜t
可容忍时间
，则本技术实施例可以计算可通行加速度、油门开度等，进行加速通过路口。
57.若t
通行-t
倒计时1
＞t可容忍时间，本技术实施例可以控制车辆减速。
58.同理，交通信号灯为红灯信号时，若t
通行-t
倒计时2
＜t
可容忍时间
，则本技术实施例可以控制车辆减速。
59.若t
通行-t
倒计时2
＞t
可容忍时间
，本技术实施例可以计算可通行加速度、油门开度等，进行加速通过路口。
60.进一步地，本技术实施例可以根据当前实际车速，交通信号灯倒计时和判断本车无法通过路口，且用户无换道意图时，计算并发出推荐的目标减速度，以保证车辆不闯红灯。
61.可选地，在本技术的一个实施例中，控制车辆按照目标行驶状态通过路口，包括：发送目标行驶状态的行驶提醒至用户；根据用户基于行驶提醒生成的确认指令控制车辆按照目标行驶状态通过路口。
62.在一些实施例中，可以将计算后的加速或减速策略，通过语音或仪表显示等方式，对用户进行提醒，并在用户确认后，执行加速或减速策略，通过增加人机交互增加本技术实施例的安全性，同时也可以避免当前行驶策略不符合用户意图，造成用户出行负担。
63.可选地，在本技术的一个实施例中，在控制车辆保持当前行驶状态行驶的同时，还包括：检测路口的车流信息和实际路口环境；根据车流信息和实际路口环境判断是否存在车辆的干扰因素；如果不存在干扰因素，则继续控制车辆保持当前行驶状态通过路口，否则进行接管提示。
64.可以理解的是，路口环境复杂，除了交通信号灯，还有多种可以干扰车辆行驶的因素，如违反交通规则横穿的行人、前方突然变道的车辆、前方车辆车速较慢或路口存在限速指示等。本技术实施例可以通过检测路口的车流信息和实际路口环境，判断是否存在干扰因素，若不存在，则可以执行既定行驶策略，若存在，则可以提醒用户进行驾驶接管，避免车辆因路口的复杂情况造成交通事故。
65.可选地，在本技术的一个实施例中，根据车流信息和实际路口环境判断是否存在车辆的干扰因素，包括：采集车辆的偏航率、横向加速度、纵向加速度、方向盘转向角度和方向盘转向角速度；根据偏航率、横向加速度、纵向加速度、方向盘转向角度和方向盘转向角速度识别车辆的运行轨迹；根据车流信息和实际路口环境确定运行轨迹上是否存在干扰因素。
66.在实际执行过程中，本技术实施例可以根据车辆的偏航率、横向加速度、纵向加速度、方向盘转向角度和方向盘转向角速度识别出车辆的运行轨迹，判断车辆行驶意图，并推
断出车辆未来的运行轨迹，进而根据车流信息和实际路口环境，确定未来的运行轨迹上，是否存在干扰因素，实现对干扰因素的预判，从而增加路口通行的安全性和效率。
67.具体地，结合图2和图3所示，以一个具体实施例对本技术实施例的车辆的路口行驶方法的工作原理进行详细阐述。
68.如图2所示，本技术实施例可以包括：控制系统1、交通信号灯信息分析系统2、车辆行驶状态检测系统3、接管控制系统4、感知系统5、执行系统6和人车交互系统7。
69.其中，控制系统1可以实现车辆控制，可以通过接收交通信号灯信息分析系统2和感知系统5获得的数据，并对数据进行数据处理，并结合车辆行驶状态检测系统3的数据、接管控制系统4的状态和人车交互系统7状态，制定决策控制指令，将指令执行输出至执行系统6。
70.交通信号灯信息分析系统2可以通过前视摄像头识别前方交通信号灯及其状态，并获得交通信息交互。具体地，交通信号灯信息分析系统2可以处理前视摄像头识探测的交通信号灯信息，或通过车路协同传输交通信号灯，进行融合分后输出给控制系统1，通判断车辆行驶路径是否受路口交通信号灯限制。
71.车辆行驶状态检测系统3可以判断车辆是否处于智能驾驶状态，并判断车辆当前车速，以及车辆的是否转向状态，通过车辆的传感器，判断车辆的行驶状态，比如通过导航信息判断车辆的行驶路径，判断车辆的转向意图，可更精准的判断车辆所需的交通信号等信息，可以输出车辆当前的行驶状态等信息控制系统1。
72.接管控制系统4可以接收控制系统1的控制指令，控制车辆改变行驶状态，如加速减速、变换车道、绕行行驶和障碍躲避等。
73.感知系统5可以包括角雷达、前雷达、前视摄像头和环视摄像头，辅助数据信息的采集，如交通信号灯状态、车流状态、路口环境等。
74.执行系统6可以包括制动踏板、油门踏板、方向盘控制和开关控制，本技术实施例可以通过执行系统6完成对车辆的控制，也可以通过执行系统6判断驾驶员是否接管车辆的控制权。
75.人车交互系统7可以对用户进行接管提醒和车辆的状态变更如加速、减速提醒。
76.如图3所示，本技术实施例可以包括以下步骤：
77.步骤s301：开启智能驾驶系统，通过有交通信号灯的路口。
78.步骤s302：判断行驶路径是否有交通信号灯限制。本技术实施例可以根据交通信号灯信息分析系统2探测车辆行驶路径前方路口是否有交通信号灯限制，若有则进入s304，若无则进入s303。
79.步骤s303：不进入交通信号灯控制逻辑。本技术实施例可以控制车辆稳定通过路口，或由用户接管驾驶，控制车辆稳定通过路口。
80.步骤s304：判断交通信号灯状态。本技术实施例可以根据交通信号灯信息分析系统2探测前方交通信号灯颜色，停止线距离，以及倒计时信息等，若存在车路协同功能，可通过车辆行驶状态检测系统3接收交通信号灯，与前视摄像头探测的信息进行融合处理。
81.步骤s305：判断交通信号灯是否为禁止通行。若是则进入s307，若否则进入s306。
82.步骤s306：控制车辆减速慢行，刹停。若交通信号灯是红灯信号禁止通行，则本技术实施例可以控制车辆减速慢行，最终停止在停止线前，同时在减速过程中，通过语音、视
觉等方式提醒用户当前正在进行减速控制。
83.步骤s307：根据禁止通行倒计时计算能否通过路口。若交通信号灯是绿灯信号通行，其中分两种场景，若绿灯信号通行无倒计时信息，则本技术实施例可以控制车辆保持当前车速等状态稳定通过路口；若绿灯通行有倒计时，则需判断结合当前车速，以及红绿灯的距离，计算出通行时间。
84.进一步地，若保持当前车速均速行驶，能通过路口，则保持稳定车速行驶；若当前车速不能通过该路口，则判断是否能通过加速行驶在绿灯信号结束前通过路口，若通过加速行驶不能在绿灯信号结束前通过路口，则本技术实施例可以控制车辆稳定减速，停止在停止线前。
85.步骤s308：判断是否存在干扰因素。车辆加速行驶以智能驾驶系统设定的最高车速为上限，通过路口时，本技术实施例可以提醒用户正在通过路口，并可能存在着减速、加速等情况。通过路口时，本技术实施例可以通过感知系统5，判断行驶环境，如车流干扰、障碍物干扰等因素，需进一步控制车辆状态，以及提醒用户接管控制车辆。
86.步骤s309：结束。
87.步骤s310：报用户接管。
88.步骤s311：控制通过路口。即由用户接管车辆控制，手动控制车辆通过路口，从而保证车辆在路口情况复杂，难以自动应对时，用户可以接管车辆控制，方便用户进行车辆行驶调整，从而增加路口通行效率，增加路口通行的安全。
89.根据本技术实施例提出的车辆的路口行驶方法，可以基于路口交通信号灯的实际状态，生成车辆的路口通行条件，并结合车辆的当前行驶状态，判断车辆是否可以通过当前路口，从而实现对车辆路口通行的预判，增加车辆路口通行的安全性，提高了车辆智能驾驶的智能化水平。由此，解决了相关技术中忽略了路口其它要素以及车辆当前行驶状态对车辆路口行驶的影响，智能化水平较低，难以应对突发事故的技术问题。。
90.其次参照附图描述根据本技术实施例提出的车辆的路口行驶装置。
91.图4是本技术实施例的车辆的路口行驶装置的方框示意图。
92.如图4所示，该车辆的路口行驶装置10包括：获取模块100、判断模块200和第一控制模块300。
93.具体地，获取模块100，用于获取处于路口的交通信号灯的实际状态，并采集车辆的当前行驶状态。
94.判断模块200，用于根据实际状态生成车辆的可通行条件，并判断按照当前行驶状态行驶的车辆是否满足可通行条件。
95.第一控制模块300，用于如果满足可通行条件，则控制车辆保持当前行驶状态行驶，否则控制车辆在路口停止，等待允许通行。
96.可选地，在本技术的一个实施例中，车辆的路口行驶装置10还包括：生成模块、检测模块和第二控制模块。
97.其中，生成模块，用于在不满足可通行条件时，根据实际状态和当前行驶状态生成车辆满足可通行条件的目标行驶状态。
98.检测模块，用于检测目标行驶状态是否满足可行条件。
99.第二控制模块，用于在检测到目标行驶状态满足可行条件时，控制车辆按照目标
行驶状态通过路口。
100.可选地，在本技术的一个实施例中，第二控制模块包括：提醒单元和确认单元。
101.其中，提醒单元，用于发送目标行驶状态的行驶提醒至用户。
102.确认单元，用于根据用户基于行驶提醒生成的确认指令控制车辆按照目标行驶状态通过路口。
103.可选地，在本技术的一个实施例中，第一控制模块300进一步用于检测路口的车流信息和实际路口环境；根据车流信息和实际路口环境判断是否存在车辆的干扰因素；如果不存在干扰因素，则继续控制车辆保持当前行驶状态通过路口，否则进行接管提示。
104.可选地，在本技术的一个实施例中，第一控制模块300包括：采集单元、识别单元和确定单元。
105.其中，采集单元，用于采集车辆的偏航率、横向加速度、纵向加速度、方向盘转向角度和方向盘转向角速度。
106.识别单元，用于根据偏航率、横向加速度、纵向加速度、方向盘转向角度和方向盘转向角速度识别车辆的运行轨迹。
107.确定单元，用于根据车流信息和实际路口环境确定运行轨迹上是否存在干扰因素。
108.需要说明的是，前述对车辆的路口行驶方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的路口行驶装置，此处不再赘述。
109.根据本技术实施例提出的车辆的路口行驶装置，可以基于路口交通信号灯的实际状态，生成车辆的路口通行条件，并结合车辆的当前行驶状态，判断车辆是否可以通过当前路口，从而实现对车辆路口通行的预判，增加车辆路口通行的安全性，提高了车辆智能驾驶的智能化水平。由此，解决了相关技术中忽略了路口其它要素以及车辆当前行驶状态对车辆路口行驶的影响，智能化水平较低，难以应对突发事故的技术问题。。
110.图5为本技术实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
111.存储器501、处理器502及存储在存储器501上并可在处理器502上运行的计算机程序。
112.处理器502执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的路口行驶方法。
113.进一步地，车辆还包括：
114.通信接口503，用于存储器501和处理器502之间的通信。
115.存储器501，用于存放可在处理器502上运行的计算机程序。
116.存储器501可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
117.如果存储器501、处理器502和通信接口503独立实现，则通信接口503、存储器501和处理器502可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为isa)总线、外部设备互连(peripheral component，简称为pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，简称为eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
118.可选的，在具体实现上，如果存储器501、处理器502及通信接口503，集成在一块芯
片上实现，则存储器501、处理器502及通信接口503可以通过内部接口完成相互间的通信。
119.处理器502可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为cpu)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为asic)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
120.本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的路口行驶方法。
121.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
122.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
123.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
124.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或n个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
125.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编
程门阵列(fpga)等。
126.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
127.此外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
128.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
技术特征：1.一种车辆的路口行驶方法，其特征在于，包括以下步骤：获取处于路口的交通信号灯的实际状态，并采集车辆的当前行驶状态；根据所述实际状态生成所述车辆的可通行条件，并判断按照所述当前行驶状态行驶的车辆是否满足所述可通行条件；以及如果满足所述可通行条件，则控制所述车辆保持所述当前行驶状态行驶，否则控制所述车辆在所述路口停止，等待允许通行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述车辆在所述路口停止之前，还包括：在不满足所述可通行条件时，根据所述实际状态和所述当前行驶状态生成所述车辆满足所述可通行条件的目标行驶状态；检测所述目标行驶状态是否满足可行条件；在检测到所述目标行驶状态满足所述可行条件时，控制所述车辆按照所述目标行驶状态通过所述路口。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆按照所述目标行驶状态通过所述路口，包括：发送所述目标行驶状态的行驶提醒至用户；根据所述用户基于所述行驶提醒生成的确认指令控制所述车辆按照所述目标行驶状态通过所述路口。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述车辆保持所述当前行驶状态行驶的同时，还包括：检测所述路口的车流信息和实际路口环境；根据所述车流信息和所述实际路口环境判断是否存在所述车辆的干扰因素；如果不存在所述干扰因素，则继续控制所述车辆保持所述当前行驶状态通过所述路口，否则进行接管提示。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车流信息和所述实际路口环境判断是否存在所述车辆的干扰因素，包括：采集所述车辆的偏航率、横向加速度、纵向加速度、方向盘转向角度和方向盘转向角速度；根据所述偏航率、横向加速度、纵向加速度、方向盘转向角度和方向盘转向角速度识别所述车辆的运行轨迹；根据所述车流信息和所述实际路口环境确定所述运行轨迹上是否存在所述干扰因素。6.一种车辆的路口行驶装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取处于路口的交通信号灯的实际状态，并采集车辆的当前行驶状态；判断模块，用于根据所述实际状态生成所述车辆的可通行条件，并判断按照所述当前行驶状态行驶的车辆是否满足所述可通行条件；以及第一控制模块，用于如果满足所述可通行条件，则控制所述车辆保持所述当前行驶状态行驶，否则控制所述车辆在所述路口停止，等待允许通行。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：生成模块，用于在不满足所述可通行条件时，根据所述实际状态和所述当前行驶状态
生成所述车辆满足所述可通行条件的目标行驶状态；检测模块，用于检测所述目标行驶状态是否满足可行条件；第二控制模块，用于在检测到所述目标行驶状态满足所述可行条件时，控制所述车辆按照所述目标行驶状态通过所述路口。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二控制模块包括：提醒单元，用于发送所述目标行驶状态的行驶提醒至用户；确认单元，用于根据所述用户基于所述行驶提醒生成的确认指令控制所述车辆按照所述目标行驶状态通过所述路口。9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的路口行驶方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的路口行驶方法。
技术总结本申请涉及一种车辆的路口行驶方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取处于路口的交通信号灯的实际状态，并采集车辆的当前行驶状态；根据实际状态生成车辆的可通行条件，并判断按照当前行驶状态行驶的车辆是否满足可通行条件；以及如果满足可通行条件，则控制车辆保持当前行驶状态行驶，否则控制车辆在路口停止，等待允许通行。本申请实施例可以根据路口信号灯的实际状态和车辆的当前行驶状态，具有针对性地控制车辆安全且舒适地通过路口，实现车辆在路口的智能驾驶，不但保证车辆的安全性和可靠性，而且有效提升驾乘体验，满足用户的使用需求。足用户的使用需求。足用户的使用需求。
技术研发人员：何临基 鲍鸣宇 卢斌
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2022.06.28
技术公布日：2022/11/1
