1.本发明涉及一种户外加工系统。
技术实现要素：2.本发明目的在于提供一种户外加工系统，该户外加工系统具有改善的特性，尤其实现户外加工机器人的改善运行。
3.本发明通过提供具有权利要求1的特征的户外加工系统来实现该目的。本发明的有利的改进方案和/或设计方案在从属权利要求中描述。
4.根据本发明的户外加工系统具有自主的移动式户外加工机器人以及传感器-和控制装置。户外加工机器人具有行驶机构和接触元件。行驶机构构造用于使户外加工机器人沿行驶方向行驶运动。接触元件尤其成形地构造用于通过沿行驶方向的行驶运动和在高度极限之下的下部接触点与障碍物的尤其直接的接触而沿避让方向进行避让运动(ausweichbewegung)，并且相对于行驶机构可运动地支承。此外，接触元件尤其成形地构造用于通过沿行驶方向的行驶运动和在高度极限上或之上的上部接触点与障碍物的尤其直接的接触而沿检测方向进行检测运动，并且相对于行驶机构可运动地支承。避让方向和检测方向尤其彼此不同。传感器-和控制装置构造用于尤其自动地检测尤其仅检测运动或由检测运动引起的运动，以及尤其自动地控制尤其仅或单独地由尤其仅检测到的检测运动或检测到的运动触发的户外加工机器人的保护功能。此外，传感器-和控制装置不检测或不评估避让运动或由避让运动引起的运动。换言之：传感器-和控制装置不构造用于检测避让运动或由避让运动引起的运动并且/或者不构造用于控制由检测到的避让运动或检测到的运动触发的保护功能。
5.这实现保护功能的障碍物高度过滤的控制。因此，这一方面使户外加工机器人能够尤其在与较高的障碍物接触时更鲁棒地运行，并且另一方面使户外加工机器人能够尤其在与较低的障碍物(例如可忽略的较小的物体)接触时尤其通过减少传感器-和控制装置的错误触发不受干扰或不受影响地运行。因此，这实现户外加工机器人的改善运行。
6.尤其地，户外加工系统、户外加工机器人和/或传感器-和控制装置可以是电气的。
7.户外加工机器人可以具有传感器-和控制装置。
8.自主的移动式户外加工机器人可以意味着户外加工机器人可以构造成自动地或自发地或自控制地和/或独立于用户尤其在可预设和/或限界的面上运动，并且/或者自动地或自发地或自控制地和/或独立于用户加工尤其该面，尤其开始和/或结束该加工。
9.户外加工系统可以是自由面-或外部面加工系统或绿地加工系统。附加地或备选地，户外加工机器人可以是自由面-或外部面加工机器人或绿地加工机器人。进一步附加地或备选地，户外加工机器人可以是花园-和/或露台加工设备。
10.术语“底盘”可以与术语“行驶机构”同义使用。
11.行驶机构可以具有至少一个受驱动的滚轮和至少一个不受驱动的滚轮，用于使户外加工机器人尤其在面上行驶运动。至少该不受驱动的滚轮可以沿行驶方向尤其布置在至
少该受驱动的滚轮之前。
12.沿行驶方向的行驶运动可以是向前运动。
13.术语“接触部件”可以与术语“接触元件”同义使用。
14.与障碍物的接触可以是以接触元件的沿行驶方向或向前朝向的侧面或前侧的接触。
15.在接触元件之前，尤其沿行驶方向，户外加工机器人的任何东西都不需要或不可以尤其在相同的高度上和/或在其之下布置。
16.高度极限可以通过接触元件的形状或轮廓或外形的至少一个区段来限定。附加地或备选地，高度极限可以具有等高线，尤其是等高线。进一步附加地或备选地，高度极限可以被称为过滤极限。
17.接触元件可以构造用于仅或单独地和/或直接地和/或机械地和/或由沿行驶方向的运动和与障碍物的尤其相应的接触引起地和/或通过沿行驶方向的运动和与障碍物的尤其相应的接触同时或共同或相互进行避让运动和/或检测运动。
18.避让方向和检测方向可以彼此相反。
19.传感器-和控制装置可以构造用于检测检测运动或运动并且/或者构造用于在最小运动或最小值的情况下控制由检测到的检测运动或检测到的运动触发的保护功能。附加地或备选地，传感器-和控制装置可以具有尤其用于检测检测运动或运动的霍尔传感器和/或开关和/或按键。进一步附加地或备选地，传感器-和控制装置可以具有计算单元(尤其处理器)和/或存储单元。
20.术语“促使”可以与术语“引起”同义使用。
21.在本发明的一种改进方案中，避让方向尤其至少部分地是向上的。附加地或备选地，检测方向尤其至少部分地是向下的。这、尤其向上的避让方向实现避让较低的障碍物。
22.在本发明的一种改进方案中，行驶机构限定或具有行驶平面。附加地，下部接触点和上部接触点尤其沿着关于行驶平面正交的高度方向布置。进一步附加地或备选地，高度极限尤其沿高度方向尤其布置在行驶平面上方。进一步附加地或备选地，避让方向关于高度方向尤其非正交地、尤其平行地远离行驶平面。进一步附加地或备选地，检测方向关于高度方向尤其非正交地、尤其逆平行地朝向行驶平面。尤其地，行驶机构可以具有用于使户外加工机器人尤其在该面上行驶运动的滚轮。滚轮可以限定行驶平面。附加地或备选地，行驶平面可以是水平的。进一步附加地或备选地，高度方向可以是竖直的。进一步附加地或备选地，非正交可意味着最大30
°
(度)、尤其最大20
°
、尤其最大10
°
和/或最小150
°
、尤其最小160
°
、尤其最小170
°
的偏差、尤其角度偏差。
23.在本发明的一种改进方案中，户外加工机器人具有至少一个元件摇臂(elementschwinge)。至少一个元件摇臂围绕转动轴线可转动运动地支承。转动轴线尤其关于行驶方向非平行地、尤其正交地布置。接触元件如此连接到至少该元件摇臂处，使得沿避让方向的避让运动尤其直接地引起至少该元件摇臂围绕转动轴线沿避让转动方向的避让转动运动，并且沿检测方向的检测运动尤其直接引起至少该元件摇臂围绕转动轴线沿检测转动方向的检测转动运动。避让转动方向和检测转动方向尤其彼此不同。传感器-和控制装置构造用于尤其自动地检测尤其仅检测转动运动或由检测转动运动引起的运动，以及尤其自动地控制尤其仅或单独地由尤其仅检测到的检测转动运动或检测到的运动触发的保护
功能。此外，传感器-和控制装置不检测或不评估避让转动运动或由避让转动运动引起的运动。换言之：传感器-和控制装置不构造用于检测避让转动运动或由避让转动运动引起的运动并且/或者不构造用于控制由检测到的避让转动运动或检测到的运动触发的保护功能。这实现沿与向上和/或向下和/或高度方向不同的至少一个方向的至少一个运动。尤其地，可以简单地检测沿该方向的运动。尤其地，术语“元件载体”或“元件臂”可以与术语“元件摇臂”同义使用。附加地或备选地，至少该元件摇臂可以相对于行驶机构可转动运动地支承。进一步附加地或备选地，非平行可以意味着最小60
°
、尤其最小70
°
、尤其最小80
°
和/或最大120
°
、尤其最大110
°
、尤其最大100
°
的偏差、尤其角度偏差。进一步附加地或备选地，转动轴线可以关于行驶平面非正交地、尤其平行地布置。进一步附加地或备选地，转动轴线可以是水平的。进一步附加地或备选地，接触元件可以连接到至少该元件摇臂的至少一个自由端部处。进一步附加地或备选地，接触元件可以机械地和/或直接地和/或刚性地或牢固地连接到至少该元件摇臂处。进一步附加地或备选地，至少该元件摇臂和接触元件尤其可以尤其彼此一件式地或一体式地构造。进一步附加地或备选地，避让转动方向和检测转动方向可以彼此相反。
24.在本发明的一种设计方案中，至少该元件摇臂是推动式元件摇臂。附加地或备选地，尤其在没有与障碍物接触时，转动轴线尤其布置在高度极限之上。这、尤其推动式元件摇臂实现通过接触元件与障碍物的接触。附加地或备选地，这、尤其在高度极限之上的转动轴线实现避让方向和检测方向不同。尤其地，接触元件可以尤其沿行驶方向尤其布置在转动轴线之前。
25.在本发明的一种改进方案中，尤其在没有与障碍物接触时，接触元件在高度极限之下具有尤其逆行驶方向从前上部向后下部的尤其倾斜的伸延，或者从前上部向后下部伸延地成形。尤其地，该伸延与行驶方向具有最大60
°
、尤其最大45
°
、尤其30
°
和/或最小10
°
的角度。附加地或备选地，尤其在没有与障碍物接触时，接触元件在高度极限上或之上具有尤其逆行驶方向从前下部向上部、尤其后部的伸延，或者从前下部向上部、尤其后部伸延地成形。至少该伸延实现、尤其不同的伸延实现沿避让方向的避让运动和/或沿尤其不同的检测方向的检测运动。尤其地，从前上部向后下部的伸延可以是直的，或者尤其向外部的伸延可以是凸的。
26.在本发明的一种改进方案中，户外加工机器人具有覆盖罩。覆盖罩尤其布置在接触元件之上。此外，覆盖罩相对于行驶机构尤其直接地可运动地支承。接触元件如此相对于覆盖罩可运动地支承，使得检测运动引起覆盖罩的相对于行驶机构的尤其逆行驶方向的罩运动，尤其并且避让运动不引起。传感器-和控制装置构造用于尤其自动地检测罩运动或由罩运动引起的运动，以及尤其自动地控制尤其仅或单独地由检测到的罩运动或检测到的运动触发的保护功能。这、尤其罩运动实现检测的简单性。附加地或备选地，覆盖罩实现户外加工机器人的保护、尤其行驶机构和/或传感器-和控制装置的保护。尤其地，术语“保护罩”可以与术语“覆盖罩”同义使用。附加地或备选地，覆盖罩可以在接触元件之后尤其逆行驶方向尤其布置在相同的高度上和/或尤其布置在接触元件之下。进一步附加地或备选地，至少该元件摇臂可以尤其直接地可转动运动地支承在覆盖罩处。进一步附加地或备选地，转动检测运动可以尤其直接地引起罩运动。进一步附加地或备选地，避让转动运动不需要或不可以引起罩运动。进一步附加地或备选地，表述“向后”可以与表述“逆行驶方向”同义使
用。
27.在本发明的一种设计方案中，覆盖罩尤其成形地构造用于通过沿行驶方向的行驶运动和罩点与障碍物的尤其直接的接触而进行罩运动。这实现在接触特别高的障碍物时保护功能的控制和/或尤其因此协同效应。尤其地，罩点可以尤其布置在上部接触点之上。附加地或备选地，覆盖罩可以构造用于仅或单独地和/或直接地和/或机械地和/或由沿行驶方向的运动和与障碍物的接触引起地和/或由沿行驶方向的运动和与障碍物的接触同时或共同或相互引起地进行罩运动。
28.在本发明的一种改进方案、尤其设计方案中，接触元件借助于弹簧悬挂和/或悬挂在覆盖罩(如果存在)处。附加地或备选地，接触元件构造用于尤其直接地接触尤其该待加工的面，或安放在尤其该待加工的面上。这、尤其悬挂实现使沿避让方向尤其向上的避让运动变得容易。附加地或备选地，这、尤其该面的接触实现高度极限尤其在行驶平面上方的限定。尤其地，弹簧可以是螺旋弹簧和/或拉力弹簧。附加地或备选地，该面可以借助于户外加工机器人加工。进一步附加地或备选地，该面可以是自由面、尤其未密封的地面，或绿地，例如具有草坪的草地。此外，该面可以是具有路径板、露台砖和/或路面石的面。
29.在本发明的一种设计方案中，接触元件构造用于尤其作为滑板(kufe)在该面上滑动，尤其在上方滑动。附加地或备选地，接触元件构造用于尤其作为辊子在该面上滚动。尤其地，术语“滑橇”可以与术语“滑板”同义使用。
30.在本发明的一种改进方案中，户外加工机器人具有加工工具。接触元件尤其沿行驶方向尤其布置在加工工具之前。这实现尤其在沿行驶方向行驶运动时控制保护功能，用于更鲁棒的运行。尤其地，加工工具可以构造用于加工该面。附加地或备选地，加工工具可以具有切割工具，尤其是切割工具。进一步附加地或备选地，加工工具可以具有清洁工具、尤其线材刷，尤其是清洁工具、尤其线材刷。
31.在本发明的一种改进方案中，户外加工机器人具有加工工具、尤其该加工工具。加工工具具有割草工具，尤其是割草工具。附加地或备选地，户外加工机器人构造为割草机器人。尤其地，割草工具可以构造用于收割该面。附加地或备选地，割草工具可以具有至少一个收割线、至少一个塑料刀、至少一个金属刀和/或带有至少一个切割棱和/或带有至少一个切割齿的金属切割片。进一步附加地或备选地，割草机器人可以是覆盖物收割机器人(mulchm
ä
hroboter)。
32.在本发明的一种改进方案中，户外加工机器人具有工具系统。该工具系统具有加工工具、尤其该加工工具。传感器-和控制装置构造用于尤其自动地控制、尤其停用工具系统作为保护功能。附加地或备选地，户外加工机器人具有行驶系统。行驶系统具有行驶机构。传感器-和控制装置构造用于尤其自动地控制、尤其停用行驶系统作为保护功能。这实现更鲁棒的运行。尤其地，工具系统和/或行驶系统可以是电气的和/或可控制的。附加地或备选地，工具系统可以具有尤其电气的和/或可控制的驱动马达，用于驱动加工工具和/或使加工工具运动。进一步附加地或备选地，加工工具可以是可驱动的和/或可运动的。进一步附加地或备选地，加工工具可以构造用于加工该面。进一步附加地或备选地，加工工具可以具有切割工具，尤其是切割工具。进一步附加地或备选地，加工工具可以具有清洁工具、尤其线材刷，尤其是清洁工具、尤其线材刷。进一步附加地或备选地，行驶系统可以具有尤其电气的和/或可控制的驱动马达，用于驱动至少一个受驱动的滚轮和/或使至少一个受驱
动的滚轮运动。进一步附加地或备选地，传感器-和控制装置可以构造用于控制行驶系统以围绕尤其高的障碍物和/或远离尤其高的障碍物运动作为保护功能。进一步附加地或备选地，术语“停止”可以与术语“停用”同义使用。
附图说明
33.本发明的另外的优点和方面由权利要求和本发明的实施例的描述得到，该实施例下面参照附图阐释。其中：图1示出了根据本发明的具有户外加工机器人的户外加工系统的侧视图，图2示出了图1的户外加工机器人的侧面的部分剖视图，图3示出了图1的户外加工机器人的俯视图，以及图4示出了图1的户外加工机器人的示意性仰视图。
具体实施方式
34.图1至图4示出了根据本发明的户外加工系统1，户外加工系统1具有自主的移动式户外加工机器人2和传感器-和控制装置3。户外加工机器人2具有行驶机构4和接触元件5。行驶机构4构造用于使户外加工机器人2沿尤其水平的行驶方向x行驶运动，尤其运动和因此行驶。接触元件5构造用于通过沿行驶方向x的行驶运动和在高度极限hg之下的下部接触点up与障碍物的接触或与尤其低的障碍物uh的接触而沿避让方向z进行避让运动，并且相对于行驶机构4可运动地支承，尤其进行接触和因此运动和因此进行避让。此外，接触元件5构造用于通过沿行驶方向x的行驶运动和在高度极限hg上或之上的上部接触点op与障碍物的接触或与尤其高的障碍物oh的接触而沿检测方向-z进行检测运动，并且相对于行驶机构4可运动地支承，尤其进行接触和因此运动和因此进行检测。避让方向z和检测方向-z不同。传感器-和控制装置3构造用于检测检测运动或由检测运动引起的运动，以及控制由检测到的检测运动或检测到的运动触发的户外加工机器人2的保护功能sf，尤其进行检测和因此进行控制。此外，传感器-和控制装置3不检测或不评估避让运动或由避让运动引起的运动。
35.详细地，避让方向z是向上的。
36.附加地或备选地，检测方向-z是向下的。
37.此外，行驶机构4具有行驶平面4e。
38.附加地，下部接触点up和上部接触点op沿着关于行驶平面4e正交的高度方向z。
39.进一步附加地或备选地，高度极限hg尤其沿高度方向z在行驶平面4e上方。
40.进一步附加地或备选地，避让方向z关于高度方向z尤其非正交地、尤其平行地远离行驶平面4e。
41.进一步附加地或备选地，检测方向-z关于高度方向z尤其非正交地、尤其逆平行地朝向行驶平面4e。
42.此外，户外加工机器人2具有至少一个元件摇臂6。至少该元件摇臂6围绕转动轴线6a可转动运动地支承。转动轴线6a关于行驶方向x是非平行的、尤其正交的。接触元件5如此连接到至少该元件摇臂6处，使得沿避让方向z的避让运动引起至少该元件摇臂6围绕转动轴线6a沿避让转动方向r的避让转动运动，并且沿检测方向-z的检测运动引起至少该元件摇臂6围绕转动轴线6a沿检测转动方向-r的检测转动运动。避让转动方向r和检测转动方
向-r不同。传感器-和控制装置3构造用于检测检测转动运动或由检测转动运动引起的运动，以及控制由检测到的检测转动运动或检测到的运动触发的保护功能sf，尤其进行检测和因此进行控制。此外，传感器-和控制装置3不检测或不评估避让转动运动或由避让转动运动引起的运动。
43.在所示的实施例中，户外加工机器人2具有两个元件摇臂6。在备选的实施例中，户外加工机器人可以仅具有唯一的元件摇臂或至少三个元件摇臂。
44.详细地，至少该元件摇臂6是推动式元件摇臂6'。
45.附加地或备选地，尤其在没有与障碍物接触时，转动轴线6a在高度极限hg之上。
46.此外，在所示的实施例中，接触元件5从右边、尤其户外加工机器人2的右侧向左边、尤其户外加工机器人的左侧延伸，或者关于行驶方向x非平行地、尤其正交地延伸，并且/或者关于高度方向z非平行地、尤其正交地延伸，并且/或者关于行驶平面4e和/或转动轴线6a非正交地、尤其平行地延伸。
47.此外，尤其在没有与障碍物接触时，接触元件在高度极限hg之下具有尤其逆行驶方向-x从前上部向后下部的伸延。
48.尤其地，尤其在没有与障碍物接触时，该伸延与尤其水平的行驶方向x具有最小10
°
和/或最大60
°
的至少一个角度α。
49.附加地或备选地，该伸延具有最小5mm(毫米)和/或最大100mm的长度l。
50.进一步附加地或备选地，尤其在没有与障碍物接触时，接触元件5在高度极限hg上或之上具有尤其逆行驶方向-x从前下部向上部、尤其后部的伸延。
51.此外，户外加工机器人2具有覆盖罩7。覆盖罩7位于接触元件5之上。此外，覆盖罩7相对于行驶机构4可运动地支承。接触元件5如此相对于覆盖罩7可运动地支承，使得检测运动引起覆盖罩7相对于行驶机构4的尤其逆行驶方向-x的罩运动，尤其并且避让运动不引起。传感器-和控制装置3构造用于检测罩运动或由罩运动引起的运动，以及控制由检测到的罩运动或检测到的运动触发的保护功能sf，尤其进行检测和因此进行控制。
52.详细地，覆盖罩7构造用于通过沿行驶方向x的行驶运动和罩点7p与障碍物的接触而进行罩运动。
53.在所示的实施例中，至少该元件摇臂6尤其借助于至少一个转动铰接部可转动运动地支承在覆盖罩7处。
54.附加地或备选地，检测转动运动引起罩运动，尤其并且避让转动运动不引起。
55.此外，传感器-和控制装置3具有霍尔传感器，该霍尔传感器在所示的实施例中相对于行驶机构4固定布置，尤其固定在该行驶机构处。此外，传感器-和控制装置3具有磁体，该磁体在所示的实施例中相对于覆盖罩7固定布置，尤其固定在该覆盖罩处。霍尔传感器构造用于检测磁体的相对运动、尤其检测罩运动，尤其进行检测。在备选的实施例中，霍尔传感器可以相对于覆盖罩固定布置，并且磁体可以相对于行驶机构固定布置。附加地或备选地，在备选的实施例中，传感器-和控制装置可以具有开关和/或按键。
56.此外，接触元件5借助于弹簧8悬挂和/或悬挂在覆盖罩7处。
57.附加地或备选地，接触元件5构造用于接触待加工的面100，尤其进行接触。
58.详细地，接触元件5构造用于尤其作为滑板5'在面100上滑动，尤其滑动。
59.在备选的实施例中，接触元件可以构造用于尤其作为辊子在该面上滚动，尤其其
中，辊子由于其直径尤其仅滚动越过较低的障碍物而不滚动越过较高的障碍物。
60.此外，户外加工机器人2具有加工工具9。
61.此外，接触元件5尤其沿行驶方向x处于加工工具9之前。
62.此外，加工工具9具有割草工具9'。
63.附加地或备选地，户外加工机器人2构造为割草机器人2'。
64.此外，户外加工机器人2具有工具系统10。工具系统10具有加工工具9。传感器-和控制装置3构造用于控制、尤其停用工具系统10作为保护功能sf，尤其进行控制、尤其进行停用。
65.附加地或备选地，户外加工机器人2具有行驶系统11。行驶系统11具有行驶机构4。传感器-和控制装置3构造用于控制、尤其停用行驶系统11作为保护功能sf，尤其进行控制、尤其进行停用。
66.在所示的实施例中，传感器-和控制装置3构造用于控制行驶系统11以围绕尤其高的障碍物oh和/或远离尤其高的障碍物oh运动作为保护功能sf。
67.总而言之和/或换言之：构造为滑板5'的可转动运动地支承的或可枢转的接触元件5在面100上滑动或位于面上。
68.在接触较高的或陡峭的障碍物oh时，滑板5'不行驶越过该障碍物，而是被该障碍物向下压，尤其首先通过行驶机构4的进一步行驶使至少该元件摇臂6锁止，覆盖罩7尤其向后运动或摆开或偏移，并且传感器-和控制装置3检测和控制或撞击。尤其地，传感器-和控制装置3将这识别或探测为碰撞并且改变户外加工机器人2的运动方向，尤其使其转向并且远离较高的障碍物oh。因此，加工工具9不加工较高的障碍物oh，割草工具9'尤其不切割或不收割较高的障碍物。
69.在接触较低的障碍物uh时，滑板5'行驶越过该障碍物或被该障碍物向上压，尤其通过行驶机构4的进一步行驶使至少该元件摇臂6摆动，覆盖罩7不运动，并且传感器-和控制装置3不检测和/或不控制。
70.如所示的和上面所阐述的实施例清楚地表明的那样，本发明提供了一种有利的户外加工系统，该户外加工系统具有改善的特性，尤其实现户外加工机器人的改善运行。
技术特征：1.一种户外加工系统(1)，
‑ꢀ
其中，所述户外加工系统(1)具有自主的移动式户外加工机器人(2)以及传感器-和控制装置(3)，
‑ꢀ
其中，所述户外加工机器人(2)具有行驶机构(4)和接触元件(5)，
‑ꢀ
其中，所述行驶机构(4)构造用于使所述户外加工机器人(2)沿行驶方向(x)行驶运动，并且
‑ꢀ
其中，所述接触元件(5)构造用于通过沿所述行驶方向(x)的所述行驶运动和在高度极限(hg)之下的下部接触点(up)与障碍物的接触而沿避让方向(z)进行避让运动，以及通过沿所述行驶方向(x)的所述行驶运动和在所述高度极限(hg)上或之上的上部接触点(op)与障碍物的接触而沿检测方向(-z)进行检测运动，并且相对于所述行驶机构(4)可运动地支承，其中，所述避让方向(z)和所述检测方向(-z)不同，并且
‑ꢀ
其中，所述传感器-和控制装置(3)构造用于检测所述检测运动或由所述检测运动引起的运动，以及控制由检测到的所述检测运动或检测到的所述运动触发的所述户外加工机器人(2)的保护功能(sf)，并且
‑ꢀ
其中，所述传感器-和控制装置(3)不检测或不评估所述避让运动或由所述避让运动引起的运动。2. 根据权利要求1所述的户外加工系统(1)，
‑ꢀ
其中，所述避让方向(z)是向上的，并且/或者
‑ꢀ
其中，所述检测方向(-z)是向下的。3. 根据前述权利要求中任一项所述的户外加工系统(1)，
‑ꢀ
其中，所述行驶机构(4)具有行驶平面(4e)，并且
‑ꢀ
其中，所述下部接触点(up)和所述上部接触点(op)沿着关于所述行驶平面(4e)正交的高度方向(z)，并且/或者
‑ꢀ
其中，所述高度极限(hg)尤其沿所述高度方向(z)在所述行驶平面(4e)上方，并且/或者
‑ꢀ
其中，所述避让方向(z)关于所述高度方向(z)尤其非正交地、尤其平行地远离所述行驶平面(4e)，并且/或者
‑ꢀ
其中，所述检测方向(-z)关于所述高度方向(z)尤其非正交地、尤其逆平行地朝向所述行驶平面(4e)。4.根据前述权利要求中任一项所述的户外加工系统(1)，
‑ꢀ
其中，所述户外加工机器人(2)具有至少一个元件摇臂(6)，
‑ꢀ
其中，至少所述元件摇臂(6)围绕转动轴线(6a)可转动运动地支承，其中，所述转动轴线(6a)关于所述行驶方向(x)是非平行的、尤其正交的，并且
‑ꢀ
其中，所述接触元件(5)如此连接到至少所述元件摇臂(6)处，使得沿所述避让方向(z)的所述避让运动引起至少所述元件摇臂(6)围绕所述转动轴线(6a)沿避让转动方向(r)的避让转动运动，并且沿所述检测方向(-z)的所述检测运动引起至少所述元件摇臂(6)围绕所述转动轴线(6a)沿检测转动方向(-r)的检测转动运动，其中，所述避让转动方向(r)和所述检测转动方向(-r)不同，
‑ꢀ
其中，所述传感器-和控制装置(3)构造用于检测所述检测转动运动或由所述检测转
动运动引起的运动，以及控制由检测到的所述检测转动运动或检测到的所述运动触发的所述保护功能(sf)，并且
‑ꢀ
其中，所述传感器-和控制装置(3)不检测或不评估所述避让转动运动或由所述避让转动运动引起的运动。5. 根据权利要求4所述的户外加工系统(1)，
‑ꢀ
其中，至少所述元件摇臂(6)是推动式元件摇臂(6')，并且/或者
‑ꢀ
其中，尤其在没有与障碍物接触时，所述转动轴线(6a)在所述高度极限(hg)之上。6. 根据前述权利要求中任一项所述的户外加工系统(1)，
‑ꢀ
其中，尤其在没有与障碍物接触时，所述接触元件(5)在所述高度极限(hg)之下具有尤其逆所述行驶方向(-x)从前上部向后下部的伸延，所述伸延尤其与所述行驶方向(x)具有最大60
°
、尤其最大45
°
、尤其30
°
的角度(α)，并且/或者
‑ꢀ
其中，尤其在没有与障碍物接触时，所述接触元件(5)在所述高度极限(hg)上或之上具有尤其逆所述行驶方向(-x)从前下部向上部、尤其后部的伸延。7.根据前述权利要求中任一项所述的户外加工系统(1)，
‑ꢀ
其中，所述户外加工机器人(2)具有覆盖罩(7)，
‑ꢀ
其中，所述覆盖罩(7)在所述接触元件(5)之上并且相对于所述行驶机构(4)可运动地支承，并且
‑ꢀ
其中，所述接触元件(5)如此相对于所述覆盖罩(7)可运动地支承，使得所述检测运动引起所述覆盖罩(7)相对于所述行驶机构(4)的尤其逆所述行驶方向(-x)的罩运动，尤其并且所述避让运动不引起，并且
‑ꢀ
其中，所述传感器-和控制装置(3)构造用于检测所述罩运动或由所述罩运动引起的运动，以及控制由检测到的所述罩运动或检测到的所述运动触发的所述保护功能(sf)。8.根据权利要求7所述的户外加工系统(1)，
‑ꢀ
其中，所述覆盖罩(7)构造用于通过沿所述行驶方向(x)的所述行驶运动和罩点(7p)与障碍物的接触而进行所述罩运动。9. 根据前述权利要求中任一项、尤其根据权利要求7或8所述的户外加工系统(1)，
‑ꢀ
其中，所述接触元件(5)借助于弹簧(8)悬挂和/或悬挂在所述覆盖罩(7)处，并且/或者
‑ꢀ
其中，所述接触元件(5)构造用于接触待加工的面(100)。10. 根据权利要求9所述的户外加工系统(1)，
‑ꢀ
其中，所述接触元件(5)构造用于尤其作为滑板(5')在所述面(100)上滑动，并且/或者
‑ꢀ
其中，所述接触元件(5)构造用于尤其作为辊子在所述面(100)上滚动。11.根据前述权利要求中任一项所述的户外加工系统(1)，
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其中，所述户外加工机器人(2)具有加工工具(9)，
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其中，所述接触元件(5)尤其沿所述行驶方向(x)在所述加工工具(9)之前。12. 根据前述权利要求中任一项所述的户外加工系统(1)，
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其中，所述户外加工机器人(2)具有加工工具(9)，其中，所述加工工具(9)具有割草工具(9')，并且/或者
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其中，所述户外加工机器人(2)构造为割草机器人(2')。13. 根据前述权利要求中任一项所述的户外加工系统(1)，
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其中，所述户外加工机器人(2)具有工具系统(10)，其中，所述工具系统(10)具有加工工具(9)，并且其中，所述传感器-和控制装置(3)构造用于控制、尤其停用所述工具系统(10)作为所述保护功能(sf)，并且/或者
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其中，所述户外加工机器人(2)具有行驶系统(11)，其中，所述行驶系统(11)具有行驶机构(4)，并且其中，所述传感器-和控制装置(3)构造用于控制、尤其停用所述行驶系统(11)作为所述保护功能(sf)。
技术总结本发明涉及一种户外加工系统(1)，-其中，户外加工系统(1)具有自主的移动式户外加工机器人(2)以及传感器-和控制装置(3)，-其中，户外加工机器人(2)具有行驶机构(4)和接触元件(5)，-其中，行驶机构(4)构造用于使户外加工机器人(2)沿行驶方向(x)行驶运动，并且-其中，接触元件(5)构造用于通过沿行驶方向(x)的行驶运动和在高度极限(HG)之下的下部接触点(uP)与障碍物的接触而沿避让方向(z)进行避让运动，以及通过沿行驶方向(x)的行驶运动和在高度极限(HG)上或之上的上部接触点(oP)与障碍物的接触而沿检测方向(-z)进行检测运动，并且相对于行驶机构(4)可运动地支承，其中，避让方向(z)和检测方向(-z)不同，并且-其中，传感器-和控制装置(3)构造用于检测检测运动或由检测运动引起的运动，以及控制由检测到的检测运动或检测到的运动触发的户外加工机器人(2)的保护功能(SF)，并且-其中，传感器-和控制装置(3)不检测或不评估避让运动或由避让运动引起的运动。运动。运动。
技术研发人员：P
受保护的技术使用者：安德烈
技术研发日：2022.04.29
技术公布日：2022/11/1
