1.本发明涉及保持物品的夹持器装置、具备夹持器装置的输送车以及保持并输送物品的输送方法。
背景技术：2.如专利文献1所记载那样，公知有以悬挂foup(front opening unified pod：前开式统一吊舱)等物品的状态进行输送的高架搬运车系统。在该系统中，设置于foup的上表面的凸缘被升降台从凸缘的两侧抓住。
3.专利文献1：日本特开2011-35022号公报
4.在上述现有的系统中，在物品的上表面设置有一个凸缘，该凸缘被升降台抓住。为了从两侧把持凸缘，需要大的夹持器装置。本发明对能够以紧凑的结构保持物品的夹持器装置、输送车以及输送方法进行说明。
技术实现要素：5.本发明的一实施方式是保持具备设置在物品的上表面并在沿着上表面的方向上分离的一对被保持部的物品的夹持器装置，其具备：一对卡合部，其安装于能够在物品的上方升降的升降部，并分别与一对被保持部卡合；以及驱动部，其使一对卡合部沿着方向移动，以便使一对卡合部从一对卡合部间的距离比一对被保持部间的间隔短的待机位置向一对卡合部能够与一对被保持部卡合的卡合位置相互远离。
6.根据该夹持器装置，通过驱动部使安装于升降部的一对卡合部从待机位置向卡合位置移动。在物品的上表面设置有在规定的方向上分离的一对被保持部。在夹持器装置要保持物品时，一对卡合部被配置在上述一对被保持部之间(内侧)，并沿着上述规定的方向从物品内向外移动。通过这样的卡合部的配置、和向一个方向的移动以及卡合，夹持器装置作为整体变得紧凑。根据该夹持器装置，能够以紧凑的结构保持物品。
7.夹持器装置也可以具备：一对落下防止部，其固定于升降部，并且配置为具有比间隔长的间隔并在方向上分离。在一对落下防止部与位于待机位置的一对卡合部之间也可以分别形成一对被保持部的各个能够沿铅垂方向通过的第一间隙，在一对落下防止部与位于卡合位置的一对卡合部之间也可以分别形成一对被保持部的各个不能沿铅垂方向通过的第二间隙。在一对卡合部位于待机位置的状态下而升降部下降时，在上述方向的两端区域的各个中，被保持部通过卡合部与落下防止部之间的第一间隙。在使一对卡合部向卡合位置移动而与一对被保持部卡合时，在上述方向的两端区域的各个中，被保持部无法通过卡合部与落下防止部之间的第二间隙。例如，即使在由于某些不可预见的事态而产生了一个被保持部(或者一个卡合部)的破损等的情况下，另一个被保持部也被另一个卡合部和落下防止部夹住并保持。这样，任一个卡合构造被维持，所以能够保持物品，能够防止物品的落下。
8.也可以在物品设置有立起设置在上表面的至少一对支柱、和固定在支柱的一对被
保持部。一对卡合部的各个也可以具有在一对卡合部位于卡合位置时收纳支柱的切口部。根据该结构，通过设置支柱，能够容易地在物品的上表面与被保持部之间形成供卡合部插入的空间。另外，在上述方向的卡合部的移动中，例如有能够进行使卡合部的一部分从内侧与支柱抵接的控制。在该情况下，能够可靠且容易地定位卡合部。
9.驱动部也可以具有用于使一对卡合部移动的一个连杆机构。仅通过一个连杆机构使一对卡合部移动，所以与所以多个连杆机构的情况相比，构造变得简洁。另外，由于相对于一对卡合部设置一个共用的连杆机构，所以容易使一对卡合部的动作同步。
10.作为本发明的其它实施方式，也可以提供一种输送车，其具备上述任一个夹持器装置，并沿着设置在天花板的轨道行驶。根据该输送车，由于夹持器装置具有紧凑的结构，所以与物品的大小以及重量等相比，能够使输送车小型化以及轻型化。
11.本发明的另一个实施方式是用夹持器装置保持并输送具备设置在物品的上表面并在沿着上表面的方向上分离的一对被保持部的物品的输送方法，夹持器装置具备安装于能够在物品的上方升降的升降部，并分别与一对被保持部卡合的一对卡合部，所述输送方法包含以下工序：下降工序，使升降部下降；移动工序，使一对卡合部从一对卡合部间的距离比一对被保持部间的间隔短的待机位置向一对卡合部能够与一对被保持部卡合的卡合位置，沿着方向移动；以及保持工序，使升降部上升，并且使位于卡合位置的一对卡合部与一对被保持部卡合，从而保持物品。
12.根据该输送方法，能够实现与上述相同的作用/效果。即、在保持工序中，能够以紧凑的结构保持物品。由于夹持器装置具有紧凑的结构，所以即使在输送所保持的物品时，也具有装置紧凑、轻型的优点。例如，该输送方法在输送速度的高速化的观点以及消耗电力的减少的观点上也是有利的。
13.根据本发明，能够以紧凑的结构保持物品。
附图说明
14.图1是表示具备本发明的一实施方式的夹持器装置的输送车的简要结构的图。
15.图2是表示图1中的夹持器装置的俯视图。
16.图3是表示通过图1的输送车系统输送的物品的立体图。
17.图4是表示从侧方观察夹持器装置的图，是表示一对卡合部位于待机位置的状态的图。
18.图5是表示从侧方观察夹持器装置的图，是表示一对卡合部位于卡合位置的状态的图。
19.图6是表示卡合部与被保持部卡合的状态的俯视图。
20.图7是沿着图6的vii-vii线的剖视图。
21.图8是图5的局部放大图。
22.图9是表示在一个被保持部破损的情况下保持另一个被保持部的状态的图。
具体实施方式
23.如图1所示，一实施方式的高架搬运车(输送车)1沿着敷设在制造半导体设备的洁净室的天花板110的轨道100行驶。一实施方式的高架搬运车1进行收纳有多个半导体晶片
的foup(front opening unified pod：前开式统一吊舱)(物品)200的输送、以及foup200相对于设置在对半导体晶片实施各种处理的处理装置的移载部亦即装载端口300等的移载。轨道100通过悬挂支柱108悬挂在天花板110。轨道100具有行驶轨道101、和设置在行驶轨道101的下部的供电轨道102。
24.高架搬运车1具备框架单元2、行驶单元3a、受电单元3b、横向单元4、整理器单元5、升降驱动单元6、夹持器装置10以及控制器8。框架单元2具有中心框架21、前框架22和后框架23。前框架22从中心框架21的前侧(高架搬运车1的行驶方向的前侧)的端部向下侧延伸。后框架23从中心框架21的后侧(高架搬运车1的行驶方向的后侧)的端部向下侧延伸。
25.行驶单元3a以及受电单元3b配置在中心框架21的上侧。行驶单元3a安装于行驶轨道101。受电单元3b例如从沿着供电轨道102敷设的高频电流线以非接触的方式接受电力的供给。通过对受电单元3b的电力的供给，行驶单元3a沿着轨道100行驶。横向单元4配置在中心框架21的下侧。横向单元4使整理器单元5、升降驱动单元6以及夹持器装置10沿横向(高架搬运车1的行驶方向的侧方)移动。整理器单元5配置在横向单元4的下侧。整理器单元5使升降驱动单元6以及夹持器装置10在水平面内转动。
26.升降驱动单元6配置在整理器单元5的下侧。升降驱动单元6使夹持器装置10升降。夹持器装置10配置在升降驱动单元6的下侧。夹持器装置10保持foup200的凸缘部(被保持部)202。控制器8配置在前框架22以及后框架23。控制器8是由cpu、rom以及ram等构成的电子控制单元。控制器8控制高架搬运车1的各部分。
27.在前框架22以及后框架23安装有防止foup200从框架单元2落下的4个下落下防止部26以及2个盖落下防止部27。下落下防止部26在框架单元2的四角的位置处，分别安装在前框架22的下端和后框架23的下端，分别与foup200的底面的前端以及后端相对。盖落下防止部27分别安装在前框架22的下部和后框架23的下部，从盖205侧(参照图3)与foup200相对。上述下落下防止部26以及盖落下防止部27伴随着foup200的移载而以适当的时刻进行开闭。
28.以上那样构成的高架搬运车1作为一个例子，如下那样进行动作。在从装载端口300向高架搬运车1移载foup200的情况下，没有保持foup200的高架搬运车1在装载端口300的上方停止。在夹持器装置10的水平位置从装载端口300的正上方的位置偏离的情况下，通过驱动横向单元4以及整理器单元5，按每个升降驱动单元6来微调保持单元的水平位置以及角度。接着，升降驱动单元6使夹持器装置10下降，夹持器装置10保持载置于装载端口300的foup200的凸缘部202。接着，升降驱动单元6使夹持器装置10上升至上升端，在前框架22与后框架23之间配置foup200。下落下防止部26以及盖落下防止部27关闭。接着，保持了foup200的高架搬运车1开始行驶。
29.另一方面，在从高架搬运车1向装载端口300移载foup200的情况下，保持了foup200的高架搬运车1在装载端口300的上方停止。下落下防止部26以及盖落下防止部27打开。在夹持器装置10(foup200)的水平位置从装载端口300的正上方的位置偏离的情况下，通过驱动横向单元4以及整理器单元5，按每个与升降驱动单元6来微调保持单元的水平位置以及角度。接着，升降驱动单元6使夹持器装置10下降，向装载端口300载置foup200，夹持器装置10释放foup200的凸缘部202的保持。接着，升降驱动单元6使夹持器装置10上升至上升端。接着，没有保持foup200的高架搬运车1开始行驶。
30.如图2所示，夹持器装置10具备：成为夹持器装置10的主体的升降部11、固定于升降部11的马达16、经由马达16的输出轴16a与马达16连接的一个连杆机构20、以及安装于连杆机构20的前端的一对指部(卡合部)12。马达16、连杆机构20以及一对指部12安装于升降部11。马达16以及连杆机构20构成使一对指部12移动的驱动部7。升降部11通过构成上述升降驱动单元6的例如四根带6a而悬挂。升降部11通过由控制器8对升降驱动单元6进行控制，而能够在foup200的上方(装载端口300的上方)升降。此外，也可以是升降驱动单元6具有三根带6a，升降部11通过三根带6a而悬挂。
31.参照图3对被本实施方式的夹持器装置10保持的foup200进行说明。foup200例如具有立方体形状的主体201。在主体201的侧面(高架搬运车1的行驶方向的侧方的面)能够开闭地安装有盖205。foup200在主体201内收纳多个半导体晶片。foup200也可以在主体201内收纳作为四边形状的基板的多个半导体面板。在主体201的矩形的上表面201a设置有被夹持器装置10保持的一对凸缘部202。一对凸缘部202在沿着上表面201a的方向且与高架搬运车1的行驶方向对应的方向(图中所示的x方向)上分离。在以下的说明中，将该方向称为“第一方向”。一对凸缘部202配置在上表面201a的x方向的端部201b、201b，分别向沿着上表面201a的方向且与上述第一方向正交的方向(图中所示的y方向)较长地延伸。在以下的说明中，将与该第一方向正交的方向称为“第二方向”。上述第一方向以及第二方向的用语能够用于foup200的说明，也可以用于foup200的夹持器装置10的说明。如上所述，第一方向与升降驱动单元6以及夹持器装置10排列在框架单元2的状态下的、高架搬运车1的行驶方向对应。
32.更详细而言，在foup200的上表面201a，在端部201b、201b的各个立起设置有多对(在本实施方式中为三对)支柱203。三根支柱203例如在y方向上分离，并沿y方向排列。各支柱203与上表面201a垂直地延伸，其下端固定于上表面201a。在上表面201a的第一方向的一个端部201b例如立起设置有三根具有相同长度的支柱203，在上述支柱203的上端通过焊接或者螺栓等固定有一个凸缘部202。各凸缘部202例如是与上表面201a平行地配置并沿y方向延伸的长条的板状部件。在上表面201a的第一方向的另一个端部201b例如立起设置有三根具有相同长度的支柱203，在上述支柱203的上端通过焊接或者螺栓等固定有一个凸缘部202。一对凸缘部202例如与foup200的上表面201a平行地延伸。如以上说明那样，foup200具备设置于上表面201a并在沿着上表面201a的第一方向上分离的一对凸缘部202。
33.通过设置支柱203，在上表面201a与凸缘部202之间形成有规定的空间。而且，如图1所示，一对凸缘部202收纳在主体201的第一方向的长度(foup200的整体长度)的范围内。从上表面201a的中央部朝向端部201b，将夹持器装置10的指部12插入上表面201a与凸缘部202之间的空间。foup200是被从内向外移动并插入上述空间的指部12从下方保持(支承)的物品。
34.参照图2、图4以及图5详细地说明夹持器装置10。夹持器装置10的一对指部12沿着第一方向(图中所示的x方向)移动。一对指部12以在夹持器装置10中能够水平地移动(滑动)的方式，被升降部11支承。在夹持器装置10保持foup200时，指部12以与凸缘部202接近的方式进入。在夹持器装置10释放foup200的保持时，指部12以远离凸缘部202的方式退避。
35.如图2以及图4所示，连杆机构20是用于使指部12移动的机构。连杆机构20包含：与马达16的输出轴16a连结，并以输出轴16a为中心旋转的一个中央连杆17；第一端能够旋转
地与设置在中央连杆17的两端的一对轴17a连结的一对第一连杆18；以及基端能够旋转地与设置在第一连杆18的第二端的一对轴18a连结的一对第二连杆19。如图4以及图5所示，中央连杆17伴随着输出轴16a的旋转而旋转，一个第一连杆18以及第二连杆19、和另一个第一连杆18以及第二连杆19同步地移动。在一对第二连杆19的前端分别安装有指部12。
36.如图2所示，指部12包含俯视下矩形的卡合板13。该卡合板13被插入foup200的上表面201a与凸缘部202之间的空间，从下方支承凸缘部202。夹持器装置10的一对指部12与foup200的一对凸缘部202卡合。
37.更详细而言，如图6以及图7所示，卡合板13包含：安装于第二连杆19的前端的厚板部13a、和形成于厚板部13a的前端侧的薄板部13b。如图7所示，薄板部13b比厚板部13a薄。薄板部13b的下表面与厚板部13a的下表面共面，但薄板部13b的上表面形成在比厚板部13a的上表面低的位置，在该薄板部13b的上表面粘贴有具有规定厚度的一个第一缓冲部件14和两个第二缓冲部件15。上述第一缓冲部件14以及第二缓冲部件15例如是树脂部件。矩形的第二缓冲部件15粘贴在薄板部13b的第二方向的两端部，矩形的第一缓冲部件14粘贴在第二缓冲部件15之间。
38.粘贴有第二缓冲部件15的位置相当于立起设置在foup200的三根支柱203中的中央的支柱203的位置。在薄板部13b以及第一缓冲部件14形成有具有大致相等的大小及形状的三角形状的切口部。由此，在指部12形成有接纳中央的支柱203的切口部12a。切口部12a例如是包含两个斜边的v字形状的凹陷，在指部12的x方向的前端12b开放。卡合板13的y方向的长度比两端的支柱203的间隔短。在指部12的切口部12a接纳中央的支柱203的状态下(即在切口部12a收纳有中央的支柱203的状态下)，指部12配置在两端的支柱203之间(参照图6)。
39.再次参照图4以及图对指部12的移动范围进行说明。驱动部7使一对指部12在一对指部12间的距离比一对凸缘部202间的间隔短的待机位置p1(参照图4)、与一对指部12能够与一对凸缘部202卡合的卡合位置p2之间沿第一方向移动。该卡合位置p2是一对指部12间的距离比一对凸缘部202间的间隔长的位置。在本实施方式中，一对指部12通过连杆机构20而直线移动。此外，“一对指部12间的距离”是指图4所示的指部12的前端12b间的距离。“一对凸缘部202间的间隔”是指图4所示的一对凸缘部202的第一方向的内端面202b之间的距离。
40.即、驱动部7以从待机位置p1向卡合位置p2使一对指部12相互分离的方式，沿着第一方向移动一对指部12。换言之，驱动部7使一对指部12从升降部11内(靠近升降部11的中心的位置)向外(靠近前框架22及后框架23的位置)移动。这样，驱动部7使一对指部12伸长并展开。另外，驱动部7以一对指部12从卡合位置p2向待机位置p1相互接近的方式，使一对指部12沿着第一方向移动。换言之，驱动部7使一对指部12从升降部11外(靠近前框架22及后框架23的位置)向内(靠近升降部11的中心的位置)移动。这样，驱动部7使一对指部12缩退并收纳。
41.并且，本实施方式的夹持器装置10具备防止万一装置(foup200或者指部12)破损等而foup200落下的落下防止部30。如图2以及图5所示，一对落下防止部30固定于升降部11的第一方向的两端部。一对落下防止部30配置为具有比一对凸缘部202间的间隔长的间隔并在第一方向上分离。更详细而言，一对落下防止部30具有比一对凸缘部202的第一方向的
外端面202a(参照图8)之间的距离长的间隔并在第一方向上分离。各落下防止部30包含从升降部11垂下的垂下板31。垂下板31的下端31a在夹持器装置10下降而夹持器装置10相对于foup200的高度适合的状态下，位于比凸缘部202低的高度。更详细而言，在指部12与凸缘部202卡合而夹持器装置10保持foup200的状态(图5以及图8所示的状态)下，垂下板31的下端31a位于比凸缘部202低的高度，垂下板31的内表面31b隔着规定的间隙与凸缘部202的外端面202a对面。
42.如图4所示，在一对落下防止部30与位于待机位置p1的一对指部12之间分别形成有一对凸缘部202的各个能够沿铅垂方向通过的第一间隙g1。另外，如图8所示，在一对落下防止部30与位于卡合位置p2的一对指部12之间分别形成有一对凸缘部202的各个不能沿铅垂方向通过的第二间隙g2。第一间隙g1以及第二间隙g2能够定义为指部12的前端12b与垂下板31的内表面31b之间的距离。第一间隙g1比凸缘部202的第一方向的大小大。第二间隙g2小于凸缘部202的第一方向的大小。
43.对具备本实施方式的夹持器装置10的高架搬运车1的foup200的输送方法进行说明。以下的各动作基于控制器8的控制来执行。首先，在夹持器装置10的水平位置位于装载端口300的正上方的状态下，使升降部11下降(下降工序)。在该下降工序中，使用设置在升降部11的公知的定位机构等，进行夹持器装置10相对于foup200的高度方向以及水平方向的定位。接着，通过驱动部7使一对指部12从一对指部12间的距离比一对凸缘部202间的间隔短的待机位置p1向一对指部12能够与一对凸缘部202卡合的卡合位置p2沿着第一方向移动(移动工序，参照图4以及图5)。通过该工序，中央的支柱203进入指部12的切口部12a，将指部12插入凸缘部202的下表面侧。并且，使升降部11上升，并且使位于卡合位置p2的一对指部12与一对凸缘部202卡合，由夹持器装置10保持foup200(保持工序)。
44.根据本实施方式的夹持器装置10，安装于升降部11的一对指部12通过马达16，而从待机位置p1向卡合位置p2移动。在foup200的上表面201a设置有在第一方向上分离的一对凸缘部202。在夹持器装置10欲保持foup200时，一对指部12被配置在上述一对凸缘部202之间(内侧)，并沿着上述第一方向从foup200内向外移动。通过这样的指部12的配置、以及向第一方向的移动及卡合，夹持器装置10作为整体变得紧凑。根据该夹持器装置10，能够以紧凑的结构保持物品。
45.由于仅通过一个连杆机构20使一对指部12移动，所以与使用多个连杆机构的情况相比，构造变得简洁。另外，对一对指部12设置一个共用的连杆机构20，所以容易使一对指部12的动作同步。
46.在一对指部12位于待机位置p1的状态下而升降部11下降时，在第一方向的两端区域的各个中，凸缘部202通过指部12与落下防止部30之间的第一间隙g1(参照图4)。在使一对指部12向卡合位置p2移动并与一对凸缘部202卡合时，在第一方向的两端区域的各个中，凸缘部202无法通过指部12与落下防止部30之间的第二间隙g2(参照图5)。例如，如图9所示，即使在由于某些不可预见的事态而产生了第一凸缘部202(或者第一指部12)的破损等的情况下，第二凸缘部202也被第二指部12和第二落下防止部30夹住并保持。这样，任一个卡合构造被维持，所以能够保持foup200，能够防止foup200的落下。
47.在任一个指部12中，在没有实现相对于凸缘部202的适当的卡合构造的情况下(图9所例示的情况下)，例如控制器8也可以接收来自设置于升降部11的定位部的公知的传感
器(被称为在席传感器等)的信号，来检测凸缘部202的不存在。控制器8若检测凸缘部202的不存在，则也可以产生警报，或向作业者报告该意思。通过这样的方法，不仅能够检测凸缘部202的不存在，还能够检测指部12的破损等。
48.在foup200设置支柱203，由此能够容易地在foup200的上表面201a与凸缘部202之间下侧供指部12插入的空间。支柱203起到所谓的间隔物的作用。另外，在第一方向的指部12的移动中，例如也能够进行使指部12的一部分从内侧与支柱203抵接的控制。在该情况下，能够可靠且容易地定位指部12。
49.根据本实施方式的高架搬运车1，由于夹持器装置10具有紧凑的结构，所以与foup200的大小以及重量等相比，能够使高架搬运车1小型化以及轻型化。
50.根据上述本实施方式的输送方法，能够实现与上述高架搬运车1以及夹持器装置10相同的作用/效果。即、在保持工序中，能够以紧凑的结构保持foup200。由于夹持器装置10具有紧凑的结构，所以即使在输送所保持的foup200时，也具有装置紧凑、轻型的优点。例如，本实施方式的输送方法在输送速度的高速化的观点以及消耗电力的减少的观点上也是有利的。
51.以上，虽对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限于上述实施方式。例如，也可以省略下落下防止部26以及盖落下防止部27的一方或者两方。并不限于在foup200的上表面201a立起设置多对支柱203的情况，也可以在foup200的上表面201a仅立起设置一对支柱203。即、也可以省略y方向的两端的支柱203。在该情况下，也可以在凸缘部202的延伸方向的大致中央部立起设置支柱203。一对凸缘部202也可以从主体201的第一方向的长度(foup200的整体的长度)稍微伸出。
52.并不限于驱动部7仅具有一个连杆机构20的情况。也可以分别驱动第一指部12和第二指部12。各指部也可以不通过连杆机构驱动，而例如通过滚珠丝杠或者带等驱动。
53.一对卡合部也可以沿着foup200的上表面201a直线地且沿与第一方向成角度的方向移动。并不限于通过驱动部使一对卡合部直线移动的情况，一对卡合部也可以沿着foup200的上表面201a例如以之字形状移动。一对卡合部也可以沿着foup200的上表面201a例如以曲线状移动。
54.物品并不限于foup200。物品也可以是smif(standard mechanical interface：标准机械接口)pod或者fosb(front opening shipping box：前开装运箱)等。
55.附图标记的说明
[0056]1…
高架搬运车(输送车)，7
…
驱动部，10
…
夹持器装置，11
…
升降部，12
…
指部(卡合部)，13
…
卡合板，14
…
第一缓冲部件，15
…
第二缓冲部件，16
…
马达，20
…
连杆机构，200
…
foup(物品)，201
…
主体，201a
…
上表面，202
…
凸缘部(被保持部)，203
…
支柱，300
…
装载端口，p1
…
待机位置，p2
…
卡合位置。
技术特征：1.一种夹持器装置，其是保持具备设置在物品的上表面并在沿着上述上表面的方向上分离的一对被保持部的上述物品的夹持器装置，其具备：一对卡合部，其安装于能够在上述物品的上方升降的升降部，并分别与上述一对被保持部卡合；以及驱动部，其使上述一对卡合部沿着上述方向移动，以便使上述一对卡合部从上述一对卡合部间的距离比上述一对被保持部间的间隔短的待机位置向上述一对卡合部能够与上述一对被保持部卡合的卡合位置相互远离。2.根据权利要求1所述的夹持器装置，其中，具备：一对落下防止部，其固定于上述升降部，并且配置为具有比上述间隔长的间隔并在上述方向上分离，在上述一对落下防止部与位于上述待机位置的上述一对卡合部之间分别形成上述一对被保持部的各个能够沿铅垂方向通过的第一间隙，在上述一对落下防止部与位于上述卡合位置的上述一对卡合部之间分别形成上述一对被保持部的各个不能沿铅垂方向通过的第二间隙。3.根据权利要求1或2所述的夹持器装置，其中，在上述物品设置有立起设置在上述上表面的至少一对支柱、和固定在上述支柱的上述一对被保持部，上述一对卡合部的各个具有在上述一对卡合部位于上述卡合位置时收纳上述支柱的切口部。4.根据权利要求1～3中任一项所述的夹持器装置，其中：上述驱动部具有用于使上述一对卡合部移动的一个连杆机构。5.一种输送车，其具备：权利要求1～4中任一项所述的夹持器装置，并沿着设置在天花板的轨道行驶。6.一种输送方法，是用夹持器装置保持并输送具备设置在物品的上表面并在沿着上述上表面的方向上分离的一对被保持部的上述物品的输送方法，上述夹持器装置具备安装于能够在上述物品的上方升降的升降部，并分别与上述一对被保持部卡合的一对卡合部，所述输送方法包含以下工序：下降工序，使上述升降部下降；移动工序，使上述一对卡合部从上述一对卡合部间的距离比上述一对被保持部间的间隔短的待机位置向上述一对卡合部能够与上述一对被保持部卡合的卡合位置，沿着上述方向移动；以及保持工序，使上述升降部上升，并且使位于上述卡合位置的上述一对卡合部与上述一对被保持部卡合，从而保持上述物品。
技术总结本发明涉及夹持器装置、输送车以及输送方法。夹持器装置保持具备设置于物品的上表面并在沿着上表面的方向上分离的一对被保持部的物品。夹持器装置具备：一对卡合部，其安装于能够在物品的上方升降的升降部，并分别与一对被保持部卡合；以及驱动部，其使一对卡合部沿着上述方向移动，以便使一对卡合部从一对卡合部间的距离比一对被保持部的间隔短的待机位置向一对卡合部能够与一对被保持部卡合的卡合位置相互远离。位置相互远离。位置相互远离。
技术研发人员：小林诚
受保护的技术使用者：村田机械株式会社
技术研发日：2021.01.27
技术公布日：2022/11/1
