1.本发明涉及交通安全领域，具体涉及一种弯曲道路上车载毫米波雷达镜像目标的识别方法。
背景技术：2.车载毫米波雷达常用于对前方车辆的追踪测量，因其追踪效果好，因此应用广泛。然而在实际使用过程中，毫米波雷达在追踪目标时常常会出现一些问题，比较常见的一类问题就是识别出虚假目标，尤其是在道路装有护栏或其他金属防眩板时，雷达波会在其表面发射并在碰到前方车辆时返回，这样一来便会在识别过程中出现一个位于前车左前方的镜像目标。当持续有护栏或金属眩光板存在时，镜像目标便会始终保持存在，这对于高级驾驶辅助系统(advanced driving assistance system)工作有十分严重的影响，有着巨大的安全隐患。因此雷达使用过程中存在镜像目标的问题亟待解决。
技术实现要素：3.针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种弯曲道路上车载毫米波雷达镜像目标的识别方法。
4.为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现。
5.一种弯曲道路上车载毫米波雷达镜像目标的识别方法，包括以下步骤：
6.步骤1，弯曲道路上车载毫米波雷达识别到多个车辆时，分别获取每个车辆与毫米波雷达的实际相对角度、实际相对直线距离、实际相对横向距离；
7.步骤2，车道线距离传感器连续记录自车与左侧车道线的距离l，拟合得到道路曲线函数后，利用曲率计算公式得出道路曲线的曲率，进一步得到该道路曲线的曲率半径r；
8.步骤3，计算两两车辆之间的相对直线距离相关性；
9.步骤4，当任意两个车辆的相对直线距离相关性大于相关性阈值时，则这两个目标车辆中存在镜像目标；
10.步骤5，两个目标车辆中与毫米波雷达的相对直线距离较小的目标车辆，为另一个目标车辆的镜像目标。
11.与现有技术相比，本发明的有益效果为：对弯曲道路上毫米波雷达中出现的镜像目标进行识别，消除了车辆因镜像目标产生的安全隐患，避免镜像目标对高级驾驶辅助系统产生影响，保证了车辆的行驶安全。
附图说明
12.下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明。
13.图1为自车与周围车辆的几何关系示意图。
具体实施方式
14.下面将结合实施例对本发明的实施方案进行详细描述，但是本领域的技术人员将会理解，下列实施例仅用于说明本发明，而不应视为限制本发明的范围。
15.一种弯曲道路上车载毫米波雷达镜像目标的识别方法，包括以下步骤：
16.步骤1，弯曲道路上车载毫米波雷达识别到多个车辆时，分别获取每个车辆与毫米波雷达的实际相对角度、实际相对直线距离，以及每个车辆相对于车道的横向距离；
17.步骤2，车道线距离传感器连续记录自车与左侧车道线的距离l，拟合得到道路曲线函数后，利用曲率计算公式得出道路的曲率，进一步得到道路的曲率半径r；
18.步骤3，计算两两车辆之间的相对直线距离相关性；
19.具体的，当自车与左侧车道线的距离变化小于5cm，且有一个或多个车辆与毫米波雷达的实际相对直线距离变化大于或等于5m时，对与毫米波雷达的实际相对直线距离变化大于或等于5m的车辆进行标记，计算任一标记车辆与其他所有车辆在相对直线距离变化过程中的相对直线距离相关性，直至计算完所有标记车辆与其他所有车辆在相对直线距离变化过程中的相对直线距离相关性；
20.其中，计算任一标记车辆与其他所有车辆在相对直线距离变化过程中的相对直线距离相关性的子步骤如下：
21.首先，在该标记车辆与毫米波雷达的实际相对直线距离的变化由0至5m的过程中,毫米波雷达采集了n次所有车辆与毫米波雷达的实际相对角度、实际相对直线距离，以及车辆相对于车道的横向距离，故有n个该标记车辆与毫米波雷达的实际相对直线距离d0、n个该标记车辆与毫米波雷达的实际相对角度a0、n个该标记车辆相对于车道的横向距离l0、n个周围第i个车辆与毫米波雷达的实际相对角度ai、n个周围第i个车辆与毫米波雷达的实际相对直线距离di，以及n个周围第i个车辆相对于车道的横向距离li；
22.其次，参考图1，计算周围第i个车辆作为该标记车辆的镜像目标时与毫米波雷达的相对直线距离d
′i，得到了n个d
′i；d
′i根据以下公式计算得到：
[0023][0024]
式中，d
′i为周围第i个车辆作为该标记车辆的镜像目标时与毫米波雷达的相对直线距离，d0为该标记车辆与毫米波雷达的实际相对直线距离，ai为周围第i个车辆与毫米波雷达的实际相对角度，a0为该标记车辆与毫米波雷达的实际相对角度，li为周围第i个车辆相对于车道的横向距离，l0为该标记车辆相对于车道的横向距离，r为道路的曲率半径，l为自车与左侧车道线的距离；
[0025]
最后，计算周围第i个车辆作为该标记目标的镜像目标时与毫米波雷达的相对直线距离d
′i与周围第i个车辆与毫米波雷达的实际相对直线距离di的相关系数r，计算公式如下：
[0026]
[0027]
步骤4，当任意两个车辆的相对直线距离相关性大于相关性阈值时，则这两个目标车辆中存在镜像目标；
[0028]
具体的，相关性阈值为0.95。
[0029]
步骤5，两个目标车辆中与毫米波雷达的相对直线距离较小的目标车辆，为另一个目标车辆的镜像目标。
[0030]
镜像目标被识别后，对镜像目标进行剔除，将剩余的目标输入高级驾驶辅助系统，避免镜像目标对高级驾驶辅助系统产生影响，保证车辆的行驶安全。
[0031]
虽然，本说明书中已经用一般性说明及具体实施方案对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。
技术特征：1.一种弯曲道路上车载毫米波雷达镜像目标的识别方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，弯曲道路上车载毫米波雷达识别到多个车辆时，分别获取每个车辆与毫米波雷达的实际相对角度、实际相对直线距离、实际相对横向距离；步骤2，车道线距离传感器连续记录自车与左侧车道线的距离l，拟合得到道路曲线函数后，利用曲率计算公式得出道路曲线的曲率，进一步得到该道路曲线的曲率半径r；步骤3，计算两两车辆之间的相对直线距离相关性；步骤4，当任意两个车辆的相对直线距离相关性大于相关性阈值时，则这两个目标车辆中存在镜像目标；步骤5，两个目标车辆中与毫米波雷达的相对直线距离较小的目标车辆，为另一个目标车辆的镜像目标。2.根据权利要求1所述的弯曲道路上车载毫米波雷达镜像目标的识别方法，其特征在于，步骤3具体的，当自车与左侧车道线的距离变化小于5cm，且有一个或多个车辆与毫米波雷达的实际相对直线距离变化大于或等于5m时，对与毫米波雷达的实际相对直线距离变化大于或等于5m的车辆进行标记，计算任一标记车辆与其他所有车辆在相对直线距离变化过程中的相对直线距离相关性，直至计算完所有标记车辆与其他所有车辆在相对直线距离变化过程中的相对直线距离相关性；其中，计算任一标记车辆与其他所有车辆在相对直线距离变化过程中的相对直线距离相关性的子步骤如下：首先，在该标记车辆与毫米波雷达的实际相对直线距离的变化由0至5m的过程中,毫米波雷达采集了n次所有车辆与毫米波雷达的实际相对角度、实际相对直线距离，以及车辆相对于车道的横向距离，故有n个该标记车辆与毫米波雷达的实际相对直线距离d0、n个该标记车辆与毫米波雷达的实际相对角度a0、n个该标记车辆相对于车道的横向距离l0、n个周围第i个车辆与毫米波雷达的实际相对角度a
i
、n个周围第i个车辆与毫米波雷达的实际相对直线距离d
i
，以及n个周围第i个车辆相对于车道的横向距离l
i
；其次，计算周围第i个车辆作为该标记车辆的镜像目标时与毫米波雷达的相对直线距离d
′
i
，得到了n个d
′
i
；d
′
i
根据以下公式计算得到：式中，d
′
i
为周围第i个车辆作为该标记车辆的镜像目标时与毫米波雷达的相对直线距离，d0为该标记车辆与毫米波雷达的实际相对直线距离，a
i
为周围第i个车辆与毫米波雷达的实际相对角度，a0为该标记车辆与毫米波雷达的实际相对角度，l
i
为周围第i个车辆相对于车道的横向距离，l0为该标记车辆相对于车道的横向距离，r为道路的曲率半径，l为自车与左侧车道线的距离；最后，计算周围第i个车辆作为该标记目标的镜像目标时与毫米波雷达的相对直线距离d
′
i
与周围第i个车辆与毫米波雷达的实际相对直线距离d
i
的相关系数r，计算公式如下：
3.根据权利要求1所述的弯曲道路上车载毫米波雷达镜像目标的识别方法，其特征在于，相关性阈值为0.95。
技术总结本发明涉及交通安全领域，具体涉及一种弯曲道路上车载毫米波雷达镜像目标的识别方法。本发明对弯曲道路上毫米波雷达中出现的镜像目标进行识别，消除了车辆因镜像目标产生的安全隐患，避免镜像目标对高级驾驶辅助系统产生影响，保证了车辆的行驶安全。保证了车辆的行驶安全。
技术研发人员：张昌博 牛津 郭应时 许斌 张硕 刘警 郭昶生
受保护的技术使用者：陕西万方汽车零部件有限公司
技术研发日：2022.07.26
技术公布日：2022/11/1
