1.本技术属于物联网技术领域，尤其涉及一种基于无人零售的机器人取货方法、系统、机器人及介质。
背景技术：2.传统的无人零售货柜需要顾客去到货柜前面，进行物品选择和结算。
3.为了节省成本和提供更高效的服务，目前在无人零售应用中已经提出利用机器人或者无人飞机代替人工送货的设想并且将这种设想付诸于应用。
4.目前常用的技术方案是用户通过手机向本楼层的指定无人零售货柜进行下单，无人零售货柜在确定有货物时，匹配空闲机器人进行取货及向客户配送。
5.该过程中，由于楼层中摆放的货柜体积有限，补货时间不定，常常会出现缺货问题，进而导致用户下单后无法提供用户所需物品，导致无人零售货柜的货品售卖率低且客户体验不佳。
技术实现要素：6.本技术实施例提供了一种基于无人零售的机器人取货方法、系统、机器人及介质，以解决现有技术中货柜体积有限，补货时间不定，出现缺货问题，用户下单后无法提供用户所需物品，导致无人零售货柜的货品售卖率低且客户体验不佳的问题。
7.本技术实施例的第一方面提供了一种基于无人零售的机器人取货方法，应用于机器人，其中所述方法包括：
8.在接收用户订单信息后并使所述机器人位于第一货柜位置处，判断所述第一货柜位置处是否存在目标货柜；
9.在所述第一货柜位置处不存在目标货柜的情况下，控制所述机器人移动至第二货柜位置；所述目标货柜中至少存储有与所述用户订单信息相匹配的目标货品；
10.在所述第二货柜位置处存在所述目标货柜的情况下，控制所述机器人的装货口与所述目标货柜的出货口对接；
11.在所述机器人的装货口与所述目标货柜的出货口对接的情况下，向所述目标货柜发送取货指令。
12.本技术实施例的第二方面提供了一种基于无人零售的取货系统，包括：
13.机器人，终端，及设置于货柜位置处的至少一个货柜；
14.所述终端用于向所述机器人发送用户订单信息；
15.所述机器人用于依照前述第一方面提供的基于无人零售的机器人取货方法执行取货操作。
16.本技术实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述方法的步骤。
17.本技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述方法的步骤。
18.本技术的第五方面提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在机器人上运行时，使得所述机器人执行上述第一方面所述方法的步骤。
19.由上可见，本技术实施例中，通过判别一个货柜位置处是否存在满足用户订单取货需求的目标货柜，以在当前货柜位置无法取到货品时，控制机器人移动至其他货柜位置，确保在一个货柜位置的货柜不满足取货需求时，可以及时寻找其他位置处的货柜进行取货，能够在固定地点的货柜存货有限、补货时间不定导致缺货时，灵活拿取用户所需物品，提高无人零售货柜的货品售卖率，及提升客户体验。
附图说明
20.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1是本技术实施例提供的一种基于无人零售的机器人取货方法的流程图一；
22.图2是本技术实施例提供的一种基于无人零售的机器人取货方法的流程图二；
23.图3是本技术实施例提供的一种基于无人零售的取货系统的系统示意图；
24.图4是本技术实施例提供的一种基于无人零售的机器人取货装置的结构图；
25.图5是本技术实施例提供的一种机器人的结构图。
具体实施方式
26.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
27.应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
28.还应当理解，在此本技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本技术。如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
29.还应当进一步理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
30.如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0031]
应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
[0032]
为了说明本技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
[0033]
参见图1，图1是本技术实施例提供的一种基于无人零售的机器人取货方法的流程图一。如图1所示，一种基于无人零售的机器人取货方法，应用于机器人，该机器人可以是无人机、送餐机器人等。
[0034]
具体地，该方法包括以下步骤：
[0035]
步骤101，在接收用户订单信息后并使所述机器人位于第一货柜位置处，判断所述第一货柜位置处是否存在目标货柜。
[0036]
用户订单信息中包括需要购买的商品名称、商品规格、商品数量等信息。
[0037]
该用户订单信息可以是由用户通过终端app下单后产生的订单信息，机器人从用户终端获取得到该用户订单信息。
[0038]
不同的货柜对应有货柜位置。一个货柜位置处设置有至少一个货柜。
[0039]
货柜中存储有设定品类的货品，不同品类的货品具有存货量。在机器人获取到用户订单信息后，需要去到货柜位置判断当前位置是否具有满足当前用户订单需求的目标货柜。
[0040]
步骤102，在所述第一货柜位置处不存在目标货柜的情况下，控制所述机器人移动至第二货柜位置。
[0041]
其中，目标货柜中至少存储有与所述用户订单信息相匹配的目标货品。
[0042]
具体地，当确定第一货柜位置处的至少一个货柜中包括存储有与用户订单信息相匹配的目标货品的货柜时，将该货柜确定为目标货柜。即可判断第一货柜位置处存在目标货柜，反之判断第一货柜位置处不存在目标货柜。
[0043]
进一步地，还可以限定所述目标货柜处于用于提取所述目标货品的空闲状态。
[0044]
在该种情况下，当确定第一货柜位置处的至少一个货柜中包括存储有与用户订单信息相匹配的目标货品且处于空闲状态的货柜时，将该货柜确定为目标货柜。即可判断第一货柜位置处存在目标货柜，反之判断第一货柜位置处不存在目标货柜。
[0045]
其中，在确定第一货柜位置处存在目标货柜时，则可以直接控制机器人的装货口与目标货柜的出货口对接的动作，并在所述机器人的装货口与所述目标货柜的出货口对接的情况下，向所述目标货柜发送取货指令，实现直接在第一货柜位置处从目标货柜中进行取货，提升取货效率。
[0046]
在一个可选的实施方式中，在接收用户订单信息后并使所述机器人位于第一货柜位置处，判断所述第一货柜位置处是否存在目标货柜，包括：
[0047]
响应于所述用户订单信息，基于预构建的机器人地图控制所述机器人移动至所述第一货柜位置处；获取所述第一货柜位置处的至少一个货柜的货柜存货信息及货柜工作状态；所述货柜工作状态用于指示货柜是否处于空闲状态，所述货柜存货信息用于确定货柜中存储的货品信息；基于所述货柜存货信息及所述货柜工作状态，判断所述第一货柜位置处是否存在所述目标货柜。
[0048]
其中，预先构建的机器人地图中包括多个货柜位置和不同货柜位置的到达路径。
[0049]
在基于机器人地图，控制机器人移动至第一货柜位置处，可以与该第一货柜位置
处的至少一个货柜建立通信连接，例如打开机器人蓝牙，与第一货柜位置处的至少一个货柜建立蓝牙连接，在建立通信连接后该些货柜会将自身的货柜存货信息及货柜工作状态上报给机器人，或者机器人在移动至第一货柜位置处后，可以向云端数据平台发送数据获取指令，获取第一货柜位置处的至少一个货柜的最新货柜存货信息，及通过与该些至少一个货柜间建立通信连接获取每一货柜的货柜工作状态。
[0050]
其中，货柜工作状态具体包括空闲状态或者占用状态。
[0051]
当基于所述货柜存货信息及所述货柜工作状态，确定至少一个货柜中没有存储与用户订单信息相匹配的商品或者货柜处理占用状态或者存储有与用户订单信息相匹配的商品的货柜处于占用状态时，可以认为当前位置的至少一个货柜中不存在目标货柜。
[0052]
即，该基于所述货柜存货信息及所述货柜工作状态，判断所述第一货柜位置处是否存在所述目标货柜，包括：
[0053]
基于所述货柜存货信息，确定存货判断结果，所述存货判断结果用于指示所述至少一个货柜中是否存储有与所述用户订单信息相匹配的货品；
[0054]
基于所述货柜工作状态，得到货柜状态判断结果，所述货柜状态判断结果用于指示所述至少一个货柜是否处于空闲状态；
[0055]
基于所述存货判断结果及所述货柜状态判断结果，在所述至少一个货柜中均未存储有与所述用户订单信息相匹配的目标货品、所述至少一个货柜均处于占用状态或者所述至少一个货柜中存储有所述目标货品的货柜处于占用状态时，判断所述第一货柜位置处不存在所述目标货柜。
[0056]
而在这种情况下，则需要控制机器人移动至第二货柜位置，从新的货柜位置处寻找满足条件的目标货柜。
[0057]
在一个具体的实施方式中，控制所述机器人移动至第二货柜位置之前，所述方法还包括：
[0058]
基于机器人地图，选取距离所述第一货柜位置处于设定范围内的货柜位置作为所述第二货柜位置。
[0059]
该设定范围可以是距离第一货柜位置最近的一个位置，或者，是距离第一货柜位置小于设定距离值的位置点。
[0060]
其中，可选地，当基于机器人地图，未选取出距离所述第一货柜位置处于设定范围内的货柜位置，即选取不出第二货柜位置时，若基于所述存货判断结果及所述货柜状态判断结果，确定至少一个货柜中存储有所述目标货品的货柜处于占用状态时，则在第一货柜位置进行等待，在至少一个货柜中存储有所述目标货品的货柜由占用状态切换至空闲状态时，控制所述机器人的装货口与所述目标货柜的出货口对接；在所述机器人的装货口与所述目标货柜的出货口对接的情况下，向所述目标货柜发送取货指令。
[0061]
此外，不同地，当基于机器人地图，未选取出距离所述第一货柜位置处于设定范围内的货柜位置，即选取不出第二货柜位置时，若基于所述存货判断结果及所述货柜状态判断结果，确定所述至少一个货柜中均未存储有与所述用户订单信息相匹配的目标货品时，则输出缺货反馈信息至商品管理用户端或用户订单信息的来源用户端。
[0062]
对应地，在控制所述机器人移动至第二货柜位置过程中，包括：
[0063]
基于所述机器人地图，确定由所述第一货柜位置达到所述第二货柜位置所需的目
标到达路径；依照所述目标到达路径，控制所述机器人移动至所述第二货柜位置。
[0064]
此时即可借助于机器人地图，获取到达第二货柜位置所需的目标到达路径，控制机器人依照该路径行进即可，确保在一个货柜位置的货柜不满足取货需求时，可以及时寻找其他位置处的货柜进行取货，以能够在固定地点的货柜存货有限、补货时间不定导致缺货时，灵活拿取用户所需物品，提高无人零售货柜的货品售卖率，及提升客户体验。
[0065]
步骤103，在所述第二货柜位置处存在所述目标货柜的情况下，控制所述机器人的装货口与所述目标货柜的出货口对接。
[0066]
具体地，在第二货柜位置处不具有所述目标货柜的情况下，继续控制所述机器人移动至第三货柜位置，在所述第三货柜位置处具有所述目标货柜的情况下，控制所述机器人的装货口与所述目标货柜的出货口对接，在所述机器人的装货口与所述目标货柜的出货口对接的情况下，向所述目标货柜发送取货指令。
[0067]
否则，将继续前往下一个货柜位置处继续尝试，直至所有的货柜位置均尝试完毕或者直至在一个货柜位置处确定出所述目标货柜。
[0068]
步骤104，在所述机器人的装货口与所述目标货柜的出货口对接的情况下，向所述目标货柜发送取货指令。
[0069]
机器人的装货口与所述目标货柜的出货口的对接，可以通过红外装置、声波装置等距离传感装置或位置传感装置来实现检测。
[0070]
本技术实施例的上述处理过程，在具体应用中，机器人从后台接收到用户订单之后，机器人前往货柜取货，到达货柜后，机器人可以通过预先设定的货柜配置与货柜进行蓝牙通信，确定货柜空闲状态(是否正在与其他机器人对接，是否处于故障状态)以及存货信息(需要的物品是否有货)等，确定完成后，开始货柜对接，货柜对接装置将对应货品送到机器人舱体内，完成取货。
[0071]
本技术实施例中，通过判别一个货柜位置处是否存在满足用户订单取货需求的目标货柜，以在当前货柜位置无法取到货品时，控制机器人移动至其他货柜位置，确保在一个货柜位置的货柜不满足取货需求时，可以及时寻找其他位置处的货柜进行取货，能够在固定地点的货柜存货有限、补货时间不定导致缺货时，灵活拿取用户所需物品，提高无人零售货柜的货品售卖率，及提升客户体验。
[0072]
本技术实施例中还提供了基于无人零售的机器人取货方法的不同实施方式。
[0073]
参见图2，图2是本技术实施例提供的一种基于无人零售的机器人取货方法的流程图二。如图2所示，一种基于无人零售的机器人取货方法，该方法包括以下步骤：
[0074]
步骤201，监测所述机器人移动时的位置移动路径，以及在监测到所述机器人停止移动时，获取所述机器人停止移动时的位置。
[0075]
具体地，步骤201至步骤203具体为机器人处于货柜添加模式下进行执行。
[0076]
该货柜添加模式具体应用于机器人在正式投入自动取货、配货使用前的阶段中。需要控制机器人先进入货柜添加模式，以在该模式下，实现对不同货柜位置、货柜位置的达到路径、每一货柜位置处的至少一个货柜的采集及数据构建。
[0077]
步骤202，将所述位置移动路径及所述机器人停止移动时的位置转换至机器人导航坐标系中，得到至少一个货柜位置及每一所述货柜位置所需的到达路径。
[0078]
机器人每停止移动一次，则可以认为机器人达到了一个货柜位置，即机器人的一
个停止移动时的位置对应一个货柜位置。因此可以将机器人停止移动时的位置转换至机器人导航坐标系中，得到对应的至少一个货柜位置，及结合机器人的位置移动路径，坐标转换后得到每一所述货柜位置所需的到达路径。
[0079]
其中，坐标的转换可以是将gps导航坐标系下得到的位置移动路径及机器人停止移动时的位置，向机器人自身的导航坐标系中进行转换。
[0080]
步骤203，得到包含所述至少一个货柜位置及所述到达路径的机器人地图。
[0081]
在得到机器人导航坐标系下的至少一个货柜位置及每一所述货柜位置所需的到达路径后，即可形成对应的机器人地图，实现机器人的智能化。
[0082]
在一个具体的实施方式中，所述在监测到所述机器人停止移动时，获取所述机器人停止移动时的位置之后，所述方法还包括：
[0083]
在所述机器人停止移动时的位置，向实现通信互联的配对货柜发送货柜添加请求；获取所述配对货柜基于所述货柜添加请求发送的货柜信息；将所述货柜信息与所述机器人地图进行关联存储。
[0084]
其中，所述货柜信息包括所述货柜存货信息及货柜识别编号。
[0085]
在货柜添加模式下，除了构建机器人地图外，还需要对每一货柜位置处的货柜进行信息收集，实现货柜信息添加。以能够确保机器人充分掌握每一货柜位置处的至少一个货柜的货柜信息，确保后续投入使用中，机器人取货时信息判别的准确性及智能性。
[0086]
其中，货柜识别编号中可以包括货柜识别码及货柜的通信连接配对码，确保机器人后续快速建立与相关货柜间的通信连接，确保数据处理效率。
[0087]
在一个可选的实施方式中，所述将所述货柜信息与所述机器人地图进行关联存储之后，所述方法还包括：
[0088]
获取云端数据平台发送的货柜数据同步信息，所述货柜数据同步信息中包括货柜存货更新数据，所述货柜数据同步信息为所述云端数据平台在接收到由货柜或者商品管理用户端上传的所述商品存货更新数据后触发；基于所述货柜数据同步信息，更新与所述机器人地图关联存储的所述货柜信息。
[0089]
该过程实现机器人中所存储的货柜信息的及时更新，确保机器人在基于无人零售进行取货时的信息准确性及智能性。
[0090]
步骤204，在接收用户订单信息后并使所述机器人位于第一货柜位置处，判断所述第一货柜位置处是否存在目标货柜。
[0091]
该步骤的实现过程与前述实施方式中的步骤101的实现过程相同，此处不再赘述。
[0092]
步骤205，在所述第一货柜位置处不存在目标货柜的情况下，控制所述机器人移动至第二货柜位置。
[0093]
其中，目标货柜中至少存储有与所述用户订单信息相匹配的目标货品。
[0094]
该步骤的实现过程与前述实施方式中的步骤102的实现过程相同，此处不再赘述。
[0095]
步骤206，在所述第二货柜位置处存在所述目标货柜的情况下，控制所述机器人的装货口与所述目标货柜的出货口对接。
[0096]
该步骤的实现过程与前述实施方式中的步骤103的实现过程相同，此处不再赘述。
[0097]
步骤207，在所述机器人的装货口与所述目标货柜的出货口对接的情况下，向所述目标货柜发送取货指令。
[0098]
该步骤的实现过程与前述实施方式中的步骤104的实现过程相同，此处不再赘述。
[0099]
本技术实施例中，通过预先构建机器人地图，基于机器人地图及关联存储的货柜信息，判别一个货柜位置处是否存在满足用户订单取货需求的目标货柜，以在当前货柜位置无法取到货品时，控制机器人移动至其他货柜位置，确保在一个货柜位置的货柜不满足取货需求时，可以及时寻找其他位置处的货柜进行取货，能够在固定地点的货柜存货有限、补货时间不定导致缺货时，灵活拿取用户所需物品，提高无人零售货柜的货品售卖率，及提升客户体验。
[0100]
本技术实施例还提供了一种基于无人零售的取货系统。参见图3，图3是本技术实施例提供的一种基于无人零售的取货系统的系统示意图。
[0101]
其中，该基于无人零售的取货系统中包括：
[0102]
机器人，终端，及设置于货柜位置处的至少一个货柜；
[0103]
所述终端用于向所述机器人发送用户订单信息；
[0104]
所述机器人用于依照如前所述的基于无人零售的机器人取货方法执行取货操作。
[0105]
其中，终端具体为用户终端，例如为装配有点单客户端的用户手机、用户电脑、用户智能手表、房间中的点单设备等。
[0106]
该基于无人零售的取货系统通过设置机器人，终端，及设置于货柜位置处的至少一个货柜，借助机器人、终端、货柜三者间的信息交互，确保在一个货柜位置的货柜不满足取货需求时，可以及时寻找其他位置处的货柜进行取货，能够在固定地点的货柜存货有限、补货时间不定导致缺货时，灵活拿取用户所需物品，提高无人零售货柜的货品售卖率，及提升客户体验。
[0107]
本技术实施例提供的基于无人零售的取货系统中的机器人能够实现前述基于无人零售的机器人取货方法的实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
[0108]
参见图4，图4是本技术实施例提供的一种基于无人零售的机器人取货装置的结构图，为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。
[0109]
所述基于无人零售的机器人取货装置400包括：
[0110]
判断模块401，用于在接收用户订单信息后并使所述机器人位于第一货柜位置处，判断所述第一货柜位置处是否存在目标货柜；
[0111]
位置移动模块402，用于在所述第一货柜位置处不存在目标货柜的情况下，控制所述机器人移动至第二货柜位置；所述目标货柜中至少存储有与所述用户订单信息相匹配的目标货品；
[0112]
对接控制模块403，用于在所述第二货柜位置处存在所述目标货柜的情况下，控制所述机器人的装货口与所述目标货柜的出货口对接；
[0113]
指令输出模块404，用于在所述机器人的装货口与所述目标货柜的出货口对接的情况下，向所述目标货柜发送取货指令。
[0114]
在一个实施例中，其中，判断模块401，具体用于：
[0115]
响应于所述用户订单信息，基于预构建的机器人地图控制所述机器人移动至所述第一货柜位置处；
[0116]
获取所述第一货柜位置处的至少一个货柜的货柜存货信息及货柜工作状态；所述
货柜工作状态用于指示货柜是否处于空闲状态，所述货柜存货信息用于确定货柜中存储的货品信息；
[0117]
基于所述货柜存货信息及所述货柜工作状态，判断所述第一货柜位置处是否存在所述目标货柜。
[0118]
其中，该判断模块401，更具体用于：
[0119]
基于所述货柜存货信息，确定存货判断结果，所述存货判断结果用于指示所述至少一个货柜中是否存储有与所述用户订单信息相匹配的货品；
[0120]
基于所述货柜工作状态，得到货柜状态判断结果，所述货柜状态判断结果用于指示所述至少一个货柜是否处于空闲状态；
[0121]
基于所述存货判断结果及所述货柜状态判断结果，在所述至少一个货柜中均未存储有与所述用户订单信息相匹配的目标货品、所述至少一个货柜均处于占用状态或者所述至少一个货柜中存储有所述目标货品的货柜处于占用状态时，判断所述第一货柜位置处不存在所述目标货柜。
[0122]
进一步地，该装置还包括：
[0123]
机器人地图构建模块，用于：
[0124]
监测所述机器人移动时的位置移动路径，以及在监测到所述机器人停止移动时，获取所述机器人停止移动时的位置；
[0125]
将所述位置移动路径及所述机器人停止移动时的位置转换至机器人导航坐标系中，得到至少一个货柜位置及每一所述货柜位置所需的到达路径；
[0126]
得到包含所述至少一个货柜位置及所述到达路径的所述机器人地图。
[0127]
其中，该机器人地图构建模块，还用于：
[0128]
在所述机器人停止移动时的位置，向实现通信互联的配对货柜发送货柜添加请求；
[0129]
获取所述配对货柜基于所述货柜添加请求发送的货柜信息，所述货柜信息包括所述货柜存货信息及货柜识别编号；
[0130]
将所述货柜信息与所述机器人地图进行关联存储。
[0131]
其中，该机器人地图构建模块，还用于：
[0132]
获取云端数据平台发送的货柜数据同步信息，所述货柜数据同步信息中包括货柜存货更新数据，所述货柜数据同步信息为所述云端数据平台在接收到由货柜或者商品管理用户端上传的所述商品存货更新数据后触发；
[0133]
基于所述货柜数据同步信息，更新与所述机器人地图关联存储的所述货柜信息。
[0134]
在一个实施例中，位置移动模块402，还用于：
[0135]
基于机器人地图，选取距离所述第一货柜位置处于设定范围内的货柜位置作为所述第二货柜位置；
[0136]
对应地，该位置移动模块402，具体用于：
[0137]
基于所述机器人地图，确定由所述第一货柜位置达到所述第二货柜位置所需的目标到达路径；
[0138]
依照所述目标到达路径，控制所述机器人移动至所述第二货柜位置。
[0139]
本技术实施例提供的基于无人零售的机器人取货装置能够实现上述基于无人零
售的机器人取货方法的实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
[0140]
图5是本技术实施例提供的一种机器人的结构图。如该图所示，该实施例的机器人5包括：至少一个处理器50(图5中仅示出一个)、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述至少一个处理器50上运行的计算机程序52，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。
[0141]
所述机器人5可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是机器人5的示例，并不构成对机器人5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
[0142]
所述处理器50可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0143]
所述存储器51可以是所述机器人5的内部存储单元，例如机器人5的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述机器人5的外部存储设备，例如所述机器人5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。在一个实施例中，所述存储器51还可以既包括所述机器人5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述机器人5所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0144]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0145]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0146]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0147]
在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的机器人、系统和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的
划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0148]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0149]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0150]
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
[0151]
本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序产品来实现，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得所述机器人执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
[0152]
以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。
技术特征：1.一种基于无人零售的机器人取货方法，应用于机器人，其特征在于，所述方法包括：在接收用户订单信息后并使所述机器人位于第一货柜位置处，判断所述第一货柜位置处是否存在目标货柜；在所述第一货柜位置处不存在目标货柜的情况下，控制所述机器人移动至第二货柜位置；所述目标货柜中至少存储有与所述用户订单信息相匹配的目标货品；在所述第二货柜位置处存在所述目标货柜的情况下，控制所述机器人的装货口与所述目标货柜的出货口对接；在所述机器人的装货口与所述目标货柜的出货口对接的情况下，向所述目标货柜发送取货指令。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在接收用户订单信息后并使所述机器人位于第一货柜位置处，判断所述第一货柜位置处是否存在目标货柜，包括：响应于所述用户订单信息，基于预构建的机器人地图控制所述机器人移动至所述第一货柜位置处；获取所述第一货柜位置处的至少一个货柜的货柜存货信息及货柜工作状态；所述货柜工作状态用于指示货柜是否处于空闲状态，所述货柜存货信息用于确定货柜中存储的货品信息；基于所述货柜存货信息及所述货柜工作状态，判断所述第一货柜位置处是否存在所述目标货柜。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述货柜存货信息及所述货柜工作状态，判断所述第一货柜位置处是否存在所述目标货柜，包括：基于所述货柜存货信息，确定存货判断结果，所述存货判断结果用于指示所述至少一个货柜中是否存储有与所述用户订单信息相匹配的货品；基于所述货柜工作状态，得到货柜状态判断结果，所述货柜状态判断结果用于指示所述至少一个货柜是否处于空闲状态；基于所述存货判断结果及所述货柜状态判断结果，在所述至少一个货柜中均未存储有与所述用户订单信息相匹配的目标货品、所述至少一个货柜均处于占用状态或者所述至少一个货柜中存储有所述目标货品的货柜处于占用状态时，判断所述第一货柜位置处不存在所述目标货柜。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述接收用户订单信息之前，所述方法还包括：监测所述机器人移动时的位置移动路径，以及在监测到所述机器人停止移动时，获取所述机器人停止移动时的位置；将所述位置移动路径及所述机器人停止移动时的位置转换至机器人导航坐标系中，得到至少一个货柜位置及每一所述货柜位置所需的到达路径；得到包含所述至少一个货柜位置及所述到达路径的所述机器人地图。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在监测到所述机器人停止移动时，获取所述机器人停止移动时的位置之后，所述方法还包括：在所述机器人停止移动时的位置，向实现通信互联的配对货柜发送货柜添加请求；获取所述配对货柜基于所述货柜添加请求发送的货柜信息，所述货柜信息包括所述货
柜存货信息及货柜识别编号；将所述货柜信息与所述机器人地图进行关联存储。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述货柜信息与所述机器人地图进行关联存储之后，所述方法还包括：获取云端数据平台发送的货柜数据同步信息，所述货柜数据同步信息中包括货柜存货更新数据，所述货柜数据同步信息为所述云端数据平台在接收到由货柜或者商品管理用户端上传的所述商品存货更新数据后触发；基于所述货柜数据同步信息，更新与所述机器人地图关联存储的所述货柜信息。7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人移动至第二货柜位置之前，所述方法还包括：基于机器人地图，选取距离所述第一货柜位置处于设定范围内的货柜位置作为所述第二货柜位置；所述控制所述机器人移动至第二货柜位置，包括：基于所述机器人地图，确定由所述第一货柜位置达到所述第二货柜位置所需的目标到达路径；依照所述目标到达路径，控制所述机器人移动至所述第二货柜位置。8.一种基于无人零售的取货系统，其特征在于，包括：机器人，终端，及设置于货柜位置处的至少一个货柜；所述终端用于向所述机器人发送用户订单信息；所述机器人用于依照如权利要求1-7任一项所述的基于无人零售的机器人取货方法执行取货操作。9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
技术总结本申请适用于物联网技术领域，提供一种基于无人零售的机器人取货方法、系统、机器人及介质，其中方法包括：在接收用户订单信息后并使所述机器人位于第一货柜位置处，判断所述第一货柜位置处是否存在目标货柜；在所述第一货柜位置处不存在目标货柜的情况下，控制所述机器人移动至第二货柜位置；在所述第二货柜位置处存在所述目标货柜的情况下，控制所述机器人的装货口与所述目标货柜的出货口对接；在所述机器人的装货口与所述目标货柜的出货口对接的情况下，向所述目标货柜发送取货指令。该方案能够提高无人零售货柜的货品售卖率，及提升客户体验。客户体验。客户体验。
技术研发人员：袁懿 周建雄 陈果
受保护的技术使用者：深圳市普渡科技有限公司
技术研发日：2022.06.17
技术公布日：2022/11/1
