1.本发明涉及医疗机械设备技术领域，具体而言，涉及一种用于介入手术的夹紧装置、旋转驱动机构及手术机器人。
背景技术：2.介入手术一般利用x线透视、ct定位、b型超声仪等医疗影像设备做导向，将特制的导管、导丝等耗材经人体动脉、静脉、消化系统的自然管道、胆道或手术后的引流管道抵达体内病变区域，以进行各种介入手术治疗，从而达到诊断和治疗疾病的目的。
3.目前，为了避免医生长时间手动输送导管、导丝等耗材而疲劳，并减少医生在辐射环境下的工作时间，通常采用配备夹紧装置的旋转驱动机构带动夹紧装置以及被夹紧装置夹持的导管、导丝等耗材一起旋转。但是，导管、导丝等耗材旋转后的位置存在扰动的情况，稳定性有待提高。
技术实现要素：4.本发明旨在一定程度上解决如何提高旋转驱动机构带动耗材旋转的稳定性。
5.为解决上述技术问题，本发明一方面提供一种用于介入手术的夹紧装置，所述用于介入手术的夹紧装置包括空心轴和夹持器，所述空心轴的一端用于穿过旋转驱动机构的末端的旋转件且用于安装所述旋转件，所述空心轴用于与所述旋转件同轴设置；所述夹持器连接于所述空心轴的另一端，所述夹持器形成有与所述空心轴连通的夹腔。
6.可选地，所述空心轴包括第一轴段和第二轴段，所述第二轴段位于所述第一轴段和所述夹持器之间，所述第二轴段用于与所述旋转驱动机构的支撑座转动连接，所述第一轴段用于与所述旋转件连接，所述第一轴段远离所述第二轴段的一端设置有轴向限位件。
7.可选地，所述夹持器包括第一夹持件、第二夹持件和限位组件，所述第二夹持件与所述第一夹持件转动连接，所述第二夹持件用于与所述第一夹持件之间形成所述夹腔，所述限位组件设置于所述第一夹持件和所述第二夹持件之间，所述限位组件用于锁定所述第一夹持件和所述第二夹持件的相对位置。
8.可选地，所述夹持器还包括配重结构，所述配重结构安装在所述夹持器上，并用于调整用于介入手术的夹紧装置的重心至所述空心轴的轴线。
9.可选地，所述第一夹持件或所述第二夹持件与所述配重结构可拆卸连接。
10.可选地，所述配重结构为配重块，所述第一夹持件和第二夹持件中至少一个上设置有用于安装所述配重块的限位槽，所述限位槽的延伸方向与所述空心轴的轴向一致或者指向所述夹腔，所述配重块用于沿所述限位槽的延伸方向插装于所述限位槽内。
11.可选地，所述限位组件包括卡接连接结构，所述卡接连接结构包括分别设置于所述第一夹持件和所述第二夹持件上的卡接件和卡接部，所述卡接件用于与所述卡接部卡接。
12.可选地，所述第二夹持件与所述第一夹持件转动连接的连接位置和所述卡接连接
结构分别位于所述夹腔的两侧。
13.可选地，用于介入手术的夹紧装置还包括第一扭簧，所述第一扭簧设置于所述第一夹持件和所述第二夹持件的转动连接处，且分别与所述第一夹持件和所述第二夹持件连接，所述第一扭簧用于当所述卡接件与所述卡接部解除卡接时驱动所述第二夹持件转动；所述卡接件与所述第一夹持件转动连接，且所述卡接件与所述第一夹持件之间设置有第二扭簧，所述卡接部为设置于所述第二夹持件的卡口，所述第二扭簧用于使所述卡接件保持在所述卡口的运动路径上。
14.可选地，用于介入手术的夹紧装置还包括导向环，所述导向环设置于所述第一夹持件或所述第二夹持件上远离所述空心轴的一端，所述导向环和所述空心轴同轴。
15.与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
16.空心轴与旋转件同轴设置，空心轴可以穿过旋转驱动机构的末端的旋转件并与旋转驱动机构的支撑座转动连接，可以将旋转件安装至支撑座，实现对旋转件的旋转支撑；与此同时，夹持器可以夹持导管或导丝等耗材，从而当旋转件旋转时，可以带动导管或导丝等耗材一起转动，在导管、导丝等耗材转动(随旋转件转动)的过程中，导管、导丝等耗材不易在空心轴的径向上发生偏位，无需另外设置用于支撑用于介入手术的夹紧装置的装置，也无需设置多级连接结构分别实现旋转件与支撑座的连接，以及旋转件和用于介入手术的夹紧装置的连接，旋转件和用于介入手术的夹紧装置的安装可靠，同步转动的稳定性高，且在空心轴的轴向的相对运动间隙较小，从而能够在一定程度上提高介入手术中对导管、导丝等耗材的位置控制精度(旋转位置控制和递送位置控制)；另外，这种设置方式，能够在一定程度上降低用于介入手术的夹紧装置和旋转件所共同需要的安装空间，占用空间小，不易与周围的其他部件产生交涉，整体重量也较轻，有利于轻量化设计。
17.第二方面，本发明提供一种旋转驱动机构，所述旋转驱动机构包括用于带动空心轴旋转的旋转件和用于与空心轴转动连接的支撑座。
18.第三方面，本发明提供一种手术机器人，所述手术机器人包括如上所述的用于介入手术的夹紧装置和所述用于介入手术的夹紧装置的旋转驱动机构。
19.旋转驱动机构和手术机器人具备用于介入手术的夹紧装置所具有的所有有益效果，此处不再详细说明。
附图说明
20.图1为本发明的实施例中用于介入手术的夹紧装置与旋转驱动机构的连接示意图；
21.图2为本发明的实施例中用于介入手术的夹紧装置、旋转驱动机构和盒体的结构示意图；
22.图3为本发明的实施例中用于介入手术的夹紧装置的结构示意图；
23.图4为图3所示用于介入手术的夹紧装置的爆炸图；
24.图5为本发明的实施例中用于介入手术的夹紧装置的另一视角的示意图；
25.图6为本发明的另一实施例中用于介入手术的夹紧装置的结构示意图；
26.图7为图6所示用于介入手术的夹紧装置的爆炸图；
27.图8为本发明的另一实施例中用于介入手术的夹紧装置的夹腔关闭时的结构示意
图；
28.图9为本发明的另一实施例中用于介入手术的夹紧装置的夹腔打开时的结构示意图。
29.附图标记说明：
30.1-夹持器；11-第一夹持件；12-第二夹持件；13-夹腔；14-限位槽；2-空心轴；21-第一轴段；22-第二轴段；23-安装槽；31-旋转件；32-支撑座；33-轴承；34-第一传动件；35-第二传动件；4-耗材；5-轴向限位件；6-卡接连接结构；61-卡接件；62-卡接部；7-挡板；8-导向环；9-盒体；100-第一转轴；200-配重结构；300-弹性材料；400-第一扭簧；500-第二转轴；600-第二扭簧；700-第三转轴；800-第三扭簧。
具体实施方式
31.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
32.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
33.在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“一个实施例”、“一些实施方式”、“示例性地”和“一个实施方式”等的描述意指结合该实施例或实施方式描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或实施方式中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实施方式。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或实施方式以合适的方式结合。
34.术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。这样，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
35.附图中z轴表示竖向，也就是上下位置，并且z轴的正向(也就是z轴的箭头指向)表示上，z轴的负向(也就是与z轴的正向相反的方向)表示下；附图中x轴表示水平方向，并指定为左右位置，并且x轴的正向(也就是x轴的箭头指向)表示右侧，x轴的负向(也就是与x轴的正向相反的方向)表示左侧；附图中y轴表示前后位置，并且y轴的正向(也就是y轴的箭头指向)表示前侧，y轴的负向(也就是与y轴的正向相反的方向)表示后侧；同时需要说明的是，前述z轴、y轴及x轴的表示含义仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
36.如图1至图9所示，本发明实施例提供一种用于介入手术的夹紧装置，用于介入手术的夹紧装置包括空心轴2和夹持器1，空心轴2的一端用于穿过旋转驱动机构的末端的旋转件31且用于安装旋转件31，空心轴2用于与旋转件31同轴设置；夹持器1，夹持器1连接于空心轴2的另一端，夹持器1形成有与空心轴2连通的夹腔13。
37.示例性地，旋转件31可以为圆柱齿轮、伞齿轮、锥齿轮等传动部件，在此不做限制，空心轴2为一定长度的管状结构，空心轴2插入旋转件31的通孔并与通孔连接，空心轴2与旋
转件31键连接或通过周向的定位平面实现连接，空心轴2与旋转件31同轴设置，从而使旋转件31可安装于空心轴2上，并带动空心轴2旋转，空心轴2上远离夹持器1的一端形成安装槽23，安装槽23用于安装轴向限位件5，轴向限位件5用于限制旋转件31沿轴向脱离空心轴2，其中，轴向为图1中的x轴方向。
38.夹持器1夹持导管或导丝等耗材4的方式不作为限制。示例性地，如图2和图3所示，夹持器1可以包括第一夹持件11和第二夹持件12，第一夹持件11和第二夹持件12通过第三转轴700连接，所述第三转轴上套设有第三扭簧800，所述第三扭簧800分别与第一夹持件11和第二夹持件12连接，以驱动第二夹持件12相对于第一夹持件11转动至夹腔13关闭，并保持夹腔13关闭的状态,需要说明的是，该种情况下，第三转轴700和第三扭簧800可以构成一组限位组件(后文介绍)。
39.也就是说，用于介入手术的夹紧装置既能够起到夹持导管、导丝等耗材4的作用，还能够用于实现旋转件31的安装，具体而言，可以通过空心轴2将旋转件31安装至旋转驱动机构的支撑座32，例如，空心轴2与支撑座32转动连接，旋转件31安装于空心轴2上。
40.如此，空心轴2与旋转件31同轴设置，空心轴2可以穿过旋转驱动机构的末端的旋转件31并与旋转驱动机构的支撑座32转动连接，可以将旋转件31安装至支撑座32，实现对旋转件31的旋转支撑；与此同时，夹持器1可以夹持导管或导丝等耗材4，从而当旋转件31旋转时，可以带动导管或导丝等耗材4一起转动，在导管、导丝等耗材4转动(随旋转件31转动)的过程中，导管、导丝等耗材4不易在空心轴2的径向上发生偏位，无需另外设置用于支撑用于介入手术的夹紧装置的装置，也无需设置多级连接结构分别实现旋转件31与支撑座32的连接，以及旋转件31和用于介入手术的夹紧装置的连接，旋转件31和用于介入手术的夹紧装置的安装可靠，同步转动的稳定性高，且在空心轴2的轴向的相对运动间隙较小，从而能够在一定程度上提高介入手术中对导管、导丝等耗材4的位置控制精度(旋转位置控制和递送位置控制)；另外，这种设置方式，能够在一定程度上降低用于介入手术的夹紧装置和旋转件31所共同需要的安装空间，占用空间小，不易与周围的导管、导丝等其他部件产生交涉，整体重量也较轻，有利于轻量化设计。
41.如图1至图8所示，可选地，空心轴2包括第一轴段21和第二轴段22，第二轴段22位于第一轴段21和夹持器1之间，第二轴段22用于与旋转驱动机构的支撑座32转动连接，第一轴段21用于与旋转件31连接。
42.示例性地，第一轴段21和第二轴段22之间的连接方式可以为可拆卸连接，也可以为一体成型设置，第二轴段22通过轴承33与旋转驱动机构的支撑座32转动连接，支撑座32为具有一定厚度的板状结构，轴承33至少部分安装于支撑座32上的安装孔内，例如，轴承33的数量可以为两个，轴承33包括滚动部和限位部，两个轴承33可分别位于支撑座32的两侧，滚动部安装于安装孔内，限位部用于限制第二轴段22沿轴向方向移动。
43.示例性地，如图2所示，旋转件31和部分空心轴2安装于盒体9内，在导管、导丝等耗材4旋转过程中，旋转驱动机构驱动旋转件31带动空心轴2在盒体9内转动，从而避免与外部的其他部件产生交涉，另外，盒体9的底部设有开口，在开口内设有第一传动件34并与旋转件31转动连接，部分第一传动件34位于开口的外端并与第二传动件35转动连接，通过旋转驱动机构的驱动件带动第二传动件35、第一传动件34以及旋转件31旋转，以达到带动用于介入手术的夹紧装置内的耗材转动的目的，另外，在盒体9底部设置开口，可以将旋转驱动
机构的驱动件安装于盒体9的外部，避免旋转件31与盒体9内的相关部件产生交涉，也方便对旋转驱动机构的驱动件以及传动组件(第一传动件34和第二传动件35)的检修和更换。盒体9内可以设置用于驱动导管、导丝等耗材4前进或后退的滚轮等结构，此处不再详细说明。
44.如此，当用于介入手术的夹紧装置用于旋转驱动机构时，空心轴2穿过支撑座32并通过第二轴段22与支撑座32转动连接，并通过第一轴段21实现旋转件31的安装，此时，夹持器1和旋转件31分别位于支撑座32的两侧，旋转件31和用于介入手术的夹紧装置整体旋转的受力稳定性高，可以避免旋转件31和夹持器1均位于支撑座32同一侧时形成悬臂结构，进而可以降低因悬臂结构的悬臂过长导致的悬臂端的位置扰动，从而可以在一定程度上提高导管、导丝等耗材4的位置控制精度。
45.如图3至图7所示，可选地，夹持器1包括第一夹持件11、第二夹持件12和限位组件，第二夹持件12与第一夹持件11转动连接，第二夹持件12用于与第一夹持件11之间形成夹腔13，限位组件设置于第一夹持件11和第二夹持件12之间，限位组件用于锁定第一夹持件11和第二夹持件12的相对位置。
46.需要说明的是，上述限位组件可以保持第一夹持件11和第二夹持件12至少一种相对位置的锁定状态：其一，夹腔13处于打开的状态，其二，夹腔13处于关闭的状态，示例性，上述限位组件可以设置为两组，分别对应于上述两个状态，两组限位组件的结构可以不同，其中一组限位组件的结构已在上文叙述，另一组限位结构在后文详细说明。
47.示例性地，如图4和图5所示，第一夹持件11和第二夹持件12包括夹持部和握持部，第一夹持件11和第二夹持件12转动连接，第二夹持件12相对于第一夹持件11转动至关闭夹腔13时，第一夹持件11和第二夹持件12的夹持部之间形成夹腔13。第一夹持件11和第二夹持件12的握持部采用折弯结构设计，可以减小第一夹持件11和第二夹持件12的回转半径，避免与其他部件产生干涉。
48.如图6至图9所示，第一夹持件11的形状和结构可以与第二夹持件12相同，在夹腔13关闭时，第一夹持件11和第二夹持件12对称设置，使得第一夹持件11上的任意一点至空心轴2的轴线的距离，与该点在第二夹持件12上相对于空心轴2的轴线对称的点至空心轴2的轴线距离相同。
49.应当理解的是，空心轴2同样也可以与第二夹持件12连接，此处不再详细说明。
50.如此，第二夹持件12与第一夹持件11相对转动即可打开或关闭夹腔，并通过限位组件保持第一夹持件11和第二夹持件12的相对位置锁定，例如，第二夹持件12相对于第一夹持件11运动至夹腔13关闭时，限位组件限制第一夹持件11和第二夹持件12的相对运动，从而夹紧夹腔13内的导管、导丝等耗材4，操作简单快捷，减少手术时间，避免医生长时间在辐射环境下的身体损伤。
51.另外，夹腔13内可以设置弹性材料300，例如橡胶、海绵、乳胶等，从而可以适于不同直径的导管、导丝等耗材4。
52.如图6至图9所示，可选地，夹持器1还包括配重结构200，配重结构200安装在夹持器1上，并用于调整用于介入手术的夹紧装置的重心位于空心轴2的轴线上。
53.示例性地，配重结构200可以为具有一定厚度的板状结构，配重结构200的数量可以为多个，且配重结构200可以与夹持器1固定连接，也可以是以可拆卸方式连接。
54.如此，在夹持器1质量较小处安装配重结构200，以调整用于介入手术的夹紧装置
的重心位于空心轴2的轴线上，在旋转驱动机构驱动空心轴2旋转时，用于介入手术的夹紧装置在旋转过程中保持动平衡，可以有效减少夹腔13内的导管、导丝等耗材4在旋转过程中的抖动，保证导管、导丝等耗材4在转动的过程中不易在空心轴2的径向上发生偏位，从而提高介入手术的稳定性和可靠性。
55.如图6至图9所示，可选地，第一夹持件11或第二夹持件12与配重结构200可拆卸连接。
56.示例性地，配重结构200与第一夹持件11或第二夹持件12的可拆卸连接方式可以为螺纹连接、卡接等，这样，方便配重结构200的安装以调整介入手术的夹紧装置的重心位置，结构简单，实用性强。
57.如图6至图9所示，可选地，配重结构200为配重块，第一夹持件11和第二夹持件12中至少一个上设置有用于安装配重块的限位槽14，限位槽14的延伸方向与空心轴2的轴向一致或者指向夹腔13，配重块用于沿限位槽14的延伸方向插装于限位槽14内。
58.在本实施例中，限位槽14的截面形状可以为t形、倒梯形等，在此不做限制，限位槽14可以位于第二夹持件12面向第一夹持件11的一侧，其延伸方向可以与空心轴2的轴向一致，限位槽14也可以位于第二夹持件12在x方向的两侧，其延伸方向指向夹腔13，配置块的一端与限位槽14相匹配，以使配重块可插装于限位槽14内。
59.如此，配重块可插装于限位槽14内，可以更换不同规格的配重块和/或调整配重块在第一夹持件11或第二夹持件12上的安装位置，调整用于介入手术的夹紧装置的重心位置的方式更加简单方便，实用性强。
60.如图5至图7所示，可选地，限位组件包括卡接连接结构6，卡接连接结构6包括分别设置于第一夹持件11和第二夹持件12上的卡接件61和卡接部62，卡接件61用于与卡接部62卡接。
61.具体地，卡接件61可以位于第一夹持件11上，卡接部62位于第二夹持件12上，也可以是，卡接件61位于第二夹持件12上，卡接部62位于第一夹持件11上。卡接件61可以为弹性卡接件，卡接部62为卡接口，弹性卡接件位于第二夹持件12的运动路径上且与卡接部62的位置对应，当第二夹持件12相对于第一夹持件11转动至夹腔关闭的状态时，弹性卡接件与卡接部62卡接，从而限制第二夹持件12相对于第一夹持件11运动。
62.如此，通过卡接件61与卡接部62卡接，以限制第一夹持件11和第二夹持件12的相对位置锁定(保持夹腔关闭的状态)，结构简单，易操作，实用性强。
63.如图8所示，可选地，第二夹持件12与第一夹持件11转动连接的连接位置和卡接连接结构6分别位于夹腔13的两侧。
64.如此，第二夹持件12与第一夹持件11转动连接的连接位置和卡接连接结构6分别位于夹腔13的两侧，使得在打开或关闭夹腔13时，避免第二夹持件12与第一夹持件11的转动连接和卡接连接结构对夹腔13内的导管、导丝等耗材4产生交涉，也方便医生将导管、导丝等耗材4放入夹腔13内或从夹腔13取出。
65.另外，如图6至图9所示，此时，当第二夹持件12与第一夹持件11合围形成夹腔13时，第一夹持件11和第二夹持件12近似对称，且第二夹持件12与第一夹持件11转动连接的连接位置和卡接连接结构6可以关于夹腔13的中心对称设置，例如图8中，夹持器在y轴方向上的两端边缘到夹腔的距离相等，在z轴方向上的两端边缘到夹腔的距离相等，其中，前一
距离一般大于后一距离。
66.如图5至图7所示，可选地，用于介入手术的夹紧装置还包括第一扭簧400，第一扭簧400设置于第一夹持件11和第二夹持件12的转动连接处，且分别与第一夹持件11和第二夹持件12连接，第一扭簧400用于当卡接件61与卡接部62解除卡接时驱动第二夹持件12转动；卡接件61与第一夹持件11转动连接，且卡接件61与第一夹持件11之间设置有第二扭簧600，卡接部62为设置于第二夹持件12的卡口，第二扭簧600用于使卡接件61保持在卡口的运动路径上。
67.示例性地，如图6和图7所示，限位组件可以为第一扭簧400、第一转轴100、第二扭簧600和第二转轴500，第一夹持件11和第二夹持件12通过第一转轴100转动连接，第一扭簧400套设于第一转轴100上，第一扭簧400的两端分别与第一夹持件11和第二夹持件12连接，当卡接件61与卡接部62解除卡接时，第一扭簧400可以驱动第二夹持件12相对于第一夹持件11沿逆时针方向转动，以保证第一夹持件11和第二夹持件12在夹腔13打开时的相对位置锁定。示例性地，卡接件61通过第二转轴500与第一夹持件11转动连接，第二扭簧600套设于第二转轴500上，第二扭簧600的两端分别与卡接件61和第一夹持件11连接，第二扭簧600可以将卡接件61保持与卡口对接的状态。
68.需要说明的是，第一扭簧400、第一转轴100、第二扭簧600和第二转轴500构成另一组限位组件。
69.如此，当需关闭夹腔13时，将第二夹持件12相对于第一夹持件11转动，卡接件61克服第一扭簧400的阻力与卡口卡接，从而保持第一夹持件11和第二夹持件12在夹腔13关闭的相对位置锁定，在需打开夹腔13时，将卡接件61相对于第一夹持件11件沿逆时针转动以脱离卡口，第一扭簧400驱动第二夹持件12相对于第一夹持件11沿逆时针方向转动，以使第二夹持件12与第一夹持件11保持相对位置锁定(夹腔打开的状态)，用于介入手术的夹紧装置在任一角度下，也可以保证第一夹持件11和第二夹持件12始终保持分离状态，从而可以在一定程度上解放双手，方便医生将导管、导丝等耗材4放入夹腔13或从夹腔13取出，操作简单，减少手术时间，降低辐射环境对医生的身体损害。同时，在卡接件61脱离卡口后，第二扭簧600驱动卡接件61转动至卡口的运动路径处，从而方便下一次的卡接件61与卡口卡接，结构简单，易操作，实用性强。
70.如图3和图4所示，用于介入手术的夹紧装置还包括导向环8，导向环8设置于第一夹持件11或第二夹持件12上远离空心轴2的一端，导向环8和空心轴2同轴。
71.示例性地，导向环8的通孔尺寸需大于导管、导丝等耗材4的尺寸，优选地，导向环8内的通孔与夹腔13的截面形状相同。
72.如此，在第一夹持件11或第二夹持件12上远离空心轴2的一端设置导向环8，且导向环8和空心轴2同轴设置，在导管、导丝等耗材4输送至夹腔13的过程中，导管、导丝等耗材4先通过导向环8进入夹腔13内，此时，导向环8为导管、导丝等耗材4提供一定的定位和导向作用，待第一夹持件11和第二夹持件12关闭夹腔13后，导管、导丝等耗材4沿空心轴2的轴向移动并进入空心轴2内，可以有效避免导管、导丝等耗材4在输送过程中缠绕或弯曲，也方便医生输送导管、导丝等耗材4，操作简单。
73.另外，在空心轴2和夹持器1的连接处设置挡板7，挡板7为一定厚度的板状结构，挡板7可以安装空心轴2，且与夹持器1连接，使得空心轴2与夹腔13连通。
74.本发明的又一实施例提供一种旋转驱动机构，旋转驱动机构包括旋转件31、支撑座32以及如上的用于介入手术的夹紧装置。
75.旋转驱动机构具备用于介入手术的夹紧装置所具有的所有有益效果，此处不再详细说明。
76.本发明的又一实施例提供一种手术机器人，手术机器人包括如上的用于介入手术的夹紧装置和如上所述的旋转驱动机构。
77.手术机器人具备用于介入手术的夹紧装置所具有的所有有益效果，此处不再详细说明。
78.虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员，在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变动与修改，这些变动与修改均将落入本发明的保护范围。
技术特征：1.一种用于介入手术的夹紧装置，其特征在于，包括：空心轴(2)，所述空心轴(2)的一端用于穿过旋转驱动机构的末端的旋转件(31)且用于安装所述旋转件(31)，所述空心轴(2)用于与所述旋转件(31)同轴设置；夹持器(1)，所述夹持器(1)连接于所述空心轴(2)的另一端，所述夹持器(1)形成有与所述空心轴(2)连通的夹腔(13)。2.根据权利要求1所述的用于介入手术的夹紧装置，其特征在于，所述空心轴(2)包括第一轴段(21)和第二轴段(22)，所述第二轴段(22)位于所述第一轴段(21)和所述夹持器(1)之间，所述第二轴段(22)用于与所述旋转驱动机构的支撑座(32)转动连接，所述第一轴段(21)用于与所述旋转件(31)连接。3.根据权利要求1所述的用于介入手术的夹紧装置，其特征在于，所述夹持器(1)包括第一夹持件(11)、第二夹持件(12)和限位组件，所述第二夹持件(12)与所述第一夹持件(11)转动连接，所述第二夹持件(12)用于与所述第一夹持件(11)之间形成所述夹腔(13)，所述限位组件设置于所述第一夹持件(11)和所述第二夹持件(12)之间，所述限位组件用于锁定所述第一夹持件(11)和所述第二夹持件(12)的相对位置。4.根据权利要求3所述的用于介入手术的夹紧装置，其特征在于，所述夹持器(1)还包括配重结构(200)，所述配重结构(200)安装在所述夹持器(1)上，并用于调整用于介入手术的夹紧装置的重心至所述空心轴(2)的轴线。5.根据权利要求4所述的用于介入手术的夹紧装置，其特征在于，所述第一夹持件(11)或所述第二夹持件(12)与所述配重结构(200)可拆卸连接。6.根据权利要求5所述的用于介入手术的夹紧装置，其特征在于，所述配重结构(200)为配重块，所述第一夹持件(11)和第二夹持件(12)中至少一个上设置有用于安装所述配重块的限位槽(14)，所述限位槽(14)的延伸方向与所述空心轴(2)的轴向一致或者指向所述夹腔(13)，所述配重块用于沿所述限位槽(14)的延伸方向插装于所述限位槽(14)内。7.根据权利要求3所述的用于介入手术的夹紧装置，其特征在于，所述限位组件包括卡接连接结构(6)，所述卡接连接结构(6)包括分别设置于所述第一夹持件(11)和所述第二夹持件(12)上的卡接件(61)和卡接部(62)，所述卡接件(61)用于与所述卡接部(62)卡接。8.根据权利要求7所述的用于介入手术的夹紧装置，其特征在于，所述第二夹持件(12)与所述第一夹持件(11)转动连接的连接位置和所述卡接连接结构(6)分别位于所述夹腔(13)的两侧。9.根据权利要求7或8任意一项所述的用于介入手术的夹紧装置，其特征在于，所述限位组件还包括第一扭簧(400)，所述第一扭簧(400)设置于所述第一夹持件(11)和所述第二夹持件(12)的转动连接处，且分别与所述第一夹持件(11)和所述第二夹持件(12)连接，所述第一扭簧(400)用于当所述卡接件(61)与所述卡接部(62)解除卡接时驱动所述第二夹持件(12)转动；所述卡接件(61)与所述第一夹持件(11)转动连接，且所述卡接件(61)与所述第一夹持件(11)之间设置有第二扭簧(600)，所述卡接部(62)为设置于所述第二夹持件(12)的卡口，所述第二扭簧(600)用于使所述卡接件(61)保持在所述卡口的运动路径上。10.根据权利要求3所述的用于介入手术的夹紧装置，其特征在于，还包括导向环(8)，所述导向环(8)设置于所述第一夹持件(11)或所述第二夹持件(12)上远离所述空心轴(2)
的一端，所述导向环(8)和所述空心轴(2)同轴。11.一种旋转驱动机构，其特征在于，包括旋转件(31)、支撑座(32)以及如权利要求1-10任意一项所述的用于介入手术的夹紧装置。12.一种手术机器人，其特征在于，包括如权利要求1-10任意一项所述的用于介入手术的夹紧装置，或者包括如权利要求11所述的旋转驱动机构。
技术总结本发明提供一种用于介入手术的夹紧装置、旋转驱动机构及手术机器人，属于医疗设备技术领域，用于介入手术的夹紧装置包括空心轴和夹持器，空心轴的一端用于穿过旋转驱动机构的末端的旋转件且用于安装旋转件，空心轴用于与旋转件同轴设置；夹持器连接于空心轴的另一端，夹持器形成有与空心轴连通的夹腔。当旋转件旋转时，带动用于介入手术的夹紧装置同步转动，结构简单，稳定性高，用于介入手术的夹紧装置和旋转件占用的空间较小，不易与周围的其他部件产生交涉，整体重量也较轻，有利于轻量化设计。计。计。
技术研发人员：叶胤 熊科 柳秋圆 王德倡 王羿儒 丁晓东 邢庭瑀 张涵
受保护的技术使用者：上海神玑医疗科技有限公司
技术研发日：2022.06.29
技术公布日：2022/11/1
