1.本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种车辆行驶引导方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术：2.相关技术中，路侧系统可以播发道路信息，该道路信息可以包括道路前方积水信息。车辆通过该道路信息仅能获知前方道路积水，当车辆需要通过存在深坑或井盖的漫水路段的情况下，车辆通行仍然存在安全隐患。如何消除漫水道路给车辆通行带来的安全隐患，是目前业界亟待解决的重要课题。
技术实现要素：3.本发明提供一种车辆行驶引导方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中无法消除漫水道路给车辆通行带来的安全隐患的缺陷，实现消除漫水道路给车辆通行带来的安全隐患。
4.第一方面，本发明提供一种车辆行驶引导方法，应用于路侧系统，包括：
5.获取各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，所述车道状况辅助信息，包括多种车道状况信息中除车道积水深度信息以外的其他车道状况信息；
6.基于所述各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，获取车辆行驶引导信息；
7.发送所述车辆行驶引导信息至所述路侧系统的覆盖区域中的车辆；
8.所述车辆行驶引导信息用于引导所述覆盖区域中的车辆避开或通过漫水路段。
9.可选地，根据本发明提供的一种车辆行驶引导方法，所述获取各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，包括：
10.通过设置在各车道处的水位传感器，获取各车道的车道积水深度信息；
11.通过设置在各车道处的感知传感器，获取各车道的车道状况辅助信息。
12.可选地，根据本发明提供的一种车辆行驶引导方法，所述车道状况辅助信息包括以下车道状况信息中的至少一种：
13.井盖状况信息；
14.坑洼状况信息；
15.事故车辆信息；
16.遗撒物体信息。
17.可选地，根据本发明提供的一种车辆行驶引导方法，所述车辆行驶引导信息包括：第一引导信息和/或第二引导信息；
18.所述基于所述各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，获取车辆行驶引导信息，包括：
19.获取所述第一引导信息，所述第一引导信息包括所述各车道的车道积水深度信息
和车道状况辅助信息，所述第一引导信息用于引导所述覆盖区域中的车辆避开或通过漫水路段；
20.和/或，基于目标车辆的结构信息、各车道的车道积水深度信息和各车道的车道状况辅助信息，获取所述目标车辆对应的第二引导信息，所述第二引导信息用于引导所述目标车辆避开或通过漫水路段；
21.所述目标车辆为所述覆盖区域中待通过漫水路段的车辆。
22.可选地，根据本发明提供的一种车辆行驶引导方法，所述发送所述车辆行驶引导信息至所述路侧系统的覆盖区域中的车辆，包括：
23.在所述车辆行驶引导信息包括所述第一引导信息的情况下，向所述覆盖区域中的车辆对应的车载系统发送所述第一引导信息；
24.和/或，在所述车辆行驶引导信息包括所述第二引导信息的情况下，向所述目标车辆对应的车载系统发送所述第二引导信息。
25.第二方面，本发明还提供一种车辆行驶引导方法，应用于车载系统，包括：
26.接收车辆行驶引导信息，所述车辆引导信息用于引导车辆避开或通过漫水路段，所述车辆行驶引导信息是路侧系统基于各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息确定的，所述车道状况辅助信息，包括多种车道状况信息中除车道积水深度信息以外的其他车道状况信息；
27.基于所述车辆行驶引导信息，确定一个或多个目标引导信息。
28.可选地，根据本发明提供的一种车辆行驶引导方法，所述车辆行驶引导信息包括：第一引导信息和/或第二引导信息，所述第一引导信息包括所述各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，所述第二引导信息用于引导所述车载系统所在车辆避开或通过漫水路段；
29.所述基于所述车辆行驶引导信息，确定一个或多个目标引导信息，包括以下任意一项或多项：
30.在所述车辆行驶引导信息包括所述第一引导信息的情况下，基于所述第一引导信息和所述车载系统所在车辆的位置信息，确定第一目标引导信息，所述第一目标引导信息用于引导车辆避开漫水路段；
31.或，在所述车辆行驶引导信息包括所述第一引导信息的情况下，基于所述第一引导信息和所述车载系统所在车辆的驾驶状态，确定第二目标引导信息，所述第二目标引导信息用于引导车辆通过漫水路段；
32.或，在所述车辆行驶引导信息包括所述第二引导信息的情况下，基于所述第二引导信息和所述车载系统所在车辆的驾驶状态，确定第三目标引导信息，所述第三目标引导信息用于引导车辆通过漫水路段；
33.或，在所述车辆行驶引导信息包括所述第二引导信息的情况下，基于所述第二引导信息和所述车载系统所在车辆的位置信息，确定第四目标引导信息，所述第四目标引导信息用于引导车辆避开漫水路段。
34.第三方面，本发明还提供一种车辆行驶引导装置，应用于路侧系统，包括：
35.第一获取模块，用于获取各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，所述车道状况辅助信息，包括多种车道状况信息中除车道积水深度信息以外的其他车道状况信
息；
36.第二获取模块，用于基于所述各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，获取车辆行驶引导信息；
37.发送模块，用于发送所述车辆行驶引导信息至所述路侧系统的覆盖区域中的车辆；
38.所述车辆行驶引导信息用于引导所述覆盖区域中的车辆避开或通过漫水路段。
39.第四方面，本发明还提供一种车辆行驶引导装置，应用于车载系统，包括：
40.接收模块，用于接收车辆行驶引导信息，所述车辆引导信息用于引导车辆避开或通过漫水路段，所述车辆行驶引导信息是路侧系统基于各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息确定的，所述车道状况辅助信息，包括多种车道状况信息中除车道积水深度信息以外的其他车道状况信息；
41.确定模块，用于基于所述车辆行驶引导信息，确定一个或多个目标引导信息。
42.第五方面，本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述车辆行驶引导方法。
43.第六方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述车辆行驶引导方法。
44.本发明提供的车辆行驶引导方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取各车道分别对应的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，路侧系统可以获知除车道积水深度信息以外的其他车道状况信息，进而获取的车辆行驶引导信息可以用于消除车道积水深度给车辆行驶带来的安全隐患，还可以用于消除其他车道状况给车辆行驶带来的安全隐患，进而可以将车辆行驶引导信息发送至车辆，以使车辆安全通过漫水路段或者避开漫水路段，能有效消除漫水道路给车辆通行带来的安全隐患。
附图说明
45.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
46.图1是本发明提供的车辆行驶引导方法的流程示意图之一；
47.图2是本发明提供的车辆行驶引导方法的流程示意图之二；
48.图3是本发明提供的车辆行驶引导装置的结构示意图之一；
49.图4是本发明提供的车辆行驶引导装置的结构示意图之二；
50.图5是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
51.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳
动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
52.图1是本发明提供的车辆行驶引导方法的流程示意图之一，如图1所示，所述车辆行驶引导方法的执行主体可以是路侧系统，该方法包括：
53.步骤101，获取各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，所述车道状况辅助信息，包括多种车道状况信息中除车道积水深度信息以外的其他车道状况信息；
54.具体地，为了引导车辆避开或安全通过漫水路段，可以获取各车道分别对应的车道积水深度信息和车道状况辅助信息。
55.可选地，各车道可以是同一道路的车道。
56.例如，对于道路a，道路a可以包括车道r1、车道r2和车道r3，上述各车道可以包括：车道r1、车道r2和车道r3。
57.可选地，各车道可以是两个或两个以上道路的车道。
58.例如，对于道路a和道路b，道路a可以包括车道r1和车道r2，道路b可以包括车道r3和车道r4，上述各车道可以包括：车道r1、车道r2、车道r3和车道r4。
59.可选地，一个车道可以包括多个车道分段，获取一个车道对应的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，可以是获取多个车道分段分别对应的车道积水深度信息和车道状况辅助信息。
60.例如，某一车道可以包括车道分段c1、车道分段c2和车道分段c3，获取该车道对应的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，可以是获取车道分段c1、车道分段c2和车道分段c3分别对应的车道积水深度信息和车道状况辅助信息。
61.可选地，路侧系统可以包括：感知传感器、水位传感器、处理器模块和用于车对外界的信息交换(vehicle to x，v2x)通信模块组成；其中：感知传感器可以用于实时感知路面状况，包括深坑或积水状态等；水位传感器可以用于测试积水深度；处理器模块可以用于对数据进行处理；v2x通信模块可以用于与车辆或云端进行通信。
62.可选地，路侧系统可以通过v2x通信模块接收云端发送的车道积水深度信息、车道状况辅助信息或管制信息等信息；路侧系统还可以通过v2x通信模块接收车辆发送的车道积水深度信息或车道状况辅助信息等信息。
63.例如，路侧系统可以通过v2x通信模块接收云端发送的管制信息，以及接收车辆发送的车道状况辅助信息(车辆可以基于自身的感知传感器对车道进行探测获取车道状况辅助信息)，进而路侧系统可以基于上述信息进行综合分析判断，以便获取更加精准的车辆行驶引导信息。
64.可以理解的是，由于可以获取到车道状况辅助信息，车道状况辅助信息可以用于表示车道的多种车道状况信息中除车道积水深度信息以外的其他车道状况信息，因而，通过获取车道积水深度信息和车道状况辅助信息，相比于仅获取车道积水深度信息，本发明实施例可以获取多种车道状况信息，也即可以获取更加全面的车道状况信息。
65.步骤102，基于所述各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，获取车辆行驶引导信息；
66.具体地，在获取到各车道分别对应的车道积水深度信息和车道状况辅助信息之后，可以对车道积水深度信息和车道状况辅助信息进行分析，获取车辆行驶引导信息。
67.可选地，各车道可以是两个或两个以上道路的车道，通过获取各车道分别对应的
车道积水深度信息和车道状况辅助信息，可以获知两个或两个以上道路的积水状况，若某一个道路无积水，而车辆所在道路的前方存在漫水路段，则可以在车辆进入漫水路段前，引导车辆驶离当前道路，驶入无积水的道路，也即获取的车辆行驶引导信息可以用于引导车辆避开漫水路段。
68.可选地，通过获取各车道分别对应的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，可以获取包括车道积水深度信息在内的多种车道状况信息，多种车道状况信息可以反映车辆在车道行驶存在的安全隐患，进而可以基于该多种车道状况信息，获取车辆行驶引导信息，可以用于引导车辆通过漫水路段，且能消除车辆在车道行驶存在的安全隐患。
69.步骤103，发送所述车辆行驶引导信息至所述路侧系统的覆盖区域中的车辆；
70.所述车辆行驶引导信息用于引导所述覆盖区域中的车辆避开或通过漫水路段。
71.具体地，在获取到车辆行驶引导信息之后，可以将车辆行驶引导信息发送给车辆，以使车辆可以避开漫水路段或安全通过漫水路段。
72.本发明提供的车辆行驶引导方法，通过获取各车道分别对应的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，路侧系统可以获知除车道积水深度信息以外的其他车道状况信息，进而获取的车辆行驶引导信息可以用于消除车道积水深度给车辆行驶带来的安全隐患，还可以用于消除其他车道状况给车辆行驶带来的安全隐患，进而可以将车辆行驶引导信息发送至车辆，以使车辆安全通过漫水路段或者避开漫水路段，能有效消除漫水道路给车辆通行带来的安全隐患。
73.可选地，所述获取各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，包括：
74.通过设置在各车道处的水位传感器或者其他感知传感器，获取各车道的车道积水深度信息；
75.通过设置在各车道处的感知传感器，获取各车道的车道状况辅助信息。
76.具体地，路侧系统可以包括水位传感器和感知传感器，通过车道对应的水位传感器，可以获取车道对应的车道积水深度信息，通过车道对应的感知传感器，可以获取车道对应的车道状况辅助信息。
77.因此，路侧系统可以通过多种传感器获取各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，进而获取的车辆行驶引导信息可以用于消除车道积水深度给车辆行驶带来的安全隐患，还可以用于消除其他车道状况给车辆行驶带来的安全隐患，车辆行驶引导信息能够引导车辆安全通过漫水路段，提高恶劣路况下车辆行驶的安全性。
78.可选地，所述车道状况辅助信息包括以下车道状况信息中的至少一种：
79.井盖状况信息；
80.坑洼状况信息；
81.事故车辆信息；
82.遗撒物体信息；
83.其他车道信息。
84.具体地，车道状况辅助信息可以包括一种或多种车道状况信息。
85.可选地，井盖状况信息可以表示车道所配置的井盖数量，还可以表示井盖位置和井盖状态(例如井盖是否缺失，井盖是否损坏等)。
86.可选地，坑洼状况信息可以表示车道的坑洼数量，还可以表示坑洼的位置、坑洼的
大小和坑洼的深度。
87.可选地，事故车辆信息可以表示车道有无事故车辆，还可以表示事故车辆的位置。
88.可选地，遗撒物体信息可以表示车道有无遗撒物体，还可以表示遗撒物体的位置。
89.可选地，其他车道信息可以表示车道上的除上述信息之外的其他异常信息，在此不一一列举。
90.因此，路侧系统可以自动感知漫水路段的多种车道状况信息，进而可以结合车辆信息，能够引导车辆安全通过漫水路段，提高恶劣路况下车辆行驶的安全性。
91.可选地，所述车辆行驶引导信息包括：第一引导信息和/或第二引导信息；
92.所述基于所述各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，获取车辆行驶引导信息，包括：
93.获取所述第一引导信息，所述第一引导信息包括所述各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，所述第一引导信息用于引导所述覆盖区域中的车辆避开或通过漫水路段；
94.和/或，基于目标车辆的结构信息、各车道的车道积水深度信息和各车道的车道状况辅助信息，获取所述目标车辆对应的第二引导信息，所述第二引导信息用于引导所述目标车辆避开或通过漫水路段；
95.所述目标车辆为所述覆盖区域中待通过漫水路段的车辆。
96.具体地，在获取各车道分别对应的车道积水深度信息和车道状况辅助信息之后，路侧系统可以获取第一引导信息，该第一引导信息可以用于引导车辆避开或通过漫水路段，路侧系统结合目标车辆的信息可以获取第二引导信息，该第二引导信息可以用于引导目标车辆避开或通过漫水路段。
97.可选地，路侧系统可以实时接收覆盖区域内车辆播发的v2x数据，根据车辆播发的v2x数据，可以筛选出即将进入漫水道路的车辆，将即将进入漫水道路的车辆作为目标车辆。
98.可选地，路侧系统可以获取目标车辆的信息，目标车辆的信息可以包括以下信息中的一种或多种：车身长度、车身宽度、车身高度、底盘高度、车轴距、轮胎宽度或车辆运行状况等。
99.可选地，路侧系统可以基于目标车辆的信息、各车道分别对应的车道积水深度信息和各车道分别对应的车道状况辅助信息，在各车道中选择适合目标车辆通行的目标车道，进而可以生成用于引导目标车辆避开或通过目标车道的第二引导信息。
100.例如，各车道可以包括车道r1和车道r2，车道状况辅助信息可以包括坑洼状况信息，通过坑洼状况信息可以确定车道r1的坑洼的位置、坑洼的大小和坑洼的深度，还可以确定车道r2的坑洼的位置、坑洼的大小和坑洼的深度；进而可以基于车身宽度和车道r1对应的坑洼的大小，判断车辆是否可以通过车道r1对应的坑洼，还可以基于车身宽度和车道r2对应的坑洼的大小，判断车辆是否可以通过车道r2对应的坑洼；若确定车辆的底盘高度大于车道r1的积水深度，且车辆可以通过车道r1对应的坑洼，而车辆不能通过车道r2对应的坑洼，则可以生成用于引导车辆通过车道r1的第二引导信息。
101.例如，各车道可以包括车道r1和车道r2，车道状况辅助信息可以包括井盖状况信息，通过井盖状况信息可以确定车道r1的井盖数量、井盖位置和井盖状态，还可以确定车道
r2的井盖数量、井盖位置和井盖状态；进而可以判断车道r1的井盖是否存在缺失，以及可以判断车道r2的井盖是否存在缺失，若确定车辆的底盘高度大于车道r1的积水深度且车道r1的井盖不存在缺失，而车道r2的井盖存在缺失，且缺失井盖的井位处于车辆行驶方向的前方，则可以生成用于引导车辆通过车道r1的第二引导信息。
102.例如，各车道可以包括车道r1和车道r2，车道状况辅助信息可以包括事故车辆信息，通过事故车辆信息可以确定车道r1有无事故车辆以及事故车辆的位置，还可以确定车道r2有无事故车辆以及事故车辆的位置，若确定车辆的底盘高度大于车道r1的积水深度，且车道r1不存在事故车辆处于车辆行驶方向的前方，而车道r2存在事故车辆处于车辆行驶方向的前方，则可以生成用于引导车辆通过车道r1的第二引导信息。
103.例如，各车道可以包括车道r1和车道r2，车道状况辅助信息可以包括遗撒物体信息，通过遗撒物体信息可以确定车道r1有无遗撒物体以及遗撒物体的位置，还可以确定车道r2有无遗撒物体以及遗撒物体的位置，若确定车辆的底盘高度大于车道r1的积水深度，且车道r1不存在遗撒物体处于车辆行驶方向的前方，而车道r2存在遗撒物体处于车辆行驶方向的前方，则可以生成用于引导车辆通过车道r1的第二引导信息。
104.可选地，第二引导信息可以包括车辆状态引导信息和车道引导信息，车辆状态引导信息可以用于表示车辆通过漫水路段的车辆状态信息，车道引导信息可以用于表示车辆通过漫水路段的车道级导航信息。
105.可选地，第二引导信息可以包括各车道的车道积水深度信息、车道状况辅助信息、车辆状态引导信息和车道引导信息，其中，各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息可以用于引导车辆避开漫水路段，车辆状态引导信息和车道引导信息可以用于引导车辆通过漫水路段。
106.因此，获取的车辆行驶引导信息可以包括第一引导信息和/或目标车辆对应的第二引导信息，第一引导信息可以用于引导车辆避开或通过漫水路，第二引导信息可以用于引导目标车辆避开或通过漫水路段，进而可以将车辆行驶引导信息发送至车辆，以使车辆安全通过漫水路段或者避开漫水路段，能有效消除漫水道路给车辆通行带来的安全隐患。
107.可选地，所述发送所述车辆行驶引导信息至所述路侧系统的覆盖区域中的车辆，包括：
108.在所述车辆行驶引导信息包括所述第一引导信息的情况下，向所述覆盖区域中的车辆对应的车载系统发送所述第一引导信息；
109.和/或，在所述车辆行驶引导信息包括所述第二引导信息的情况下，向所述目标车辆对应的车载系统发送所述第二引导信息。
110.具体地，在获取车辆行驶引导信息之后，若确定车辆行驶引导信息包括第一引导信息，则可以向覆盖区域中的车辆的车载系统发送第一引导信息，以使车辆可以基于第一引导信息避开或通过漫水路段；若确定车辆行驶引导信息包括第二引导信息，则可以向目标车辆对应的车载系统发送第二引导信息，以使目标车辆可以基于第二引导信息避开或通过漫水路段。
111.可选地，路侧系统可以通过处理器模块对感知传感器数据和水位传感器数据进行处理，可以获取各车道分别对应的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，进而可以获取第一引导信息，进而可以通过v2x通信模块对第一引导信息进行播发，发送给覆盖区域内的
车辆。
112.可选地，在获取目标车辆对应的第二引导信息之后，路侧系统可以通过v2x通信模块，将第二引导信息发送至目标车辆。
113.因此，路侧系统可以发送第一引导信息和/或目标车辆对应的第二引导信息，可以引导车辆避开漫水路段，或引导目标车辆安全通过漫水路段。
114.本发明提供的车辆行驶引导方法，通过获取各车道分别对应的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，路侧系统可以获知除车道积水深度信息以外的其他车道状况信息，进而获取的车辆行驶引导信息可以用于消除车道积水深度给车辆行驶带来的安全隐患，还可以用于消除其他车道状况给车辆行驶带来的安全隐患，进而可以将车辆行驶引导信息发送至车辆，以使车辆安全通过漫水路段或者避开漫水路段，能有效消除漫水道路给车辆通行带来的安全隐患。
115.图2是本发明提供的车辆行驶引导方法的流程示意图之二，如图2所示，所述车辆行驶引导方法的执行主体可以是车载系统，该方法包括：
116.步骤201，接收车辆行驶引导信息，所述车辆引导信息用于引导车辆避开或通过漫水路段，所述车辆行驶引导信息是路侧系统基于各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息确定的，所述车道状况辅助信息，包括多种车道状况信息中除车道积水深度信息以外的其他车道状况信息；
117.具体地，为了消除漫水道路给车辆通行带来的安全隐患，车载系统可以接收车辆行驶引导信息，该车辆行驶引导信息可以用于引导车辆避开漫水路段，该车辆行驶引导信息还可以用于引导车辆通过漫水路段。
118.可选地，车载系统可以包括v2x通信模块和处理器模块；其中：v2x通信模块可以用于与其他车辆和路侧系统进行实时通信；处理器模块可以用于处理收发的v2x数据。
119.可选地，车载系统可以通过v2x通信模块接收车辆行驶引导信息。
120.步骤202，基于所述车辆行驶引导信息，确定一个或多个目标引导信息。
121.具体地，在接收到车辆行驶引导信息之后，可以基于该车辆行驶引导信息确定用于引导车辆避开漫水路段的目标引导信息；还可以基于该车辆行驶引导信息确定用于引导车辆通过漫水路段的目标引导信息。
122.本发明提供的车辆行驶引导方法，通过接收车辆行驶引导信息，可以确定一个或多个目标引导信息，相比于仅通过车道积水深度信息确定的引导信息，本发明实施例中的车辆行驶引导信息是路侧系统基于各车道分别对应的车道积水深度信息和车道状况辅助信息确定的，也即车辆行驶引导信息是基于更加全面的车道状况信息确定的，基于一个或多个目标引导信息，能够引导车辆安全通过漫水路段或者避开漫水路段，能有效消除漫水道路给车辆通行带来的安全隐患。
123.可选地，所述车辆行驶引导信息包括：第一引导信息和/或第二引导信息，所述第一引导信息包括所述各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，所述第二引导信息用于引导所述车载系统所在车辆避开或通过漫水路段；
124.所述基于所述车辆行驶引导信息，确定一个或多个目标引导信息，包括以下任意一项或多项：
125.在所述车辆行驶引导信息包括所述第一引导信息的情况下，基于所述第一引导信
息和所述车载系统所在车辆的位置信息，确定第一目标引导信息，所述第一目标引导信息用于引导车辆避开漫水路段；
126.或，在所述车辆行驶引导信息包括所述第一引导信息的情况下，基于所述第一引导信息和所述车载系统所在车辆的驾驶状态，确定第二目标引导信息，所述第二目标引导信息用于引导车辆通过漫水路段；
127.或，在所述车辆行驶引导信息包括所述第二引导信息的情况下，基于所述第二引导信息和所述车载系统所在车辆的驾驶状态，确定第三目标引导信息，所述第三目标引导信息用于引导车辆通过漫水路段；
128.或，在所述车辆行驶引导信息包括所述第二引导信息的情况下，基于所述第二引导信息和所述车载系统所在车辆的位置信息，确定第四目标引导信息，所述第四目标引导信息用于引导车辆避开漫水路段。
129.具体地，车载系统可以接收车辆行驶引导信息，车辆行驶引导信息可以包括第一引导信息和/或第二引导信息，进而可以基于第一引导信息和/或第二引导信息，确定一个或多个目标引导信息，目标引导信息可以用于车辆避开或通过漫水路段。
130.可选地，在车辆行驶引导信息包括第一引导信息的情况下，车载系统可以基于第一引导信息获取漫水路段的位置信息，进而可以结合车辆的位置信息，判断是否存在避开漫水路段的行车路线，若存在避开漫水路段的行车路线，则可以确定第一目标引导信息，该第一目标引导信息可以包括避开漫水路段的行车路线，可以用于引导车辆避开漫水路段。
131.可选地，在车辆行驶引导信息包括第一引导信息的情况下，车载系统可以基于车辆的信息、各车道分别对应的车道积水深度信息和各车道分别对应的车道状况辅助信息，在各车道中选择适合车辆通行的目标车道，进而可以生成用于引导车辆通过目标车道的第二目标引导信息。
132.可选地，在车辆行驶引导信息包括第二引导信息的情况下，车载系统可以基于第二引导信息和自车驾驶状态，确定第三目标引导信息，第三目标引导信息可以用于自动驾驶引导车辆安全通过漫水路段，该目标引导信息还可以通过人机交互的方式告知驾驶员，进而引导驾驶员驾驶车辆安全通过漫水路段。
133.可选地，在车辆行驶引导信息包括第二引导信息的情况下，若第二引导信息包括各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，车载系统可以基于第二引导信息获取漫水路段的位置信息，进而可以结合车辆的位置信息，判断是否存在避开漫水路段的行车路线，若存在避开漫水路段的行车路线，则可以确定第四目标引导信息，该第四目标引导信息可以包括避开漫水路段的行车路线，可以用于引导车辆避开漫水路段。
134.可以理解的是，第二引导信息可以包括车辆状态引导信息和车道引导信息，车辆状态引导信息可以用于表示车辆通过漫水路段的车辆状态信息，车道引导信息可以用于表示车辆通过漫水路段的车道级导航信息，结合自车驾驶状态可以对车辆状态引导信息和车道引导信息进行修正，获取第三目标引导信息，相比于第二引导信息，第三目标引导信息更适合自车驾驶状态。
135.可选地，车载系统可以通过v2x通信模块接收第一引导信息。
136.可选地，在接收到第一引导信息之后，车载系统可以通过v2x通信模块将第一引导信息转发至其他车辆的车载系统。
137.可选地，车载系统可以接收路侧系统发送的第一引导信息，也可以接收其他车辆的车载系统发送的第一引导信息。
138.可选地，在车载系统所在的车辆为目标车辆的情况下，可以通过v2x通信模块接收目标车辆对应的第二引导信息。
139.因此，基于第一引导信息和/或第二引导信息，确定一个或多个目标引导信息，目标引导信息可以用于车辆避开或通过漫水路段，能有效消除漫水道路给车辆通行带来的安全隐患。
140.本发明提供的车辆行驶引导方法，通过接收车辆行驶引导信息，可以确定一个或多个目标引导信息，相比于仅通过车道积水深度信息确定的引导信息，本发明实施例中的车辆行驶引导信息是路侧系统基于各车道分别对应的车道积水深度信息和车道状况辅助信息确定的，也即车辆行驶引导信息是基于更加全面的车道状况信息确定的，基于一个或多个目标引导信息，能够引导车辆安全通过漫水路段或者避开漫水路段，能有效消除漫水道路给车辆通行带来的安全隐患。
141.下面对本发明提供的车辆行驶引导装置进行描述，下文描述的车辆行驶引导装置与上文描述的车辆行驶引导方法可相互对应参照。
142.图3是本发明提供的车辆行驶引导装置的结构示意图之一，如图3所示，所述装置可以应用于路侧系统，该装置包括：第一获取模块301、第二获取模块302和发送模块303，其中：
143.第一获取模块301，用于获取各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，所述车道状况辅助信息，包括多种车道状况信息中除车道积水深度信息以外的其他车道状况信息；
144.第二获取模块302，用于基于所述各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，获取车辆行驶引导信息；
145.发送模块303，用于发送所述车辆行驶引导信息至所述路侧系统的覆盖区域中的车辆；
146.所述车辆行驶引导信息用于引导所述覆盖区域中的车辆避开或通过漫水路段。
147.本发明提供的车辆行驶引导装置，通过获取各车道分别对应的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，路侧系统可以获知除车道积水深度信息以外的其他车道状况信息，进而获取的车辆行驶引导信息可以用于消除车道积水深度给车辆行驶带来的安全隐患，还可以用于消除其他车道状况给车辆行驶带来的安全隐患，进而可以将车辆行驶引导信息发送至车辆，以使车辆安全通过漫水路段或者避开漫水路段，能有效消除漫水道路给车辆通行带来的安全隐患。
148.可选地，所述第一获取模块具体用于：
149.通过设置在各车道处的水位传感器，获取各车道的车道积水深度信息；
150.通过设置在各车道处的感知传感器，获取各车道的车道状况辅助信息。
151.可选地，所述车道状况辅助信息包括以下车道状况信息中的至少一种：
152.井盖状况信息；
153.坑洼状况信息；
154.事故车辆信息；
155.遗撒物体信息。
156.可选地，所述车辆行驶引导信息包括：第一引导信息和/或第二引导信息；
157.所述基于所述各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，获取车辆行驶引导信息，包括：
158.获取所述第一引导信息，所述第一引导信息包括所述各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，所述第一引导信息用于引导所述覆盖区域中的车辆避开或通过漫水路段；
159.和/或，基于目标车辆的结构信息、各车道的车道积水深度信息和各车道的车道状况辅助信息，获取所述目标车辆对应的第二引导信息，所述第二引导信息用于引导所述目标车辆避开或通过漫水路段；
160.所述目标车辆为所述覆盖区域中待通过漫水路段的车辆。
161.可选地，所述发送模块具体用于：
162.在所述车辆行驶引导信息包括所述第一引导信息的情况下，向所述覆盖区域中的车辆对应的车载系统发送所述第一引导信息；
163.和/或，在所述车辆行驶引导信息包括所述第二引导信息的情况下，向所述目标车辆对应的车载系统发送所述第二引导信息。
164.本发明提供的车辆行驶引导装置，通过获取各车道分别对应的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，路侧系统可以获知除车道积水深度信息以外的其他车道状况信息，进而获取的车辆行驶引导信息可以用于消除车道积水深度给车辆行驶带来的安全隐患，还可以用于消除其他车道状况给车辆行驶带来的安全隐患，进而可以将车辆行驶引导信息发送至车辆，以使车辆安全通过漫水路段或者避开漫水路段，能有效消除漫水道路给车辆通行带来的安全隐患。
165.图4是本发明提供的车辆行驶引导装置的结构示意图之二，如图4所示，所述装置可以应用于车载系统，该装置包括：接收模块401和确定模块402，其中：
166.接收模块401，用于接收车辆行驶引导信息，所述车辆引导信息用于引导车辆避开或通过漫水路段，所述车辆行驶引导信息是路侧系统基于各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息确定的，所述车道状况辅助信息，包括多种车道状况信息中除车道积水深度信息以外的其他车道状况信息；
167.确定模块402，用于基于所述车辆行驶引导信息，确定一个或多个目标引导信息。
168.本发明提供的车辆行驶引导装置，通过接收车辆行驶引导信息，可以确定一个或多个目标引导信息，相比于仅通过车道积水深度信息确定的引导信息，本发明实施例中的车辆行驶引导信息是路侧系统基于各车道分别对应的车道积水深度信息和车道状况辅助信息确定的，也即车辆行驶引导信息是基于更加全面的车道状况信息确定的，基于一个或多个目标引导信息，能够引导车辆安全通过漫水路段或者避开漫水路段，能有效消除漫水道路给车辆通行带来的安全隐患。
169.可选地，所述车辆行驶引导信息包括：第一引导信息和/或第二引导信息，所述第一引导信息包括所述各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，所述第二引导信息用于引导所述车载系统所在车辆避开或通过漫水路段；
170.所述基于所述车辆行驶引导信息，确定一个或多个目标引导信息，包括以下任意
一项或多项：
171.在所述车辆行驶引导信息包括所述第一引导信息的情况下，基于所述第一引导信息和所述车载系统所在车辆的位置信息，确定第一目标引导信息，所述第一目标引导信息用于引导车辆避开漫水路段；
172.或，在所述车辆行驶引导信息包括所述第一引导信息的情况下，基于所述第一引导信息和所述车载系统所在车辆的驾驶状态，确定第二目标引导信息，所述第二目标引导信息用于引导车辆通过漫水路段；
173.或，在所述车辆行驶引导信息包括所述第二引导信息的情况下，基于所述第二引导信息和所述车载系统所在车辆的驾驶状态，确定第三目标引导信息，所述第三目标引导信息用于引导车辆通过漫水路段；
174.或，在所述车辆行驶引导信息包括所述第二引导信息的情况下，基于所述第二引导信息和所述车载系统所在车辆的位置信息，确定第四目标引导信息，所述第四目标引导信息用于引导车辆避开漫水路段。
175.本发明提供的车辆行驶引导装置，通过接收车辆行驶引导信息，可以确定一个或多个目标引导信息，相比于仅通过车道积水深度信息确定的引导信息，本发明实施例中的车辆行驶引导信息是路侧系统基于各车道分别对应的车道积水深度信息和车道状况辅助信息确定的，也即车辆行驶引导信息是基于更加全面的车道状况信息确定的，基于一个或多个目标引导信息，能够引导车辆安全通过漫水路段或者避开漫水路段，能有效消除漫水道路给车辆通行带来的安全隐患。
176.图5是本发明提供的电子设备的结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(communications interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行车辆行驶引导方法，例如该方法包括：
177.获取各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，所述车道状况辅助信息，包括多种车道状况信息中除车道积水深度信息以外的其他车道状况信息；
178.基于所述各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，获取车辆行驶引导信息；
179.发送所述车辆行驶引导信息至所述路侧系统的覆盖区域中的车辆；
180.所述车辆行驶引导信息用于引导所述覆盖区域中的车辆避开或通过漫水路段；
181.或例如该方法包括：
182.接收车辆行驶引导信息，所述车辆引导信息用于引导车辆避开或通过漫水路段，所述车辆行驶引导信息是路侧系统基于各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息确定的，所述车道状况辅助信息，包括多种车道状况信息中除车道积水深度信息以外的其他车道状况信息；
183.基于所述车辆行驶引导信息，确定一个或多个目标引导信息。
184.此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以
软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
185.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的车辆行驶引导方法，例如该方法包括：
186.获取各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，所述车道状况辅助信息，包括多种车道状况信息中除车道积水深度信息以外的其他车道状况信息；
187.基于所述各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，获取车辆行驶引导信息；
188.发送所述车辆行驶引导信息至所述路侧系统的覆盖区域中的车辆；
189.所述车辆行驶引导信息用于引导所述覆盖区域中的车辆避开或通过漫水路段；
190.或例如该方法包括：
191.接收车辆行驶引导信息，所述车辆引导信息用于引导车辆避开或通过漫水路段，所述车辆行驶引导信息是路侧系统基于各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息确定的，所述车道状况辅助信息，包括多种车道状况信息中除车道积水深度信息以外的其他车道状况信息；
192.基于所述车辆行驶引导信息，确定一个或多个目标引导信息。
193.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
194.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
195.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
技术特征：1.一种车辆行驶引导方法，其特征在于，应用于路侧系统，包括：获取各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，所述车道状况辅助信息，包括多种车道状况信息中除车道积水深度信息以外的其他车道状况信息；基于所述各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，获取车辆行驶引导信息；发送所述车辆行驶引导信息至所述路侧系统的覆盖区域中的车辆；所述车辆行驶引导信息用于引导所述覆盖区域中的车辆避开或通过漫水路段。2.根据权利要求1所述的车辆行驶引导方法，其特征在于，所述获取各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，包括：通过设置在各车道处的水位传感器，获取各车道的车道积水深度信息；通过设置在各车道处的感知传感器，获取各车道的车道状况辅助信息。3.根据权利要求1或2所述的车辆行驶引导方法，其特征在于，所述车道状况辅助信息包括以下车道状况信息中的至少一种：井盖状况信息；坑洼状况信息；事故车辆信息；遗撒物体信息。4.根据权利要求3所述的车辆行驶引导方法，其特征在于，所述车辆行驶引导信息包括：第一引导信息和/或第二引导信息；所述基于所述各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，获取车辆行驶引导信息，包括：获取所述第一引导信息，所述第一引导信息包括所述各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，所述第一引导信息用于引导所述覆盖区域中的车辆避开或通过漫水路段；和/或，基于目标车辆的结构信息、各车道的车道积水深度信息和各车道的车道状况辅助信息，获取所述目标车辆对应的第二引导信息，所述第二引导信息用于引导所述目标车辆避开或通过漫水路段；所述目标车辆为所述覆盖区域中待通过漫水路段的车辆。5.根据权利要求4所述的车辆行驶引导方法，其特征在于，所述发送所述车辆行驶引导信息至所述路侧系统的覆盖区域中的车辆，包括：在所述车辆行驶引导信息包括所述第一引导信息的情况下，向所述覆盖区域中的车辆对应的车载系统发送所述第一引导信息；和/或，在所述车辆行驶引导信息包括所述第二引导信息的情况下，向所述目标车辆对应的车载系统发送所述第二引导信息。6.一种车辆行驶引导方法，其特征在于，应用于车载系统，包括：接收车辆行驶引导信息，所述车辆引导信息用于引导车辆避开或通过漫水路段，所述车辆行驶引导信息是路侧系统基于各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息确定的，所述车道状况辅助信息，包括多种车道状况信息中除车道积水深度信息以外的其他车道状况信息；基于所述车辆行驶引导信息，确定一个或多个目标引导信息。
7.根据权利要求6所述的车辆行驶引导方法，其特征在于，所述车辆行驶引导信息包括：第一引导信息和/或第二引导信息，所述第一引导信息包括所述各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，所述第二引导信息用于引导所述车载系统所在车辆避开或通过漫水路段；所述基于所述车辆行驶引导信息，确定一个或多个目标引导信息，包括以下任意一项或多项：在所述车辆行驶引导信息包括所述第一引导信息的情况下，基于所述第一引导信息和所述车载系统所在车辆的位置信息，确定第一目标引导信息，所述第一目标引导信息用于引导车辆避开漫水路段；或，在所述车辆行驶引导信息包括所述第一引导信息的情况下，基于所述第一引导信息和所述车载系统所在车辆的驾驶状态，确定第二目标引导信息，所述第二目标引导信息用于引导车辆通过漫水路段；或，在所述车辆行驶引导信息包括所述第二引导信息的情况下，基于所述第二引导信息和所述车载系统所在车辆的驾驶状态，确定第三目标引导信息，所述第三目标引导信息用于引导车辆通过漫水路段；或，在所述车辆行驶引导信息包括所述第二引导信息的情况下，基于所述第二引导信息和所述车载系统所在车辆的位置信息，确定第四目标引导信息，所述第四目标引导信息用于引导车辆避开漫水路段。8.一种车辆行驶引导装置，其特征在于，应用于路侧系统，包括：第一获取模块，用于获取各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，所述车道状况辅助信息，包括多种车道状况信息中除车道积水深度信息以外的其他车道状况信息；第二获取模块，用于基于所述各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，获取车辆行驶引导信息；发送模块，用于发送所述车辆行驶引导信息至所述路侧系统的覆盖区域中的车辆；所述车辆行驶引导信息用于引导所述覆盖区域中的车辆避开或通过漫水路段。9.一种车辆行驶引导装置，其特征在于，应用于车载系统，包括：接收模块，用于接收车辆行驶引导信息，所述车辆引导信息用于引导车辆避开或通过漫水路段，所述车辆行驶引导信息是路侧系统基于各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息确定的，所述车道状况辅助信息，包括多种车道状况信息中除车道积水深度信息以外的其他车道状况信息；确定模块，用于基于所述车辆行驶引导信息，确定一个或多个目标引导信息。10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述车辆行驶引导方法，或实现如权利要求6或7所述车辆行驶引导方法。11.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述车辆行驶引导方法，或实现如权利要求6或7所述车辆行驶引导方法。
技术总结本发明提供一种车辆行驶引导方法、装置、电子设备及存储介质，属于智能交通技术领域，所述方法包括：获取各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，车道状况辅助信息包括多种车道状况信息中除车道积水深度信息以外的其他车道状况信息；基于各车道的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，获取车辆行驶引导信息；发送车辆行驶引导信息至路侧系统的覆盖区域中的车辆；车辆行驶引导信息用于引导覆盖区域中的车辆避开或通过漫水路段。本发明实施例通过获取各车道分别对应的车道积水深度信息和车道状况辅助信息，可以获取车辆行驶引导信息并发送至车辆，使车辆安全通过漫水路段或者避开漫水路段，能有效消除漫水道路给车辆通行带来的安全隐患。带来的安全隐患。带来的安全隐患。
技术研发人员：冀英超 高杰
受保护的技术使用者：智道网联科技（北京）有限公司
技术研发日：2022.06.17
技术公布日：2022/11/1
