1.本技术涉及数字孪生的技术领域，尤其是一种实体物当前状态的孪生方法、订阅方法及系统。
背景技术：2.数字孪生作为实现产业数字换转型以及促进智能化升级的重要途径，是一种超越现实的概念。目前，数字孪生是以多维虚拟模型和融合数据双驱动，通过虚实闭环交互，实现监控、仿真、预测、优化等实际功能服务和应用需求，构建数字孪生模型是实现数据孪生的实际基础。
3.现有构建数字孪生模型的方法，通常是通过仿真分析模型的参数,可以传递到产品定义的全三维几何模型,再传递到数字化生产线加工成真实的物理产品,通过在线的数字化检测/测量系统反映到产品定义模型中，进而又反馈到仿真分析模型中。依靠数字孪生,所有数据模型都能够双向沟通,因此真实物理产品的状态和参数通过向数字化模型反馈，致使生命周期各个环节的数字化模型保持一致,从而能够实现动态、实时评估系统的当前及未来的功能和性能。构建数字孪生模型需要生成或提取各个场景中的模型，然后构建动作库，将各个场景以及对应的模型和对应的动作一起构建数字孪生场景。
4.在实现本技术过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：在实际生产或应用中，多模型、多场景结合的数字孪生方法需要占用大量的系统资源，增加系统的运行负荷，进而增加生产成本，不利于产业化应用。
技术实现要素：5.为此，本技术的实施例提供了一种实体物当前状态的孪生方法、订阅方法及系统，能够解决现有数字孪生方法复杂，不适用于产业化应用的技术问题，具体技术方案内容如下：
6.第一方面，本技术的实施例提供一种实体物当前状态的孪生方法，所述方法包括：
7.针对当前存在的目标物理实体、组成所述目标物理实体的至少一个零件物理实体分别建立目标实体模型和至少一个零件实体模型，所述目标实体模型和所述零件实体模型均包括时间属性；
8.将目标实体模型和至少一个零件实体模型中的时间属性值设置为当前时刻；
9.建立目标实体模型与至少一个零件实体模型的关联关系。
10.进一步的，所述关联关系为父子关系，具有父子关系的目标实体模型为父模型、零件实体模型为子模型。
11.进一步的，所述父子关系中目标实体模型是所述零件实体模型的唯一的父模型。
12.进一步的，所述目标实体模型和所述零件实体模型均包括空间属性，所述空间属性描述目标实体模型或零件实体模型的空间大小。
13.进一步的，所述空间属性通过空间范围描述，所述空间范围描述目标实体模型或
零件实体模型在坐标系中的坐标值形成的几何范围；
14.具有父子关系的零件物理实体的零件实体模型的空间范围小于或等于目标物理实体的目标实体模型的空间范围。
15.进一步的，所述目标实体模型和零件实体模型还包括唯一标识，所述唯一标识用于唯一映射对应的目标实体模型或零件实体模型。
16.进一步的，所述方法还包括：
17.在目标物理实体的目标实体模型内，建立第一坐标系，第一坐标系原点相对目标实体模型的空间位置保持固定，零件物理实体的零件实体模型的空间属性值采用第一坐标系为参考坐标系，其中，
18.目标实体模型移动时，与所述目标实体模型具有父子关系的零件实体模型随之移动。
19.进一步的，所述方法还包括：
20.在目标物理实体的目标实体模型内，建立第一坐标系，第一坐标系原点相对目标实体模型的空间位置保持固定，根据第一坐标系建立对应零件实体模型的第二坐标系，第一坐标系与第二坐标系之间具有相对位置关系，其中，
21.根据零件实体模型的空间范围以及具有相对位置关系的第二坐标系，目标实体模型移动时，与所述目标实体模型具有父子关系的零件实体模型随之移动。
22.进一步的，所述零件实体模型还包括位置属性，所述位置属性描述零件实体模型在具有父子关系的目标实体模型的空间范围内除去所述零件实体模型的空间范围以外的任意一个其他零件实体模型的空间范围。
23.进一步的，当移动零件实体模型时，修改所述零件实体模型的位置属性值为需要移动至的空间范围对应的其他零件实体模型的唯一标识。
24.进一步的，所述方法还包括：
25.所述目标实体模型与零件实体模型均包括形状信息与姿态信息，所述形状信息为目标实体模型在第一坐标系内或零件实体模型在第二坐标系内的描述形状的坐标数据；所述姿态信息描述目标实体模型在第一坐标系内或零件实体模型在第二坐标系内的描述所述目标实体模型或零件实体模型转动的数据。
26.进一步的，所述方法还包括：
27.当删除目标实体模型后，与其具有父子关系的零件实体模型与所述目标实体模型解除关联关系；或，
28.当零件实体模型移动到目标实体模型的空间范围之外后，解除与所述目标实体模型的关联关系。
29.进一步的，所述目标实体模型与零件实体模型均还包括成员信息，所述成员信息描述目标实体模型或零件实体模型的差异信息。
30.第二方面，本技术公开一种实体物当前状态的订阅方法，包括：
31.针对当前存在的目标物理实体、组成所述目标物理实体的至少一个零件物理实体分别建立目标实体模型和至少一个零件实体模型，所述目标实体模型和所述零件实体模型均包括时间属性；
32.将目标实体模型和至少一个零件实体模型中的时间属性值设置为当前时刻；
33.建立目标实体模型与至少一个零件实体模型的关联关系；
34.当零件实体模型的状态发生变化时，订阅方接收与目标实体模型关联的零件实体模型的变化信息。
35.进一步的，还包括：
36.在目标实体模型关联的至少一个零件实体模型完成创建后，订阅方接收目标实体模型关联的零件实体模型的创建信息。
37.进一步的，所述当零件实体模型的状态发生变化时，订阅方接收与目标实体模型关联的零件实体模型的变化信息包括：
38.当零件实体模型的状态发生变化时，查询是否有与所述零件实体模型具有关联关系的目标实体模型的订阅项；
39.若有，则发布所述零件实体模型的变化信息。
40.进一步的，所述零件实体模型的状态发生变化包括以下任意一种情形：所述零件实体模型的属性发生修改、所述零件实体模型从关联的目标实体模型上被删除。
41.进一步的，所述方法还包括：
42.针对一个目标实体模型，获取所述目标实体模型存在的所有关联关系，利用所有的关联关系，查询与所述目标实体模型关联的所有零件实体模型；
43.针对一个零件实体模型，获取所述零件实体模型存在的所有关联关系，利用所有的关联关系，查询与所述零件实体模型关联的目标实体模型和与所述目标实体模型关联的其他零件实体模型。
44.第三方面，本技术公开一种实体物当前状态的订阅方法，包括：
45.针对当前存在的目标物理实体、组成所述目标物理实体的至少一个零件物理实体分别建立目标实体模型和至少一个零件实体模型，所述目标实体模型和零件实体模型至少包括空间范围，空间范围用于描述所述目标实体模型或零件实体模型在坐标系中由坐标值形成的范围；
46.当零件实体模型的空间范围和目标实体模型的空间范围发生重叠时，订阅方接收零件实体模型的变化信息。
47.进一步的，所述方法还包括：
48.当零件实体模型的空间范围和目标实体模型的空间范围首次发生重叠时，订阅方接收零件实体模型在目标实体模型内的移入信息。
49.进一步的，所述当零件实体模型的空间范围和目标实体模型的空间范围发生重叠时，订阅方接收零件实体模型在目标实体模型内的变化信息包括：
50.当零件实体模型发生变化时，查询所有空间范围订阅项对应的目标实体模型的空间范围，并判断所述零件实体模型的空间范围是否与空间范围订阅项对应的目标实体模型的空间范围重叠；
51.若有重叠，则发布所述零件实体模型的变化信息。
52.进一步的，所述发生变化包括以下任意一种情形：目标实体模型空间范围内的零件实体模型的属性发生修改、零件实体模型被移出目标实体模型的空间范围。
53.进一步的，所述方法还包括：
54.针对一个目标实体模型，根据所述目标实体模型的空间范围，查询其空间范围内
的所有零件实体模型；
55.针对一个零件实体模型，根据所述零件实体模型的空间范围，查询空间范围包含所述零件实体模型的空间范围的目标实体模型和/或所述目标实体模型的空间范围包含的其他零件实体模型。
56.第四方面，本技术公开一种实体物当前状态的孪生系统，所述系统包括：
57.模型建立模块，用于针对当前存在的目标物理实体、组成所述目标物理实体的至少一个零件物理实体分别建立目标实体模型和至少一个零件实体模型，所述目标实体模型和所述零件实体模型均包括时间属性；
58.属性设置模块，用于将目标实体模型和至少一个零件实体模型中的时间属性值设置为当前时刻；
59.关联关系建立模型，用于建立目标实体模型与至少一个零件实体模型的关联关系。
60.第五方面，本技术公开一种实体物当前状态的订阅系统，所述系统包括：
61.模型建立模块，用于针对当前存在的目标物理实体、所述目标物理实体相关联的至少一个零件物理实体分别建立目标实体模型和至少一个零件实体模型；
62.属性设置模块，用于将目标实体模型和至少一个零件实体模型中的时间属性值设置为当前时刻；
63.关联关系建立模型，用于建立目标实体模型与至少一个零件实体模型的关联关系；
64.第一发布模块，用于当零件实体模型的状态发生变化时，订阅方接收与目标实体模型关联的零件实体模型的变化信息。
65.第六方面，本技术公开一种实体物当前状态的订阅系统，所述系统包括：
66.第三查询模块，用于针对当前存在的目标物理实体、组成所述目标物理实体的至少一个零件物理实体分别建立目标实体模型和至少一个零件实体模型，所述目标实体模型和零件实体模型至少包括空间范围，空间范围用于描述所述目标实体模型或零件实体模型在坐标系中由坐标值形成的范围；
67.第二发布模块，用于当零件实体模型的空间范围和目标实体模型的空间范围发生重叠时，订阅方接收零件实体模型的变化信息。
68.第七方面，本技术公开一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述任意一项所述的实体物当前状态的孪生方法的步骤。
69.第八方面，本技术公开一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述任意一项所述的实体物当前状态的订阅方法的步骤。
70.综上所述，与现有技术相比，本技术实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
71.1、通过实体模型数据结构中的属性对实体模型进行描述，由时间属性值描述调用实体模型查看的当前时间，以目标实体模型与零件实体模型的关联关系描述产业化生产中物理实体的相互关系，实现物理实体之间进行耦合，不需要建立多模型、多场景来实现实体
物的数字孪生，即可满足产业化生产的需求，降低需要占用的系统资源，降低系统的运行负荷，进而降低生产成本，适用于多种设备配置下的数字孪生，简化了孪生的过程，降低数字孪生的复杂度；
72.2、由关联关系订阅零件实体模型或目标实体模型关联的模型，当订阅的某一物理实体发生变化时，可由关联关系获取该物理实体发生变化对其他关联的物理实体的影响，满足产业化生产需求；
73.3、由关联关系查询零件实体模型或目标实体模型关联的模型，实现快速查询某一模型，及与该模型具有关系的其他模型，在产业化应用中，可及时获知某一物理实体发生变化对其他生产要素的影响，满足产业化生产应用的需求。
附图说明
74.图1是本技术其中一实施例提供的一种实体物当前状态的孪生方法的流程示意图。
75.图2是本技术另一实施例提供的一种实体物当前状态的孪生方法的流程示意图之一。
76.图3是本技术另一实施例提供的一种实体物当前状态的孪生方法的流程示意图之二。
77.图4是本技术其中一实施例提供的一种实体物当前状态的订阅方法的流程示意图。
78.图5是本技术另一实施例提供的一种实体物当前状态的订阅方法的流程示意图之一。
79.图6是本技术另一实施例提供的一种实体物当前状态的订阅方法的流程示意图之二。
80.图7是本技术另一实施例提供的一种实体物当前状态的订阅方法的流程示意图之三。
81.图8是本技术另一实施例提供的一种实体物当前状态的订阅方法的流程示意图之四。
82.图9是本技术另一实施例提供的一种实体物当前状态的订阅方法的流程示意图之五。
具体实施方式
83.本具体实施例仅仅是对本技术的解释，其并不是对本技术的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本技术的权利要求范围内都受到专利法的保护。
84.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
85.另外，本技术中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存
在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本技术中字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
86.下面结合说明书附图对本技术实施例作进一步详细描述。
87.参照图1，在本技术的一个实施例中，提供一种实体物当前状态的孪生方法，所述方法的主要步骤描述如下：
88.s1：针对当前存在的目标物理实体、组成该目标物理实体的至少一个零件物理实体分别建立目标实体模型和至少一个零件实体模型，该目标实体模型和零件实体模型均包括时间属性；
89.s2：将目标实体模型和至少一个零件实体模型中的时间属性值设置为当前时刻；
90.s3：建立目标实体模型与至少一个零件实体模型的关联关系。
91.数字孪生的在产业化的应用有很多，比如生产过程仿真、数字化产线、关键指标监控和过程能力评估等，将物理实体采用虚拟数字描述。物理实体存在于物理空间内，物理实体亦占用物理空间，在本实施例中，提出物即空间的概念，将物理实体抽象为由空间进行描述，建立物理实体对应的实体模型(在当前及下述描述中，均指代目标实体模型和零件实体模型)，通过实体模型之间的关联关系描述物理实体之间的空间位置关系，进而实现对实际产业化应用中不同物理实体之间的关联进行描述，满足大型产业线的构建需求。
92.实体物，即现实中存在的物理实体，比如生成设备、厂房、产品等。本实施例提出物即空间的概念，即在建模时，不关注物理实体的外在表现形态、几何纹理等，以空间表述物理实体，将物与物之间的关系简化为空间与空间的关系；以其中一种具体实现方式举例，在对物理实体建模的时候，根据物理实体具有的实际空间范围映射物理实体来对物理实体建模，以空间描述物理实体，空间的形状可以为任意一种形状，本技术建模时并不关注空间的外在表现形态，而在于采用简单的结构描述物理实体，提出一种实现物理实体数字孪生的适用于产业化生产的简单的方法，以适用产业化生产中不同物理实体的孪生。
93.在进行数字孪生时，可以根据物理实体即为物理空间对物理实体进行孪生，以物即空间的概念，直接对物理实体进行建模，无需构建该物理实体的中间模型。如在工厂应用中，工厂—车间—产线—设备等由零件组装整体等任何场景中的物理实体构建实体模型，根据物理实体与附属该物理实体的零件物理实体之间的关系，构建工厂对应的目标实体模型，然后建立车间对应的目标实体模型，通过建立工厂对应的目标实体模型与车间对应的目标实体模型之间的关联关系，描述该工厂中各物理实体之间的关系。在工厂对应的目标实体模型与车间对应的目标实体模型之间的关联关系中，车间对应的目标实体模型为工厂对应的目标实体模型的零件实体模型。在车间与产线的关系中，产线为附属车间的零件，即产线对应的目标实体模型为车间对应的目标实体模型关联的零件实体模型。
94.本实施例中物理实体与零件物理实体之间关联关系除了附属关系以外，还可以为管理关系、空间包含关系等任意一种或两种或多种可在物理实体之间建立的关联关系，在此不作赘述；本实施例中，建立关联关系的方法为在目标实体模型与零件实体模型之间设置标签关联，在本技术的其他实施方式中，也可以有其他实现方式，比如构建坐标系，父模型在坐标系内的空间包含子模型的空间等，在此不作赘述。
95.目标实体模型与至少一个零件实体模型建立关联关系，比如，工厂下有两个以上的车间，对车间均进行数字孪生，与该工厂具有附属关联的车间的零件实体模型均与该工
厂对应的目标实体模型建立关联关系。
96.对于直接构建的实体模型，本实施例中，实体模型为映射物理实体现实中的数据的计算机数据结构，采用该数据结构中不同的数据元素(如属性)对物理实体进行描述；物理实体现实中的数据可由传感器获取或由技术人员维护等，在此不作赘述。
97.实体模型的数据元素中包含时间属性，描述实体模型的当前时刻，即时间属性值为当前时刻。在本实施例中，通过时间属性对物理实体进行描述，在产业化应用中，对于产业应用中的物理实体，在进行监视等应用的时候，可获知在当前时间下，物理实体的各种状态。
98.具体的，在本实施例中，用户调用实体模型时，实体模型获取计算机的当前时刻作为时间属性值，在本技术的其他实施例中，也可以采用其他方式获取该实体模型的当前时刻，比如由后台技术人员维护等，在此不作赘述。
99.在本实施例中，实体模型的数据元素可以依照应用产业需求增加，比如说空间属性、位置属性、坐标信息、姿态信息、唯一标识等，在此不作赘述。
100.在本实施例中，对目标实体模型与零件实体模型之间构建关联关系的方式至少包括：
101.1、在目标实体模型的计算机数据结构中增加描述具有关联关系的零件实体模型的数据元素和/或在零件实体模型的计算机数据结构中增加描述具有关联关系的目标实体模型的数据元素；
102.2、建立坐标系，使目标实体模型在坐标系内的由坐标值形成的空间范围包含零件实体模型在同一坐标系内由坐标值形成的空间范围。
103.本技术通过将目标实体模型抽象为空间建立计算机数据结构，在建立数据孪生时，无需关注物理实体的形状、纹理等信息，简化物理实体孪生的逻辑，适用于万物孪生；且本技术通过建立目标实体模型与零件实体模型之间的关联关系，由关联关系描述物理实体之间的关系，实现物理实体之间的联动、耦合，适用于产业化生产；本技术通过设置时间属性，满足产业化生产中对物理实体进行监控、获取实体物实时状态的目的。
104.本技术不需要建立多模型、多场景来实现实体物的数字孪生，通过实体模型的数据元素对实体模型进行描述，满足产业化生产的需求，降低模型需要占用的系统资源，降低系统的运行负荷，进而降低生产成本，适用于多种情况下的数字孪生，简化了数字孪生的过程。且本技术这种孪生方法比较直观，使用者可以直接将现实中的目标实体模型之间的关系按照对应的物理实体的空间实际关系进行孪生。
105.可选的，在另一实施方式中，所述关联关系为父子关系，具有父子关系的目标实体模型为父模型、零件实体模型为子模型。
106.具体的，父子关系中，儿子可以遗传父亲的一些特征，即儿子可以继承父亲的一些属性和方法。体现在软件程序的层面上，通过采用父子关系，可以大大减少代码量；且父子关系是双向的一对多关系，适用于生产应用中，需要体现在物理实体及其关联的至少一个零件物理实体之间的关系的情况。
107.如在本实施方式中，假设使物理实体与零件物理实体之间的关系为空间包含关系，则具有父子关系的零件实体模型继承父模型的空间位置，子模型在父模型的空间范围内；在另一实施方式中，若零件实体模型a被另一零件实体模型b管理，则与a具有父子关系
的子模型被a管理，且继承被b管理的属性；在其他实施方式中，也有其他的父子关系体现方式，在此不作赘述。
108.可选的，在另一实施方式中，父子关系中目标实体模型是所述零件实体模型的唯一父模型。
109.可选的，在另一实施方式中，目标实体模型以及零件实体模型均设有空间属性，所述空间属性描述目标实体模型或零件实体模型的空间范围，空间范围描述目标实体模型或零件实体模型在坐标系中的坐标值形成的范围；
110.具有父子关系的零件物理实体的零件实体模型的空间范围小于或等于目标物理实体的目标实体模型的空间范围。
111.具体的，在本实施方式中，对于产业化应用中，根据“物即空间”，将目标实体模型简化，以在建立的坐标系中占用空间描述，对目标实体模型以及零件实体模型均设置空间范围，用空间范围描述对应的目标实体模型或零件实体模型在坐标系内占据的空间范围，空间范围值为目标实体模型或零件实体模型在坐标系内的坐标值。
112.空间属性用于描述位于同一坐标系内且具有父子关系的目标实体模型的空间范围包含零件实体模型的空间范围，基于本技术提出的物即空间的概念，可以直观的体现父模型与子模型之间的关联关系，且利用父子关系具有的继承性，使子模型位于父模型的空间范围内。
113.进一步的，在另一实施方式中，目标实体模型和零件实体模型还包括唯一标识，所述唯一标识用于唯一映射对应的目标实体模型或零件实体模型，可选的，在对目标实体模型和零件实体模型建立关联关系时，可以通过将所述零件实体模型的空间属性值设置为具有父子关系的目标实体模型的唯一标识这种方式来实现父子关联。在本实施方式中，通过设置唯一标识来区分不同的物理实体。无论是目标实体模型还是零件实体模型，均设有唯一标识。
114.具体的，在对目标实体模型和零件实体模型建立关联关系时，可以设置实体模型的空间属性值为其父模型的唯一标识或坐标值范围或子模型的唯一标识，在本实施方式中，以设置父模型的空间属性值为子模型的唯一标识举例：空间属性值包含该父模型关联的所有子模型的唯一标识，表示在同一坐标系下，子模型的空间范围在父模型的空间范围内。用户调用目标实体模型以查看目标实体的相关信息时，由空间属性值，可直观的知道父模型与子模型的空间包含关系，由空间属性配合时间属性，即可描述一个物理实体当前的状态，构建工厂模型，满足产业化生产的需求。
115.在本实施方式中，将具有父子关系的子模型的空间属性值设为父模型的唯一标识，调用某一零件实体模型查看时，由空间属性值可直接找出其父模型，便于查找，且由空间属性值为唯一标识，从而建立父模型与子模型的空间包含关系，简化了父模型与子模型包含关系的表现形式，在建立产业化生产线的数字模型过程中，无需关注父模型与子模型的实际相对位置，简化建模过程，适用于较多的数字孪生场景。
116.可选的，在另一实施方式中，所述零件实体模型还包括位置属性，所述位置属性描述零件实体模型在具有父子关系的目标实体模型的空间范围内除去所述零件实体模型的空间范围以外的任意一个其他零件实体模型的空间范围。
117.具体的，在本实施方式中，建立坐标系，目标实体模型及与其具有父子关系零件实
体模型均在同一坐标系中，目标实体模型在该坐标系中为由坐标形成的空间，零件实体模型在该坐标系中也为由对应的坐标形成的空间，目标实体模型的空间范围包含零件实体模型的空间范围。
118.本技术实现零件实体模型在其父模型的空间范围内移动的方法为：修改零件实体模型的位置属性值为其父模型的空间范围内的任意一个其他零件实体模型的唯一标识。在产业化生产中，简化了实体模型移动的逻辑，无需对需要移动的实体模型的坐标以及被移动至的位置的坐标进行差值计算，即可描述零件实体模型在其父模型内的移动，简化实体模型的移动逻辑。
119.比如，在工厂的某一产品的生产中，需要由同一个车间的不同的生产线进行加工，在该工厂的数字模型中，该产品对应的零件实体模型，在其父模型的空间范围中的移动可由修改该零件实体模型的位置属性为生产线对应的零件实体模型的唯一标识实现，通过简单的位置属性值，表达产品在加工中与加工设备的关系。除此之外还可以应用在其他的情景中，在此不作赘述。
120.在另一种实施式中，还可以在预先设置的建模空间中，以所有唯一标识表示该建模空间中所有的可移动的位置，忽略唯一标识表示的可移动的位置以外的其他空间，修改位置属性值为父模型空间范围内除自身以外的其他的零件实体模型的唯一标识，实现位置的移动，简化实体模型的移动逻辑。在其他实施方式中，还可以有其他的实现方式，在此不作赘述。
121.参照图2，可选的，在另一实施方式中，所述方法还包括：
122.s4：在目标物理实体的目标实体模型内，建立第一坐标系，第一坐标系原点相对目标实体模型的空间位置保持固定，零件物理实体的零件实体模型的空间属性值采用第一坐标系为参考坐标系，其中，
123.目标实体模型移动时，与所述目标实体模型具有父子关系的零件实体模型随之移动，且所述零件实体模型与所述目标实体模型的相对位置关系不变。
124.具体的，建立目标实体模型的第一坐标系，目标实体模型位于其第一坐标系内；零件实体模型位于其父模型的第一坐标系内。
125.当在第一坐标系内移动该目标实体模型时，该目标实体模型的子模型也采用其父模型的第一坐标系为空间范围值的参考坐标系，即零件实体模型的空间范围值为在该零件实体模型的父模型的第一坐标系内的坐标值。通过本实施例的设置，可快速建立目标实体模型与零件实体模型的相对空间位置关联关系。具有父子关系的父模型移动时，其子模型跟随移动，所述目标实体模型及其子模型位于第一坐标系内的坐标值均不变；当该目标实体模型的子模型移动时，该子模型的孙模型跟随所述子模型移动，且所述子模型以及孙模型位于第一坐标系内的坐标值随之变化。
126.需要说明的是，由前文可知，零件实体模型也可以为其他零件实体模型的父模型，即对于目标实体模型a来说是其子模型的零件实体模型b，也可以是零件实体模型c的父模型，从零件实体模型c的父子关系中来看，b为目标实体模型。而在本实施方式的应用中，在一组父子关系中，仅关注父模型的坐标系，忽略子模型的坐标系，由父模型与子模型的约束关系，通过移动目标实体模型的空间位置，快速移动与其关联的子模型的空间位置。
127.参照图3，可选的，在另一实施方式中，所述方法还包括：
128.s5：在目标物理实体的目标实体模型内，建立第一坐标系，第一坐标系原点相对目标实体模型的空间位置保持固定，根据第一坐标系建立对应零件实体模型的第二坐标系，第一坐标系与第二坐标系之间具有相对位置关系，其中，
129.根据零件实体模型的空间范围以及具有相对位置关系的第二坐标系，目标实体模型移动时，与所述目标实体模型具有父子关系的零件实体模型随之移动，且所述零件实体模型与所述目标实体模型的相对位置关系不变。
130.建立目标实体模型的第一坐标系，建立零件实体模型的第二坐标系，通过对具有父子关系的目标实体模型的第一坐标系以及零件实体模型的第二坐标系设置相对位置关系；当具有父子关系的父模型移动的时候，子模型跟随父模型移动，此时父模型相对第一坐标系的坐标值不变，子模型相对第二坐标系的坐标值也不变，且第一坐标系与第二坐标系的相对位置不变；当具有父子关系的父模型不动，子模型移动时，子模型相对第二坐标系的坐标值不变，第一坐标系与第二坐标系的相对位置关系随子模型移动而变化。通过本实施方式的设置，根据坐标系之间的相对关系，即可随之移动子模型，在实际应用中，以工厂建模为例，移动某一车间的，车间内的产线也跟随移动，可以快速实现对模型的移动、删除的效果。
131.进一步的，建立目标实体模型的第一坐标系、建立零件实体模型的第二坐标系，目标实体模型与零件实体模型均还包括形状信息，形状信息为目标实体模型在对应的第一坐标系或零件实体模型在对应的第二坐标系内的描述形状的坐标数据，实体模型的形状信息由其建立的坐标系中的坐标信息描述；如果只关心包络信息，那么可以设置包络信息，如果关心具体的形状信息，可以设置精确的在该实体模型的坐标系内的形状数据。
132.进一步的，建立目标实体模型的第一坐标系、建立零件实体模型的第二坐标系；目标实体模型与零件实体模型均还包括姿态信息，姿态信息描述实体模型在其自身坐标系内的旋转姿态，具体的可通过坐标差值表示；在其他实施方式中，也可通过在该实体模型上设置旋转轴，以该旋转轴转动的方向、角度表示，在此不做赘述。
133.可选的，在另一实施方式中，实体模型采用统一的数据结构，即目标实体模型与零件实体模型均采用统一的数据结构。
134.本实施方式的设置，通过统一实体模型的数据结构，适用于目前大部分产业的物理实体的数字孪生。在生产应用中，实现统一、快速的实体物数字孪生，适用于万物孪生。
135.进一步的，实体模型统一的数据结构中的数据元素至少还包括成员信息。
136.成员信息用于描述不同实体模型的差异信息，实体模型包含零个或至少一个成员信息，成员信息的数据结构根据实体模型的需求设置一个数据元素或两个数据元素或多个数据元素。
137.比如，在本实施方式的一个例子中，成员信息的数据结构设置为包括成员id、成员名、成员数据类型以及成员值。以汽车为例子，一辆汽车，其颜色、材质、重量等可以用成员信息表示，成员信息1中，成员id为1，成员名为颜色，成员数据类型为枚举；成员信息2中，成员id为2，成员名为材质，成员数据类型为枚举；成员信息3中，成员id为3，成员名为重量，成员数据类型为浮点型等。
138.成员信息用于描述不同实体模型的差异，以满足不同应用场景的需求，使统一的实体模型的数据结构满足具有差异信息的物理实体的数字孪生需求，增加统一数据结构的
实体模型的应用范围，进一步适用于万物孪生。
139.可选的，在另一实施方式中，当删除目标实体模型后，与其具有父子关系的零件实体模型与该所述目标实体模型解除关联关系并与另一物理实体的实体模型建立关联关系；或，当零件实体模型移动到目标实体模型的空间范围之外后，解除与所述目标实体模型的关联关系。
140.在本实施方式中，建立被解除父子关系的零件实体模型与空间范围包含该零件实体模型的目标实体模型的父子关系的方式可以为：当解除父子关系的所述目标实体模型没有被删除时，继承该零件实体模型在解除父子关系前的父模型的空间属性值，该父模型的空间属性值为包含该父模型的目标实体模型的唯一标识，该目标实体模型的空间范围必然包含该零件实体模型的空间范围。当解除父子关系的所述目标实体模型被删除，检索识别空间范围包含自身的所有实体模型，依据实体模型之间的父子关系建立树状图，由该树状图找到解除父子关系的所述目标实体模型的父模型，建立所述父模型以及所述解除父子关系的所述零件实体模型之间的父子关系。在另外的实施方式中，可以采用其他的方法，在此不作赘述。
141.可选的，在另一实施方式中，目标实体模型与零件实体模型还包括类型，类型用于描述实体模型的类别，比如说零件实体模型a为类型为车门，零件实体模型b的类型为车盖等，设置类型，便于用户由实体模型的类型可以知道该实体模型在现实中的类别。
142.可选的，在另一实施方式中，目标实体模型与零件实体模型的数据结构至少包括唯一标识、类型、时间属性、空间属性、位置属性、坐标信息、形状信息、姿态信息以及多个成员信息，通过本实施方式的设置，使实体模型适用于大多数场景下的实体物孪生，本实施方式的数据结构的适用范围较广，且能反映出不同产业的特性，满足产业化生产的需求。
143.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
144.参照图4，在本技术的一个实施例中，提供一种实体物当前状态的订阅方法，包括以下步骤：
145.s10：针对当前存在的目标物理实体、组成所述目标物理实体相关联的至少一个零件物理实体分别建立目标实体模型和至少一个零件实体模型，所述目标实体模型和所述零件实体模型均包括时间属性；
146.s11：将目标实体模型和至少一个零件实体模型中的时间属性值设置为当前时刻；
147.s12：建立目标实体模型与至少一个零件实体模型的关联关系；
148.s13：当零件实体模型的状态发生变化时，订阅方接收与目标实体模型关联的零件实体模型的变化信息。
149.具体的，在本实施例中，建立目标实体模型与零件实体模型之间的关联关系，由关联关系订阅实体模型，可实现精准订阅具有关联的实体模型的效果。在产业化生产中，物理实体之间存在依附合作的关系，由关联关系订阅对应的实体模型，在具有关联的实体模型发生变化时，可第一时间获知发生变化的实体模型有关的其他实体模型的变化。
150.在本实施例中，零件实体模型的状态发生变化包括以下任意一种情形：所述零件实体模型的属性发生修改、所述零件实体模型从关联的目标实体模型上被删除；在本技术
的其他实施例中，还可以包括零件实体模型的新建等，在此不做赘述；当零件实体模型的状态发生变化，基于关联关系，订阅方即可接收到目标实体模型中的子模型的变化信息。
151.进一步的，关联关系为体现实体模型之间关系的数据，具体的实现可以为实体模型的属性中的唯一标识、空间属性、位置属性等。
152.参照图5，可选的，在另一实施方式中，还包括：
153.s14：在目标实体模型关联的至少一个零件实体模型完成创建后，订阅方接收目标实体模型关联的零件实体模型的创建信息。
154.通过本实施方式的设置，可以接收到零件实体模型新建的信息，监控目标实体或零件实体的生命周期，比如说，以工厂化生产为例，位于某一个车间内加工的产品，为该车间的目标实体模型的具有父子关系的零件实体模型，当产品被运送到该车间加工的时候，订阅方接收该车间内新增产品的信息，从而可以实时监控产品的生产速率、产量、加工状态等信息，以满足产业化的需求。
155.参照图6，可选的，在另一实施方式中，s13包括：
156.s131：当零件实体模型的状态发生变化时，查询是否有与所述零件实体模型具有关联关系的目标实体模型的订阅项；
157.s132：若有，则发布所述零件实体模型的变化信息。
158.在订阅的时候，根据不同的订阅信息，在订阅信息内包括多项订阅项，某一订阅信息订阅符合其订阅项的目标实体模型的关联的零件实体模型的变化信息。
159.具体的，在本实施例中，由关联关系订阅实体模型，可实现精准订阅具有关联的实体模型的效果。在产业化生产中，物理实体之间存在依附合作的关系，由关联关系订阅对应的实体模型，在具有关联的实体模型发生变化时，可第一时间获知发生变化的实体模型有关的其他实体模型的变化。
160.可选的，在另一实施方式中，还包括s22：由目标实体模型和/或零件实体模型关联关系或关联关系以及其他至少一项属性值生成订阅信息，订阅对应属性值的目标实体模型和/或零件实体模型。
161.具体的，在本实施例中，其他的属性指实体模型的数据结构中除关联关系外的其他的数据元素，如时间属性、形状信息等。
162.在构建订阅信息时，接收订阅方设置的订阅内容，并存储为订阅项，比如说唯一标识；也可以由零件实体模型的角度出发的属性生成订阅信息，比如说空间属性；还可以由目标实体模型与零件实体模型的属性分别形成订阅信息，比如说唯一标识+位置属性。
163.进一步的，设置过滤条件，在获取到订阅内容后，将订阅内容按照过滤条件过滤。
164.进一步的，订阅信息的订阅项至少包括唯一标识，当某一零件实体模型的空间属性值发生修改，查询与该空间属性修改后的值相同的订阅项，并发布零件实体模型变化事件；
165.查询与该空间属性修改前值相同的订阅项，发布零件实体模型解除关联事件。
166.本实施方式的一个例子为：零件实体模型1由目标实体模型2移动至目标实体模型3内，查询属性值为目标实体模型3的订阅项，若查询到有，就发布零件实体模型1移入目标实体模型3的信息；且查询唯一标识为目标实体模型2的订阅项，若查询到有，就发布零件实体模型1移出目标实体模型2的信息。
167.可选的，在另一实施方式中，订阅信息采用统一的数据结构，订阅信息中的订阅项的内容根据实际生产情况设置。
168.进一步的，订阅信息包括唯一标识、空间属性、位置属性、类型以及过滤条件，本实施方式适用于大部分产业化应用中，对于订阅的需求。
169.进一步的，在一个例子中，当订阅信息中订阅项包括唯一标识，当修改实体模型的属性时，查询唯一标识为该实体模型的唯一标识的所有订阅项。如果查询到有订阅项则发布实体模型的变化信息。如果删除实体模型，发布的过程同修改，且发布实体模型删除事件。
170.进一步的，在一个例子中，当订阅信息的订阅项包括空间属性以及过滤条件。当零件实体模型添加到目标实体模型上时，需要绑定到目标实体模型上，即设置零件实体模型的空间属性值为所述目标实体模型的唯一标识，查询空间属性值为该零件实体模型的空间属性值的所有订阅项。如果查询到有订阅项，则该订阅项对应的实体模型能感知到有零件实体模型添加了；如果查询到订阅项对应的订阅信息中有过滤条件且字段不为空，判断该添加的零件实体模型是否满足过滤条件，满足则发布添加的零件实体模型的唯一标识以及名称信息，不满足则不发布；如果查询到订阅项对应的订阅信息中没有过滤条件，则直接发布添加的零件实体模型的唯一标识以及名称信息。删除零件实体模型时以及修改零件实体模型的属性时，比如修改成员信息的内容，发布所述零件实体模型的变化信息过程与添加零件实体模型时的发布过程相同。
171.进一步的，在一个例子中，订阅信息的订阅项至少还包括位置属性，当某一零件实体模型的位置属性值发生修改，查询与修改后的该位置属性值相同的所有订阅项，并发布移入零件实体模型事件；查询与修改前的该位置属性值相同的所有订阅项，并发布移出零件实体模型事件。
172.当订阅项信息包括位置属性以及过滤条件。零件实体模型的位置属性值修改后，查询所有位置属性为该实体模型当前位置属性值的所有订阅项。如果查询到的订阅项的订阅信息有过滤条件，判断该对象是否满足过滤条件，满足则发布新位置移入零件实体模型以及移入的零件实体模型的唯一标识以及名称信息，不满足则不发布；若该订阅项中订阅信息的过滤条件为空，则直接发布。查询所有位置属性值为该零件实体模型旧位置属性值的所有订阅项；如果查询到订阅项对应的订阅信息中有过滤条件，判断该零件实体模型是否满足过滤条件，满足则发布旧位置移出零件实体模型信息，移出的零件实体模型的唯一标识以及名称信息，不满足则不发布；若过滤条件为空，则直接发布。
173.进一步的，在一个例子中，订阅信息的订阅项至少包括空间属性、类型以及过滤条件。当零件实体模型添加至目标实体模型时，需要绑定到目标实体模型上，即设置零件实体模型的空间属性值为目标实体模型的唯一标识。查询所有空间属性为添加的零件实体模型的空间属性值的所有订阅项。如果查询到订阅项，且新增的零件实体模型的类型与订阅项对应的订阅信息中的类型不同，则不发布；如果类型相同，则判断该零件实体模型是否满足查询到的订阅信息中的过滤条件，满足则发布创建零件实体模型的唯一标识以及名称信息，不满足则不发布。删除零件实体模型时以及修改零件实体模型的属性时，比如修改成员信息等，发布所述零件实体模型的变化信息的过程同添加时的发布过程。
174.进一步的，在一个例子中，订阅信息的订阅项至少包括位置属性、类型以及过滤条
件。当零件实体模型将位置属性修改后，查询所有位置属性为该零件实体模型当前位置属性值的所有订阅项。如果查询到有订阅项，且位置属性修改的零件实体模型的类型与查询到的订阅项对应的订阅信息中的类型不同，则不发布；如果类型相同，且该订阅信息的订阅项有过滤条件，判断该位置属性修改的零件实体模型是否满足过滤条件，若满足，则发布新位置移入零件实体模型以及移入的零件实体模型的唯一标识以及名称信息，不满足则不发布。查询所有位置属性为该位置属性修改的零件实体模型旧位置属性值的所有订阅项；如果查询到有订阅项，且查询到的订阅项对应的订阅信息有过滤条件，判断该零件实体模型是否满足该订阅信息的过滤条件，若满足，则发布旧位置移出零件实体模型以及移出的零件实体模型的唯一标识以及名称信息，不满足则不发布。
175.进一步的，在一个例子中，订阅信息的订阅项至少包括唯一标识、空间范围和过滤条件。当零件实体模型添加至目标实体模型时，需要绑定到目标实体模型上，即设置零件实体模型的空间属性值为目标实体模型的唯一标识。当零件实体模型添加至目标实体模型时，查询所有唯一标识为该零件实体模型的空间属性值的所有订阅项。如果查询到订阅项，则得到该零件实体模型的父模型，即目标实体模型；为了比较零件实体模型的形状信息与空间范围的关系，需要将零件实体模型的形状信息转换到该目标实体模型的坐标系下，然后与该目标实体模型的空间范围进行比较，若零件实体模型的形状信息不满足空间范围则不发布；若零件实体模型的形状信息满足空间范围则判断该添加的零件实体模型是否满足订阅项中的过滤条件，满足则发布创建零件实体模型的唯一标识以及名称信息，不满足则不发布。删除零件实体模型时以及修改零件实体模型的属性时，如修改成员信息等，发布所述零件实体模型的变化信息的过程同添加时的发布过程。
176.进一步的，订阅信息的订阅项至少包括唯一标识、空间范围、类型和过滤条件。当零件实体模型添加至目标实体模型时，需要绑定到目标实体模型上，即设置零件实体模型的空间属性值为目标实体模型的唯一标识。当所述零件实体模型添加时，查询所有唯一标识为该零件实体模型的空间属性值的所有订阅项；若存在订阅项，则得到目标实体模型，空间范围的坐标系是所述目标实体模型的坐标系；判断零件实体模型是否符合该订阅项对应的订阅信息的类型，若不符合则不发布；若符合，为了比较零件实体模型的形状信息与空间范围的关系，需要将该零件实体模型的形状信息转换到该目标实体模型的坐标系下，然后与空间范围进行比较，若零件实体模型的形状信息不满足空间范围则不发布；若零件实体模型的形状信息满足空间范围，则判断该零件实体模型是否满足订阅项中的过滤条件，若满足过滤条件则发布创建零件实体模型的唯一标识以及名称信息，不满足则不发布。删除零件实体模型时以及修改零件实体模型的属性时，比如修改成员信息等，发布所述零件实体模型的变化信息的过程同添加时的发布过程。
177.参照图7，可选的，在另一实施方式中，所述方法还包括：
178.s15：针对一个目标实体模型，获取所述目标实体模型存在的所有关联关系，利用所有的关联关系，查询与所述目标实体模型关联的所有零件实体模型；
179.s16：针对一个零件实体模型，获取所述零件实体模型存在的所有关联关系，利用所有的关联关系，查询与所述零件实体模型关联的目标实体模型和与所述目标实体模型关联的其他零件实体模型。
180.具体的，在本实施例中，目标实体模型与零件实体模型之间建立关联关系，对某一
目标实体模型的关联关系进行查询，即可查询相关的零件实体模型。
181.在本实施方式的一个例子中，建立关联关系之后，给父模型设置标签，给子模型设置关联父模型的标签，关联关系采用标签关联建立，查询某一目标实体模型，获取其上表示关联关系的标签，由该标签查询符合该标签的所有零件实体模型，实现快速查询的效果。
182.若是针对某一零件实体模型，对零件实体模型上表示关联关系的标签进行查询，即可查询到该标签关联的目标实体模型以及该目标实体模型关联的零件实体模型。
183.在本实施例中，建立关联关系的方法并不限定于标签，可以为空间位置包含方式建立关联关系等，不为本实施例关注的内容，在此不作赘述。
184.通过本技术的设置，由关联关系查询实体模型，可以快速查询到所需的实体模型，也可查询到某一实体模型相关的其他模型。
185.可选的，在另一实施方式中，基于目标实体模型和/或零件实体模型的关联关系或关联关系以及其他的至少一项属性值建立索引，查询该属性值对应的目标实体模型和/或零件实体模型。
186.目标实体模型和零件实体模型的其他的属性为除关联关系外其数据结构中的数据元素，比如时间属性、形状信息等。
187.本实施方式中，通过建立索引的方式简单，无需经过中间数据转换，便于用户查询，满足多种查询需求，不在单一的只支持key-value查询，与sql查询比较，用户不必关系sql语句怎么写，直接按照固定的方式查询即可。
188.由关联关系建立索引，可根据关联关系直接查询到相关联的所有实体模型。
189.由关联关系以及其他的属性建立索引，对具有相同属性的相关联的实体模型进行查询。
190.进一步的，设置过滤条件，在获取到查询结果后，将查询结果按照过滤条件过滤。
191.具体的，通过设置过滤条件，能满足用户的多样化需求，实现精准查询。
192.过滤条件支持所有属性以及成员信息字段的过滤。例如先创建目标实体模型“工厂”，然后创建零件实体模型“产线”。产线创建时，孪生其产量为成员信息中的“产量”，每个产线在生产过程中不断实时更新成员信息“产量”。要查找工厂中所有产线中，当前产量大于1000的，那么过滤条件可写为“产量》1000”。根据索引查到所有该工厂下的产线后，比较所有查询到的产线中的＂产量＂这个成员的实时值是否满足大于1000这个条件。比较后，返回所有满足该条件的产线，没有则返回产线个数为0。
193.进一步的，在一个例子中，由空间属性值建立索引，提供查询目标实体模型内某类零件实体模型。
194.零件实体模型的空间属性值为其绑定的目标实体模型的唯一标识，由空间属性值检索到所有空间属性值相同的零件实体模型。将所有查询到的零件实体模型按照过滤条件进行过滤。最后按照用户需要的属性字段，组织整理数据，返回给用户最终结果。
195.进一步的，在一个例子中，由空间属性值与类型建立索引，提供查询目标实体模型内的内某类零件实体模型。
196.零件实体模型的空间属性值为其绑定的目标实体模型的唯一标识，按照空间属性以及类型建立联合索引，按照“空间属性+类型”检索到所有空间属性值以及类型相同的零件实体模型。将所有查询到的零件实体模型按照过滤条件进行过滤。最后按照用户需要的
属性字段，组织整理数据，返回给用户最终结果。
197.进一步的，在一个例子中，由位置属性值建立索引，提供查询目标实体模型这个位置上的零件实体模型。
198.零件实体模型的位置属性值为其所在位置零件实体模型的唯一标识，即位置属性值也可查询到具有关联关系的相关实体模型，按照位置属性值建立索引，按照位置属性检索到所有位于同一个零件实体模型上的零件实体模型。将所有查询到的零件实体模型按照过滤条件进行过滤。最后按照用户需要的属性字段，组织整理数据，返回给用户最终结果。
199.进一步的，在一个例子中，由位置属性值以及类型建立索引，提供查询目标实体模型这个位置上的某类零件实体模型。
200.零件实体模型的位置属性值为其所在位置的零件实体模型的唯一标识，按照位置属性+类型建立联合索引，按照“位置属性+类型”检索到所有在同一个零件实体模型上且类型相同的零件实体模型。将所有查询到的零件实体模型按照过滤条件进行过滤。最后按照用户需要的属性字段，组织整理数据，返回给用户最终结果。
201.进一步的，在一个例子中，由唯一标识+空间范围建立索引，提供查询目标实体模型内某空间范围内的零件实体模型。空间范围是在目标实体模型的坐标系上的具体的坐标值组成的几何范围。
202.唯一标识为该目标实体模型关联的零件实体模型的空间属性值，由唯一标识建立索引查询，即由关联关系建立索引，查询范围的坐标系是目标实体模型的坐标系；查询范围以及被查询的零件实体模型，需要在同一坐标系下以便于使用z空间曲线索引技术，因此将位于前述目标实体模型的坐标系中的零件实体模型的形状信息转换到目标实体模型的坐标系下，再将零件实体模型的形状信息和/或包络信息转换成z空间曲线索引范围值，并存储到零件实体模型的数据结构中。建立目标实体模型的“唯一标识+z曲线索引范围值”的联合索引。将查询范围转换为z空间曲线下的查询范围值。然后按照“唯一标识+查询范围”检索到所有满足条件的零件实体模型。将所有查询到的零件实体模型按照过滤条件进行过滤。最后按照用户需要的属性字段，组织整理数据，返回给用户最终结果。
203.进一步的，在一个例子中，由唯一标识、空间范围以及类型建立索引，查询目标实体模型内某空间范围内的某类型零件实体模型，空间范围是在目标实体模型的坐标系上的具体的坐标值组成的空间范围。
204.查询范围的坐标系是目标实体模型的坐标系；查询的空间范围以及被查询的零件实体模型，需要在同一坐标系下，便于使用z空间曲线索引技术，因此将零件实体模型的形状信息转换到目标实体模型的坐标系下。将零件实体模型的形状信息和/或包络信息转换成z空间曲线索引范围值，存储到零件实体模型的数据结构中。建立目标实体模型的“唯一标识+类型+z曲线索引范围值”的联合索引。将查询范围转换为z空间曲线下的查询范围值。然后按照“唯一标识+类型+查询范围”检索到所有满足条件的零件实体模型。将所有查询到的零件实体模型按照过滤条件进行过滤。最后按照用户需要的属性字段，组织整理数据，返回给用户最终结果。
205.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
206.参照图8，在本技术的一个实施例中，提供一种实体物当前状态的订阅方法，包括以下步骤：
207.s20：针对当前存在的目标物理实体、组成所述目标物理实体的至少一个零件物理实体分别建立目标实体模型和至少一个零件实体模型，所述目标实体模型和零件实体模型至少包括空间范围，空间范围用于描述所述目标实体模型或零件实体模型在坐标系中由坐标值形成的范围；
208.s21：当零件实体模型的空间范围和目标实体模型的空间范围发生重叠时，订阅方接收零件实体模型的变化信息。
209.具体的，在本实施例中，预先建立坐标系，建立坐标系的方式可以为：1、建立目标实体模型的第一坐标系，目标实体模型的空间范围值为第一坐标系内的坐标值，零件实体模型的空间范围值参考第一坐标系；2、建立目标实体模型的第一坐标系，建立零件实体模型的第二坐标系，第一坐标系与第二坐标系具有相对位置关系，在本实施例中的相对位置关系为第一坐标系中的坐标可以转换至第二坐标系中。
210.当零件实体模型移入或新建于目标实体模型内时，零件实体模型的空间范围与目标实体模型部分重合或目标实体模型的空间范围包含零件实体模型的空间范围，判断零件实体模型的空间范围与目标实体模型的空间范围的关系，需要将零件实体模型与目标实体模型转换至同一坐标系下。
211.通过本实施例的设置，由零件实体模型与目标实体模型的空间范围之间的关系使零件实体模型与目标实体模型发生关联，由这种关联即可快速订阅目标实体模型有关联关系的零件实体模型的变化信息。
212.参照图9，可选的，在另一实施方式中，还包括：
213.s22：当零件实体模型的空间范围和目标实体模型的空间范围首次发生重叠时，订阅方接收零件实体模型在目标实体模型内的移入信息。
214.可选的，在另一实施方式中，s21还包括：
215.s211：当零件实体模型发生变化时，查询所有空间范围订阅项对应的目标实体模型的空间范围，并判断所述零件实体模型的空间范围是否与空间范围订阅项对应的目标实体模型的空间范围重叠；
216.s212：若有重叠，则发布所述零件实体模型的变化信息。
217.在本实施方式中，零件实体模型发生变化包括以下任意一种情形：目标实体模型空间范围内的零件实体模型的属性发生修改、零件实体模型被移出目标实体模型的空间范围。
218.可选的，在另一实施方式中，所述方法还包括：
219.s23：针对一个目标实体模型，根据所述目标实体模型的空间范围，查询其空间范围内的所有零件实体模型；
220.s24：针对一个零件实体模型，根据所述零件实体模型的空间范围，查询空间范围包含所述零件实体模型的空间范围的目标实体模型和/或所述目标实体模型的空间范围包含的其他零件实体模型。
221.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限
定。
222.在本技术的一个实施例中，提供一种实体物当前状态的孪生系统，该实体物当前状态的孪生系统与上述实施例中的实体物当前状态的孪生方法一一对应。该实体物当前状态的孪生系统包括：
223.模型建立模块，用于针对当前存在的目标物理实体、组成所述目标物理实体的至少一个零件物理实体分别建立目标实体模型和至少一个零件实体模型，所述目标实体模型和所述零件实体模型均包括时间属性；
224.属性设置模块，用于将目标实体模型和至少一个零件实体模型中的时间属性值设置为当前时刻；
225.关联关系建立模型，用于建立目标实体模型与至少一个零件实体模型的关联关系。
226.可选的，在另一实施方式中，所述关联关系为父子关系，具有父子关系的目标实体模型为父模型、零件实体模型为子模型。
227.可选的，在另一实施方式中，所述父子关系中目标实体模型是所述零件实体模型的唯一的父模型。
228.可选的，在另一实施方式中，所述目标实体模型以及零件实体模型均包括空间属性，所述空间属性描述目标实体模型或零件实体模型的空间大小。
229.可选的，所述空间属性通过空间范围描述，所述空间范围描述目标实体模型或零件实体模型在坐标系中的坐标值形成的几何范围；
230.具有父子关系的零件物理实体的零件实体模型的空间范围小于或等于目标物理实体的目标实体模型的空间范围。
231.可选的，在另一实施方式中，所述目标实体模型和零件实体模型还包括唯一标识，所述唯一标识用于唯一映射对应的目标实体模型或零件实体模型。
232.可选的，在另一实施方式中，在目标物理实体的目标实体模型内，建立第一坐标系，第一坐标系原点相对目标实体模型的空间位置保持固定，零件物理实体的零件实体模型的空间属性值采用第一坐标系为参考坐标系，其中，
233.目标实体模型移动时，与所述目标实体模型具有父子关系的零件实体模型随之移动。
234.可选的，在另一实施方式中，在目标物理实体的目标实体模型内，建立第一坐标系，第一坐标系原点相对目标实体模型的空间位置保持固定，根据第一坐标系建立对应零件实体模型的第二坐标系，第一坐标系与第二坐标系之间具有相对位置关系，其中，
235.根据零件实体模型的空间范围以及具有相对位置关系的第二坐标系，目标实体模型移动时，与所述目标实体模型具有父子关系的零件实体模型随之移动。
236.可选的，在另一实施方式中，所述零件实体模型还包括位置属性，所述零件实体模型还包括位置属性，所述位置属性描述零件实体模型在具有父子关系的目标实体模型的空间范围内除去所述零件实体模型的空间范围以外的任意一个其他零件实体模型的空间范围。
237.可选的，在另一实施方式中，当移动零件实体模型时，修改该零件实体模型的位置属性值为需要移动至的空间位置的其他零件实体模型的唯一标识。
238.可选的，在另一实施方式中，所述目标实体模型与零件实体模型均包括形状信息与姿态信息，所述形状信息为目标实体模型在第一坐标系内或零件实体模型在第二坐标系内的描述形状的坐标数据；所述姿态信息描述目标实体模型在第一坐标系内或零件实体模型在第二坐标系内的描述所述目标实体模型或零件实体模型转动的数据。
239.可选的，在另一实施方式中，当删除目标实体模型后，与其具有父子关系的零件实体模型与所述目标实体模型解除关联关系；或，
240.当零件实体模型移动到目标实体模型的空间范围之外后，解除与所述目标实体模型的关联关系。
241.可选的，在另一实施方式中，所述目标实体模型与零件实体模型均还包括成员信息，所述成员信息描述目标实体模型或零件实体模型的差异信息。
242.上述的实体物当前状态的孪生系统各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
243.在本技术的一个实施例中，提供一种实体物当前状态的订阅系统，该实体物当前状态的查询系统与上述实施例中的实体物当前状态的订阅方法一一对应。该实体物当前状态的订阅系统包括：
244.模型建立模块，用于针对当前存在的目标物理实体、组成所述目标物理实体的至少一个零件物理实体分别建立目标实体模型和至少一个零件实体模型，所述目标实体模型和所述零件实体模型均包括时间属性；
245.属性设置模块，用于将目标实体模型和至少一个零件实体模型中的时间属性值设置为当前时刻；
246.关联关系建立模型，用于建立目标实体模型与至少一个零件实体模型的关联关系；
247.第一发布模块，用于当零件实体模型的状态发生变化时，订阅方接收与目标实体模型关联的零件实体模型的变化信息。
248.进一步的，在另一实施方式中，第一发布模块还用于在目标实体模型关联的至少一个零件实体模型完成创建后，订阅方接收目标实体模型关联的零件实体模型的创建信息。
249.进一步的，在另一实施方式中，第一发布模块还用于当零件实体模型的状态发生变化时，查询是否有与所述零件实体模型具有关联关系的目标实体模型的订阅项；若有，则发布所述零件实体模型的变化信息。
250.进一步的，在另一实施方式中，零件实体模型的状态发生变化包括以下任意一种情形：所述零件实体模型的属性发生修改、所述零件实体模型从关联的目标实体模型上被删除。
251.进一步的，在另一实施方式中，所述系统还包括第一查询模块，用于针对一个目标实体模型，获取所述目标实体模型存在的所有关联关系，利用所有的关联关系，查询与所述目标实体模型关联的所有零件实体模型；
252.第二查询模块，用于针对一个零件实体模型，获取所述零件实体模型存在的所有
memory，只读光盘)、磁盘、软盘等。
265.在本技术的一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例所述的实体物当前状态的订阅方法步骤。所述计算机可读存储介质包括rom(read-only memory，只读存储器)、ram(random-access memory，随机存取存储器)、cd-rom(compact disc read-only memory，只读光盘)、磁盘、软盘等。
266.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将本技术所述系统的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
技术特征：1.一种实体物当前状态的孪生方法，其特征在于，针对当前存在的目标物理实体、组成所述目标物理实体的至少一个零件物理实体分别建立目标实体模型和至少一个零件实体模型，所述目标实体模型和所述零件实体模型均包括时间属性；将目标实体模型和至少一个零件实体模型中的时间属性值设置为当前时刻；建立目标实体模型与至少一个零件实体模型的关联关系。2.根据权利要求1所述的实体物当前状态的孪生方法，其特征在于，所述关联关系为父子关系，具有父子关系的目标实体模型为父模型、零件实体模型为子模型。3.根据权利要求2所述的实体物当前状态的孪生方法，其特征在于，所述父子关系中目标实体模型是所述零件实体模型的唯一的父模型。4.根据权利要求2所述的实体物当前状态的孪生方法，其特征在于，所述目标实体模型和所述零件实体模型均包括空间属性，所述空间属性描述目标实体模型或零件实体模型的空间大小。5.根据权利要求4所述的实体物当前状态的孪生方法，其特征在于，所述空间属性通过空间范围描述，所述空间范围描述目标实体模型或零件实体模型在坐标系中的坐标值形成的几何范围；具有父子关系的零件物理实体的零件实体模型的空间范围小于或等于目标物理实体的目标实体模型的空间范围。6.根据权利要求4所述的实体物当前状态的孪生方法，其特征在于，所述目标实体模型和零件实体模型还包括唯一标识，所述唯一标识用于唯一映射对应的目标实体模型或零件实体模型。7.根据权利要求5所述的孪生方法，其特征在于，所述方法还包括：在目标物理实体的目标实体模型内，建立第一坐标系，第一坐标系原点相对目标实体模型的空间位置保持固定，零件物理实体的零件实体模型的空间属性值采用第一坐标系为参考坐标系，其中，目标实体模型移动时，与所述目标实体模型具有父子关系的零件实体模型随之移动。8.根据权利要求5所述的孪生方法，其特征在于，所述方法还包括：在目标物理实体的目标实体模型内，建立第一坐标系，第一坐标系原点相对目标实体模型的空间位置保持固定，根据第一坐标系建立对应零件实体模型的第二坐标系，第一坐标系与第二坐标系之间具有相对位置关系，其中，根据零件实体模型的空间范围以及具有相对位置关系的第二坐标系，目标实体模型移动时，与所述目标实体模型具有父子关系的零件实体模型随之移动。9.根据权利要求4所述的实体物当前状态的孪生方法，其特征在于，所述零件实体模型还包括位置属性，所述位置属性描述零件实体模型在具有父子关系的目标实体模型的空间范围内除去所述零件实体模型的空间范围以外的任意一个其他零件实体模型的空间范围。10.根据权利要求9所述的实体物当前状态的孪生方法，其特征在于，当移动零件实体模型时，修改所述零件实体模型的位置属性值为需要移动至的空间范围对应的其他零件实体模型的唯一标识。11.根据权利要求5所述的实体物当前状态的孪生方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述目标实体模型与零件实体模型均包括形状信息与姿态信息，所述形状信息为目标实体模型在第一坐标系内或零件实体模型在第二坐标系内的描述形状的坐标数据；所述姿态信息描述目标实体模型在第一坐标系内或零件实体模型在第二坐标系内的描述所述目标实体模型或零件实体模型转动的数据。12.根据权利要求2所述的实体物当前状态的孪生方法，其特征在于，所述方法还包括：当删除目标实体模型后，与其具有父子关系的零件实体模型与所述目标实体模型解除关联关系；或，当零件实体模型移动到目标实体模型的空间范围之外后，解除与所述目标实体模型的关联关系。13.根据权利要求1所述的实体物当前状态的孪生方法，其特征在于，所述目标实体模型与零件实体模型均还包括成员信息，所述成员信息描述目标实体模型或零件实体模型的差异信息。14.一种实体物当前状态的订阅方法，其特征在于，包括：针对当前存在的目标物理实体、组成所述目标物理实体的至少一个零件物理实体分别建立目标实体模型和至少一个零件实体模型，所述目标实体模型和所述零件实体模型均包括时间属性；将目标实体模型和至少一个零件实体模型中的时间属性值设置为当前时刻；建立目标实体模型与至少一个零件实体模型的关联关系；当零件实体模型的状态发生变化时，订阅方接收与目标实体模型关联的零件实体模型的变化信息。15.根据权利要求14所述的订阅方法，其特征在于，还包括：在目标实体模型关联的至少一个零件实体模型完成创建后，订阅方接收目标实体模型关联的零件实体模型的创建信息。16.根据权利要求14或15所述的订阅方法，其特征在于，所述当零件实体模型的状态发生变化时，订阅方接收与目标实体模型关联的零件实体模型的变化信息，包括：当零件实体模型的状态发生变化时，查询是否有与所述零件实体模型具有关联关系的目标实体模型的订阅项；若有，则发布所述零件实体模型的变化信息。17.根据权利要求14所述的订阅方法，其特征在于，所述零件实体模型的状态发生变化包括以下任意一种情形：所述零件实体模型的属性发生修改、所述零件实体模型从关联的目标实体模型上被删除。18.根据权利要求14所述的订阅方法，其特征在于，所述方法还包括：针对一个目标实体模型，获取所述目标实体模型存在的所有关联关系，利用所有的关联关系，查询与所述目标实体模型关联的所有零件实体模型；针对一个零件实体模型，获取所述零件实体模型存在的所有关联关系，利用所有的关联关系，查询与所述零件实体模型关联的目标实体模型和与所述目标实体模型关联的其他零件实体模型。19.一种实体物当前状态的订阅方法，其特征在于，包括：针对当前存在的目标物理实体、组成所述目标物理实体的至少一个零件物理实体分别
建立目标实体模型和至少一个零件实体模型，所述目标实体模型和零件实体模型至少包括空间范围，空间范围用于描述所述目标实体模型或零件实体模型在坐标系中由坐标值形成的范围；当零件实体模型的空间范围和目标实体模型的空间范围发生重叠时，订阅方接收零件实体模型的变化信息。20.根据权利要求19所述的订阅方法，其特征在于，所述当零件实体模型的空间范围和目标实体模型的空间范围发生重叠时，订阅方接收零件实体模型在目标实体模型内的变化信息包括：当零件实体模型的空间范围和目标实体模型的空间范围首次发生重叠时，订阅方接收零件实体模型在目标实体模型内的移入信息。21.根据权利要求19或20所述的订阅方法，其特征在于，所述当零件实体模型的空间范围和目标实体模型的空间范围发生重叠时，订阅方接收零件实体模型在目标实体模型内的变化信息包括：当零件实体模型发生变化时，查询所有空间范围订阅项对应的目标实体模型的空间范围，并判断所述零件实体模型的空间范围是否与空间范围订阅项对应的目标实体模型的空间范围重叠；若有重叠，则发布所述零件实体模型的变化信息。22.根据权利要求21所述的订阅方法，其特征在于，所述零件实体模型发生变化包括以下任意一种情形：目标实体模型空间范围内的零件实体模型的属性发生修改、零件实体模型被移出目标实体模型的空间范围。23.根据权利要求19所述的订阅方法，其特征在于，所述方法还包括：针对一个目标实体模型，根据所述目标实体模型的空间范围，查询其空间范围内的所有零件实体模型；针对一个零件实体模型，根据所述零件实体模型的空间范围，查询空间范围包含所述零件实体模型的空间范围的目标实体模型和/或所述目标实体模型的空间范围包含的其他零件实体模型。24.一种实体物当前状态的孪生系统，其特征在于，所述系统包括：模型建立模块，用于针对当前存在的目标物理实体、组成所述目标物理实体的至少一个零件物理实体分别建立目标实体模型和至少一个零件实体模型，所述目标实体模型和所述零件实体模型均包括时间属性；属性设置模块，用于将目标实体模型和至少一个零件实体模型中的时间属性值设置为当前时刻；关联关系建立模型，用于建立目标实体模型与至少一个零件实体模型的关联关系。25.一种实体物当前状态的订阅系统，其特征在于，所述系统包括：模型建立模块，用于针对当前存在的目标物理实体、组成所述目标物理实体的至少一个零件物理实体分别建立目标实体模型和至少一个零件实体模型，所述目标实体模型和所述零件实体模型均包括时间属性；属性设置模块，用于将目标实体模型和至少一个零件实体模型中的时间属性值设置为当前时刻；
关联关系建立模型，用于建立目标实体模型与至少一个零件实体模型的关联关系；第一发布模块，用于当零件实体模型的状态发生变化时，订阅方接收与目标实体模型关联的零件实体模型的变化信息。26.一种实体物当前状态的订阅系统，其特征在于，所述系统包括：第三查询模块，用于针对当前存在的目标物理实体、组成所述目标物理实体的至少一个零件物理实体分别建立目标实体模型和至少一个零件实体模型，所述目标实体模型和零件实体模型至少包括空间范围，空间范围用于描述所述目标实体模型或零件实体模型在坐标系中由坐标值形成的范围；第二发布模块，用于当零件实体模型的空间范围和目标实体模型的空间范围发生重叠时，订阅方接收零件实体模型的变化信息。27.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至23任意一项所述的方法的步骤。
技术总结本申请涉及数字孪生的技术领域，尤其是一种实体物当前状态的孪生方法、订阅方法及系统，所述孪生方法包括：针对当前存在的目标物理实体、组成该目标物理实体的至少一个零件物理实体分别建立目标实体模型和至少一个零件实体模型，目标实体模型和所述零件实体模型均包括时间属性；将目标实体模型和至少一个零件实体模型中的时间属性值设置为当前时刻；建立目标实体模型与至少一个零件实体模型的关联关系。本申请解决现有数字孪生方法复杂，不适用于产业化应用的技术问题。用于产业化应用的技术问题。用于产业化应用的技术问题。
技术研发人员：林伟
受保护的技术使用者：北京亚控科技发展有限公司
技术研发日：2022.06.30
技术公布日：2022/11/1
