1.本发明属于废旧鞋类回收领域，具体为一种鞋垫自动拆卸装置。
背景技术：2.鞋类废弃后鞋类上鞋面的皮革布料、鞋底的橡胶和鞋垫的海绵都是仍具有一定价值的材料，直接废弃极为浪费，对废旧鞋进行回收再利用更加环保且节约资源。现有技术中通常将鞋面与鞋底进行直接切割分离，但有部分鞋在生产过程中是通过将鞋面完全包覆在鞋楦后再与鞋底粘连，直接切割容易导致鞋面残留在鞋底上，并且由于鞋子中往往自带鞋垫，如若并没有将鞋中自带的鞋垫取出，分离鞋垫与鞋面时容易造成材料污染，后续再进行人工挑选则费时费力。若在分离鞋面与鞋底前将鞋垫取出，由于鞋子本身的形状，机器很难完成自动拆卸鞋垫的工作，需要人工来完成，极大浪费了劳动力，有待改进。
技术实现要素：3.本发明的目的是克服现有技术的缺点，提供一种鞋垫自动拆卸装置。
4.本发明采用如下技术方案：
5.一种鞋垫自动拆卸装置，包括输送机构、鞋面切割机构、鞋面支撑机构和鞋垫剥离机构，
6.输送机构用于输送待拆卸的鞋，包括第一输送带与第二输送带，第一输送带与第二输送带依次连接，鞋从第一输送带经第二输送带被输送出装置；
7.鞋面切割机构设置在第一输送带上方，将鞋面沿长度方向一分为二；
8.鞋面支撑机构设置在第二输送带，将分割后的鞋面沿相背的方向分隔并撑开；
9.鞋垫剥离机构设置在第二输送带上，包括机械手、抓取组件，机械手设置在第二输送带旁；抓取组件设置在机械手末端，将鞋垫抓离第二输送带，使剩余的鞋底与鞋面继续向前输送。
10.优选的，所述抓取组件包括底座、伸缩杆和真空吸盘，底座设置在所述机械手末端；伸缩杆设置有多个，可伸缩设置在底座上；真空吸盘设置在伸缩杆上可随其来回移动；伸缩杆可调整长度以使用不同高度的鞋垫以使真空吸盘将鞋底吸附。
11.优选的，所述鞋面切割机构包括支架和圆锯，支架架设在所述第一输送带上方；圆锯设置在支架上并向下延伸至第一输送带上方，圆锯的切割方向与第一输送带输送方向一致且位于第一输送带中心线上。
12.优选的，所述输送机构上还设置有限位侧板，限位侧板设置在所述第一输送带与所述第二输送带两侧，在输送带上形成一个仅供一只鞋通过的运输通道；第一输送带上设置有多个第一推板，第二输送带上设置有多个第二推板。
13.优选的，所述鞋面支撑机构设置在所述第二输送带上并与所述限位侧板连接，包括支撑板和连接板，支撑板设置有两个，沿第二输送带输送方向延伸并对称设置在第二输送带上，两支撑板的前端向前逐渐靠近并互相连接，鞋经过支撑板时鞋面向两侧打开并使
鞋垫暴露在两支撑板之间；连接板设置在支撑板与所述限位侧板之间，支撑板的间距小于限位侧板的间距。
14.优选的，所述连接板连接在所述限位侧板与所述支撑板的最高点处，限位侧板与支撑板的最高点高于鞋的最高点，连接板与支撑板、限位侧板之间形成供鞋穿过的运输通道。
15.优选的，所述圆锯的最低点低于鞋底的高度，所述第一推板的高度高于圆锯的最低点且其上成型供圆锯穿过的让位槽。
16.优选的，还包括控制系统，控制系统包传感器与控制器，传感器设置在所述第二输送带上并实时监测鞋的位置并反馈至控制器；控制器接受传感器的信号并控制第二输送带停止与驱动所述鞋垫剥离机构工作拆下鞋垫。
17.由上述对本发明的描述可知，与现有技术相比，本发明的有益效果是：将废旧鞋类放置在第一输送带上向后输送，通过鞋面切割机构将鞋面从中间一分为二并输送至第二输送带上，在第二输送带动通过鞋面支撑机构将切割后的鞋面向两侧分开，使鞋垫大部分直接暴露在外，最后通过机械手控制抓取组件伸入鞋子中将鞋垫取下，将鞋垫取下后既能对鞋垫进行回收分类，又便于后续的鞋面与鞋底的拆分工作，同时，提前进行鞋面切割，使难以采用自动方式拆卸的鞋垫也可通过机械进行作业，节约劳动力，提高生产效率；
18.伸缩杆可调整真空吸盘的位置，使其使用不同鞋子鞋垫的高度，保证鞋垫吸附的准确性，便于进行鞋垫的拆卸；
19.通过支架架设圆锯，能够有效避免圆锯切割时产生的振动干扰输送机构的工作，同时还能提高鞋面切割的效果；
20.限位侧板能够限制输送带上一次仅通过一只鞋，并通过限位挡板限制鞋子在输送带上，当鞋子经过圆锯时能够在限位挡板的作用下产生一定阻力，使鞋子能穿过圆锯；
21.鞋子在经过支撑板前端时向两侧逐渐分开，两侧鞋面被限制在支撑板与限位侧板之间，此时由于鞋子整体被支撑板卡住，取出鞋垫时鞋子不会随机械手一起被抓走，辅助机械手进行鞋垫的拆卸；
22.连接板与支撑板、限位挡板形成的空间能够足够容纳鞋面，避免鞋面过高导致被卡在支撑板外，影响装置的正常使用；
23.圆锯的最低点低于鞋底的高度，避免某些鞋子鞋面是全包覆型与鞋底连接，保证切割时能将鞋面完全分离，第一推板的高度高于圆锯的最低点且其上成型供圆锯穿过的让位槽，增强第一推板推力的同时还不会使圆锯切割到第一推板，提高装置的安全性；
24.当鞋子移动至传感器设置的位置时，将信号反馈至控制器，控制器控制第二输送带停止至指定位置，并控制机械手工作，驱动机械手控制抓取组件将鞋垫从鞋子中拆下。
附图说明
25.图1为本发明的结构示意图；
26.图2为本发明的俯视图；
27.图3为本发明第一输送带上的结构示意图；
28.图4为本发明第二输送带上的结构示意图；
29.图5为本发明鞋垫剥离机构的结构示意图；
30.图6为本发明鞋底加热机构的结构示意图；
31.图7为本发明拆分机构的结构示意图一；
32.图8为本发明拆分机构的结构示意图二；
33.图9为图1中a处的局部放大图；
34.图10为图2中b处的局部放大图；
35.图中：1-输送机构、11-第一输送带、12-第二输送带、13-限位侧板、14-第一推板、15-第二推板、16-让位槽、2-鞋面切割机构、21-支架、22-圆锯、3-鞋面支撑机构、31-支撑板、32-连接板、4-鞋垫剥离机构、41-机械手、42-抓取组件、421-底座、422-伸缩杆、423-真空吸盘、5-鞋底加热机构、51-伸缩组件、511-龙门架、512-气缸、52-加热组件、521-加热块、522-热阻丝、6-拆分机构、61-凹槽、62-夹爪、63-液压油缸。
具体实施方式
36.以下通过具体实施方式对本发明作进一步的描述。
37.参照图1至图10所示，一种鞋类拆分流水线，包括输送机构1、鞋面切割机构2、鞋面支撑机构3、鞋垫剥离机构4、鞋底加热机构5、拆分机构6、控制系统。
38.输送机构1用于输送待拆卸的鞋，包括第一输送带11与第二输送带12，第一输送带11与第二输送带12依次连接用于输送待拆分的鞋子。还包括有限位侧板13，限位侧板13设置在第一输送带11与第二输送带12两侧，在输送带上形成一个仅供一只鞋通过的运输通道。具体的，限位侧板13前端向外打开，用于引导第一输送带11上的鞋子进入运输通道中。第一输送带11上均匀设置有多个第一推板14，第二输送带12上均匀设置有多个第二推板15，且第一推板14与第二推板15的形状与鞋后跟相适配。
39.鞋面切割机构2设置在第一输送带11上方对经过的鞋子进行鞋面分割。鞋面切割机构2包括支架21和圆锯22，支架21架设在第一输送带11上方；圆锯22设置在支架21上并向下延伸至第一输送带11上方，圆锯22的切割方向与第一输送带11输送方向一致且位于第一输送带11中心线上，通过支架21架设圆锯22，能够有效避免圆锯22切割时产生的振动干扰输送机构1的工作，同时还能提高鞋面切割的效果。具体的，第一推板14的高度高于圆锯22的最低点且其上成形有供圆锯22穿过的让位槽16，提高第一推板14对鞋子推力的同时还能使圆锯22可穿过让位槽16对鞋子进行切割，将鞋面一份为二的同时又不降鞋底完成分割，即使存在鞋面采用包覆的方式与鞋底粘结，同样能将鞋面一分为二，便于后续进行鞋面与鞋底的拆分。
40.鞋面支撑机构3设置在第二输送带12上将分割后的鞋面沿相背的方向分隔并撑开。鞋面支撑机构3设置在第二输送带12上并与限位侧板13连接，包括支撑板31和连接板32，支撑板31设置有两个，沿第二输送带12输送方向延伸并对称设置在第二输送带12上，两支撑板31的前端向前逐渐靠近并互相连接，鞋经过支撑板31时鞋面向两侧打开并使鞋垫暴露在两支撑板31之间；连接板32设置在支撑板31与限位侧板13之间，支撑板31的间距小于限位侧板13的间距。具体的，连接板32连接在限位侧板13与支撑板31的最高点处，限位侧板13与支撑板31的最高点高于鞋的最高点，连接板32与支撑板31、限位侧板13之间形成供鞋穿过的运输通道，鞋子在经过支撑板31前端时向两侧逐渐分开，两侧鞋面被限制在支撑板31与限位侧板13之间，此时由于鞋子整体被支撑板31卡住，取出鞋垫时鞋子不会随机械手
一起被抓走，辅助机械手进行鞋垫的拆卸。
41.鞋垫剥离机构4设置在第二输送带12上可伸入鞋面分开的鞋子中将鞋垫拆卸。鞋垫剥离机构4设置在第二输送带12上，包括机械手41和抓取组件42，机械手41设置在第二输送带12旁；抓取组件42设置在机械手41末端，包括底座421、伸缩杆422和真空吸盘423，底座421设置在机械手41末端；伸缩杆422设置有多个，可伸缩设置在底座421上；真空吸盘423设置在伸缩杆422上可随其来回移动；伸缩杆422可调整长度以使用不同高度的鞋垫以使真空吸盘423将鞋底吸附，将鞋垫抓离第二输送带12，使剩余的鞋底与鞋面继续向前输送。通过机械手控制真空吸盘423伸入鞋子中将鞋垫取下，提前进行鞋面切割，使难以采用自动方式拆卸的鞋垫也可通过机械进行作业，节约劳动力，提高生产效率，也能利用到常规回收很难重复利用的鞋垫，节约成本。
42.鞋底加热机构5设置在第二输送带12上可伸入拆下鞋垫的鞋子中对鞋底进行加热，包括伸缩组件51和加热组件52，伸缩组件51设置在第二输送带12上；加热组件52设置在伸缩组件51末端可随其向下移动至第二输送带12上对鞋底加热。伸缩组件51包括龙门架511和气缸512，龙门架511设置在第二输送带12上；气缸512设置在龙门架511上可沿向下方向伸长以靠近第二输送带12上的鞋；加热组件52包括设置在气缸512末端的加热块521和分布在加热块521与鞋底接触面上的热阻丝522，可随气缸512向下移动并贴紧鞋底对其加热。通过热阻丝522对鞋底进行加热，使鞋面与鞋底之间的胶水快速融化。具体的，加热块521的形状与鞋底的形状类似，便于对鞋底进行全面加热，使加热更新均匀。
43.拆分机构6设置在第二输送带12末端，将加热后的鞋面与鞋底拆分。拆分机构6包括凹槽61、夹爪62和液压油缸63，凹槽61从限位侧板13两侧向内成型并贯穿连接板32与支撑板31；夹爪62设置有两个，可移动设置在凹槽61中以夹取移动至此处的鞋子鞋面；液压油缸63设置在两侧并与夹爪62连接可驱动其来回移动，可与支撑板31配合，通过支撑板31限制鞋底移动后拉扯鞋面使鞋面与鞋底分离。拆分时夹爪62夹持住鞋面，在支撑板31的作用下，鞋底被限制在输送带上，向两侧拉扯鞋面，即可完成鞋面与鞋底的拆分。
44.控制系统包括第一传感器、第二传感器、第三传感器和控制器，第一传感器设置在第二输送带12上；第二传感器设置在第二输送带12上；第三传感器设置在第二输送带12上；控制器分别与第一传感器、第二传感器、第三传感器、鞋垫剥离机构4、鞋底加热机构5、拆分机构6和第二输送带12连接，根据第一传感器、第二传感器、第三传感器反馈的信号控制第二输送带12止动并分别控制鞋垫剥离机构4、鞋底加热机构5、拆分机构6工作。
45.使用装置进行鞋子拆分时，第一输送带11运输向上输送物品，将鞋放置在第一输送带11前端，经限位侧板13的引导并在第一推板14的作用下向前移动，经过鞋面切割机构2时，鞋面被圆锯22从中间一分为二，同时将鞋子内的鞋垫与部分鞋底切割，切割完毕后的鞋在第一输送带11的输送下转移至第二输送带12上。当鞋子移动至第二输送带12上时，在第二推板15的作用下向前移动，并且通过支撑板31将切割后的鞋面向两侧撑开，同时将鞋底限位在支撑板31下方。当第一传感器检测到鞋子时将信号反馈至控制器，控制器控制第二输送带12停止至指定位置并控制机械手操作真空吸盘423将鞋垫从鞋子中吸起并拆卸，拆卸完毕后第二输送带12继续向前输送。当第二传感器检测到鞋子时将信号反馈至控制器，控制器控制第二输送带12停止至指定位置并使气缸512向下移动，使加热块521贴在鞋底上进行对鞋底进行加热，使鞋面与鞋底之间的胶水融化，加热完毕后第二输送带12继续向前
输送。当第三传感器检测到鞋子时将信号反馈至控制器，控制器控制第二输送带12停止至指定位置，并驱动夹爪62夹持住两侧鞋面，同时控制两端的液压油缸63向两侧收缩，使鞋面与鞋底分离，鞋底随第二输送带12输送出装置外，鞋面则由夹爪62松开后落入第二输送带12两侧的收集装置中。也可通过操控第二输送带12间歇式止动，使鞋垫剥离机构4、鞋底加热机构5和拆分机构6在第二输送带12停止时同时工作，流水线式自动拆卸，能够精准待回收的不同类型的材料进行分类，提高回收效率，具有很高的实用性。
46.以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，故不能以此限定本发明实施的范围，即依本发明申请专利范围及说明书内容所作的等效变化与修饰，皆应仍属本发明专利涵盖的范围内。
技术特征：1.一种鞋垫自动拆卸装置，其特征在于：包括输送机构、鞋面切割机构、鞋面支撑机构和鞋垫剥离机构，输送机构用于输送待拆卸的鞋，包括第一输送带与第二输送带，第一输送带与第二输送带依次连接，鞋从第一输送带经第二输送带被输送出装置；鞋面切割机构设置在第一输送带上方，将鞋面沿长度方向一分为二；鞋面支撑机构设置在第二输送带，将分割后的鞋面沿相背的方向分隔并撑开；鞋垫剥离机构设置在第二输送带上，包括机械手、抓取组件，机械手设置在第二输送带旁；抓取组件设置在机械手末端，将鞋垫抓离第二输送带，使剩余的鞋底与鞋面继续向前输送。2.根据权利要求1所述的一种鞋垫自动拆卸装置，其特征在于：所述抓取组件包括底座、伸缩杆和真空吸盘，底座设置在所述机械手末端；伸缩杆设置有多个，可伸缩设置在底座上；真空吸盘设置在伸缩杆上可随其来回移动；伸缩杆可调整长度以使用不同高度的鞋垫以使真空吸盘将鞋底吸附。3.根据权利要求1所述的一种鞋垫自动拆卸装置，其特征在于：所述鞋面切割机构包括支架和圆锯，支架架设在所述第一输送带上方；圆锯设置在支架上并向下延伸至第一输送带上方，圆锯的切割方向与第一输送带输送方向一致且位于第一输送带中心线上。4.根据权利要求3所述的一种鞋垫自动拆卸装置，其特征在于：所述输送机构上还设置有限位侧板，限位侧板设置在所述第一输送带与所述第二输送带两侧，在输送带上形成一个仅供一只鞋通过的运输通道；第一输送带上设置有多个第一推板，第二输送带上设置有多个第二推板。5.根据权利要求4所述的一种鞋垫自动拆卸装置，其特征在于：所述鞋面支撑机构设置在所述第二输送带上并与所述限位侧板连接，包括支撑板和连接板，支撑板设置有两个，沿第二输送带输送方向延伸并对称设置在第二输送带上，两支撑板的前端向前逐渐靠近并互相连接，鞋经过支撑板时鞋面向两侧打开并使鞋垫暴露在两支撑板之间；连接板设置在支撑板与所述限位侧板之间，支撑板的间距小于限位侧板的间距。6.根据权利要求5所述的一种鞋垫自动拆卸装置，其特征在于：所述连接板连接在所述限位侧板与所述支撑板的最高点处，限位侧板与支撑板的最高点高于鞋的最高点，连接板与支撑板、限位侧板之间形成供鞋穿过的运输通道。7.根据权利要求5所述的一种鞋垫自动拆卸装置，其特征在于：所述圆锯的最低点低于鞋底的高度，所述第一推板的高度高于圆锯的最低点且其上成型供圆锯穿过的让位槽。8.根据权利要求1所述的一种鞋垫自动拆卸装置，其特征在于：还包括控制系统，控制系统包传感器与控制器，传感器设置在所述第二输送带上并实时监测鞋的位置并反馈至控制器；控制器接受传感器的信号并控制第二输送带停止与驱动所述鞋垫剥离机构工作拆下鞋垫。
技术总结一种鞋垫自动拆卸装置，包括输送机构、鞋面切割机构、鞋面支撑机构和鞋垫剥离机构，输送机构用于输送待拆卸的鞋；鞋面切割机构设置在第一输送带上方，将鞋面沿长度方向一分为二；鞋面支撑机构设置在第二输送带，将分割后的鞋面沿相背的方向分隔并撑开；鞋垫剥离机构设置在第二输送带上，包括机械手、抓取组件，机械手设置在第二输送带旁；抓取组件设置在机械手末端，将鞋垫抓离第二输送带，使剩余的鞋底与鞋面继续向前输送，实现鞋垫拆卸的自动，便于后续进行鞋面与鞋底的拆分。于后续进行鞋面与鞋底的拆分。于后续进行鞋面与鞋底的拆分。
技术研发人员：卢鑫 廖毅彬 王育玲 陈伟龙 丁思博 陈振裕 杜新兴 曾建伟 骆妙艺 朱君秋
受保护的技术使用者：盛泰（福建）鞋材有限公司
技术研发日：2022.06.30
技术公布日：2022/11/1
