1.本发明涉及起重机技术领域，尤其公开了一种阀组、吊具调平液压系统及其控制方法和装置及起重机。
背景技术：2.某种带吊具的起重机械在臂架变幅过程中，吊具与臂架的角度也会随着高度变化而变化。为了满足吊运工况，要求吊具自动调整角度且调整速度与臂架幅度变化速度相匹配，使吊具始终保持水平状态。
3.中国专利公告号为cn110282548a的专利文献中公开了防摆液压系统、防摆装置及正面吊，通过调速阀调平、防摇摆，虽然速度不受负载变化的影响，但难以满足臂架不同速度工况要求。
4.中国专利公告号为cn106865413a的专利文献中公开了一种用于集装箱正面吊运机吊具自动调平的阀块，能实现吊具不负载时快速调平，但难以满足负载不同工况的调平。
5.中国专利公告号为cn215364620u的专利文献中公开了一种吊具用阻尼控制油路及具有阻尼控制功能的吊装设备，通过阻尼调节，费时费力，难以适应多种负载的调平。
6.因此，现有吊具液压系统存在的通过阻尼调节比较费时，而且受负载大小影响，难以同时满足不同负载的工况要求；而通过调速阀调平、防摇摆，虽然速度不受负载变化而变化，但难以满足臂架不同速度工况要求，是目前亟待解决的技术问题。
技术实现要素：7.本发明提供了一种阀组、吊具调平液压系统及其控制方法和装置及起重机，旨在解决现有吊具液压系统存在的通过阻尼调节比较费时，而且受负载大小影响，难以同时满足不同负载的工况要求；而通过调速阀调平、防摇摆，虽然速度不受负载变化而变化，但难以满足臂架不同速度工况要求的技术问题。
8.本发明的一方面涉及一种阀组，包括电磁换向阀、电磁阀、减压溢流阀、电比例换向阀、双向平衡阀、第一单向节流阀、第二单向节流阀、单向阀、控制阀组a口、控制阀组b口、控制阀组p口和控制阀组t口，电磁阀与单向阀串联后与减压溢流阀相并联；电比例换向阀的进油p口与控制阀组p口相接通，电比例换向阀的回油t口与控制阀组t口相接通；电比例换向阀的工作a口通过双向平衡阀与控制阀组a口相接通，电比例换向阀的工作b口通过双向平衡阀与控制阀组b口相接通；减压溢流阀的出油口与控制阀组t口相接通，减压溢流阀的控制油口与控制阀组p口相接通；减压溢流阀的进油口分为两路，一路通过第一单向节流阀与电磁换向阀的p口相接通；另一路通过第二单向节流阀后与电磁换向阀的t口相接通；电磁换向阀的a口与控制阀组a口相接通，电磁换向阀的b口与控制阀组b口相接通。
9.本发明的另一方面涉及一种吊具调平液压系统，包括上述的阀组及与阀组相接通的调平油缸。
10.进一步地，调平油缸包括第一调平油缸和第二调平油缸，控制阀组a口分别与第一
调平油缸的无杆腔和第二调平油缸的无杆腔相接通；控制阀组b口分别与第一调平油缸的有杆腔和第二调平油缸的有杆腔相接通。
11.进一步地，吊具调平液压系统还包括油箱，油箱与控制阀组t口相接通。
12.进一步地，吊具调平液压系统还包括动力装置，动力装置通过输送管道与油箱相接通。
13.进一步地，动力装置采用油泵。
14.进一步地，吊具调平液压系统还包括角度检测装置和控制器，角度检测装置设于吊具与臂架之间，控制器分别与角度检测装置、电磁换向阀、电磁阀、电比例换向阀电连接，用于当角度检测装置检测到吊具与臂架的角度达到设定值时，控制电磁换向阀、电磁阀和电比例换向阀动作，对调平油缸实行双向锁定，促使调平油缸保持一定的姿态，保证起重机的吊具始终在水平状态。
15.本发明的另一方面还涉及一种吊具调平液压系统控制方法，应用于上述的吊具调平液压系统中，包括以下步骤：
16.吊具被动调平步骤，带吊具的起重机械在行使过程中，当减压溢流阀输出压力高于设定压力时，液压油通过电磁阀及单向阀流回油箱，确保流入调平油缸的油压力不超过设定值；当起重机向前行使停止时，调平油缸的有杆腔的液压油通过第二单向节流阀的节流口的阻尼作用，使调平油缸无法伸出或者缓慢伸出，同时液压油经过减压溢流阀流入第一单向节流阀再流经电磁换向阀分别进入第一调平油缸和第二调平油缸的无杆腔，防止调平油缸的无杆腔吸空；当起重机倒车停止时，调平油缸的无杆腔的液压油通过第一单向节流阀的节流口的阻尼作用，使调平油缸无法缩回或者缓慢缩回，使吊具依旧保持水平状态，同时液压油经过减压溢流阀流入第二单向节流阀再流经电磁换向阀进入第一调平油缸和第二调平油缸的有杆腔，防止调平油缸有杆腔吸空；
17.吊具主动调平步骤，当臂架快速起升时，角度检测装置检测到吊具与臂架之间的夹角大于一定角度时，电比例换向阀、电磁换向阀和电磁阀得电，油泵输出液压油从电比例换向阀流入双向平衡阀经控制阀组a口进入调平油缸无杆腔，调平油缸快速伸出，同时打开双向平衡阀，调平油缸的有杆腔的液压油经控制阀组b口流经双向平衡阀进入电比例换向阀流回油箱；当臂架快速下降时，角度检测装置检测到吊具与臂架之间的夹角大于一定角度时，电比例换向阀与电磁换向阀得电，油泵输出的液压油从电比例换向阀流入双向平衡阀经控制阀组b口进入调平油缸的有杆腔，调平油缸缩回，同时打开双向平衡阀，调平油缸的无杆腔的液压油经控制阀组a口流经双向平衡阀进入电比例换向阀流回油箱；
18.调平油缸双向锁定步骤，当吊具与臂架的角度达到设定值时，电比例换向阀不得电、电磁换向阀得电，切断液压油进入调平油缸内，双向平衡阀锁定调平油缸的有杆腔和无杆腔。
19.本发明的另一方面还涉及一种吊具调平液压系统控制装置，应用于如上述的吊具调平液压系统中，包括：
20.吊具被动调平模块，用于带吊具的起重机械在行使过程中，当减压溢流阀输出压力高于设定压力时，液压油通过电磁阀及单向阀流回油箱，确保流入调平油缸的油压力不超过设定值；当起重机向前行使停止时，调平油缸的有杆腔的液压油通过第一单向节流阀的节流口的阻尼作用，使调平油缸无法伸出或者缓慢伸出，同时液压油经过减压溢流阀流
入第二单向节流阀再流经电磁换向阀分别进入第一调平油缸和第二调平油缸的无杆腔，防止调平油缸的无杆腔吸空；当起重机倒车停止时，调平油缸的无杆腔的液压油通过第二单向节流阀的节流口的阻尼作用，使调平油缸无法缩回或者缓慢缩回，使吊具依旧保持水平状态，同时液压油经过减压溢流阀流入第一单向节流阀再流经电磁换向阀进入第一调平油缸和第二调平油缸的有杆腔，防止调平油缸有杆腔吸空；
21.吊具主动调平模块，用于当臂架快速起升时，角度检测装置检测到吊具与臂架之间的夹角大于一定角度时，电比例换向阀、电磁换向阀和电磁阀得电，油泵输出液压油从电比例换向阀流入双向平衡阀经控制阀组a口进入调平油缸无杆腔，调平油缸快速伸出，同时打开双向平衡阀，调平油缸的有杆腔的液压油经控制阀组b口流经双向平衡阀进入电比例换向阀流回油箱；当臂架快速下降时，角度检测装置检测到吊具与臂架之间的夹角大于一定角度时，电比例换向阀与电磁换向阀得电，油泵输出的液压油从电比例换向阀流入双向平衡阀经控制阀组b口进入调平油缸的有杆腔，调平油缸缩回，同时打开双向平衡阀，调平油缸的无杆腔的液压油经控制阀组a口流经双向平衡阀进入电比例换向阀流回油箱；
22.调平油缸双向锁定模块，用于当吊具与臂架的角度达到设定值时，电比例换向阀不得电、电磁换向阀得电，切断液压油进入调平油缸内，双向平衡阀锁定调平油缸的有杆腔和无杆腔。
23.本发明的另一方面还涉及一种起重机，包括上述的吊具调平液压系统。
24.本发明所取得的有益效果为：
25.本发明提供一种阀组、吊具调平液压系统及其控制方法和装置及起重机，阀组采用电磁换向阀、电磁阀、减压溢流阀、电比例换向阀、双向平衡阀、第一单向节流阀、第二单向节流阀、单向阀、控制阀组a口、控制阀组b口、控制阀组p口和控制阀组t口，电磁阀与单向阀串联后与减压溢流阀相并联；电比例换向阀的进油p口与控制阀组p口相接通，电比例换向阀的回油t口与控制阀组t口相接通；电比例换向阀的工作a口通过双向平衡阀与控制阀组a口相接通，电比例换向阀的工作b口通过双向平衡阀与控制阀组b口相接通；减压溢流阀的出油口与控制阀组t口相接通，减压溢流阀的控制油口与控制阀组p口相接通；减压溢流阀的进油口分为两路，一路通过第一单向节流阀与电磁换向阀的p口相接通；另一路通过第二单向节流阀后与电磁换向阀的t口相接通；电磁换向阀的a口与控制阀组a口相接通，电磁换向阀的b口与控制阀组b口相接通。本发明提供一种阀组、吊具调平液压系统及其控制方法和装置及起重机，吊具自适应臂架的幅度变化，实现多级或者无级调平的吊具调平液压系统；既能被动调平满足行使工况，又能主动调平适应臂架速度变化的多样性；能实现调平油缸双向锁定，对吊具及吊物起到支撑作用。
附图说明
26.图1为本发明提供的阀组一实施例的液压原理示意图；
27.图2为本发明提供的吊具调平液压系统一实施例的液压原理示意图。
28.附图标号说明：
29.10、电磁换向阀；20、电磁阀；30、减压溢流阀；40、电比例换向阀；50、双向平衡阀；61、第一单向节流阀；62、第二单向节流阀；70、单向阀；81、第一调平油缸；82、第二调平油缸。
具体实施方式
30.为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案做详细的说明。
31.如图所示，本发明第一实施例提出一种阀组，包括电磁换向阀10、电磁阀20、减压溢流阀30、电比例换向阀40、双向平衡阀50、第一单向节流阀61、第二单向节流阀62、单向阀70、控制阀组a口、控制阀组b口、控制阀组p口和控制阀组t口，电磁阀20与单向阀70串联后与减压溢流阀30相并联；电比例换向阀40的进油p口与控制阀组p口相接通，电比例换向阀40的回油t口与控制阀组t口相接通；电比例换向阀40的工作a口通过双向平衡阀50与控制阀组a口相接通，电比例换向阀40的工作b口通过双向平衡阀50与控制阀组b口相接通；减压溢流阀30的出油口与控制阀组t口相接通，减压溢流阀30的控制油口与控制阀组p口相接通；减压溢流阀30的进油口分为两路，一路通过第一单向节流阀61与电磁换向阀10的p口相接通；另一路通过第二单向节流阀62后与电磁换向阀10的t口相接通；电磁换向阀10的a口与控制阀组a口相接通，电磁换向阀10的b口与控制阀组b口相接通。
32.请见图2，图2为本发明提供的吊具调平液压系统一实施例的液压原理示意图，在本实施例中，该吊具调平液压系统包括上述的阀组及与阀组相接通的调平油缸。具体地，调平油缸包括第一调平油缸81和第二调平油缸82，控制阀组a口分别与第一调平油缸81的无杆腔和第二调平油缸82的无杆腔相接通；控制阀组b口分别与第一调平油缸81的有杆腔和第二调平油缸82的有杆腔相接通。吊具调平液压系统还包括油箱和动力装置，油箱与控制阀组t口相接通。动力装置通过输送管道与油箱相接通。在本实施例中，动力装置优选采用油泵。
33.进一步地，参见图1和图2，本发明提供的吊具调平液压系统还包括角度检测装置和控制器，角度检测装置设于吊具与臂架之间，控制器分别与角度检测装置、电磁换向阀10、电磁阀20、电比例换向阀40电连接，用于当角度检测装置检测到吊具与臂架的角度达到设定值时，控制电磁换向阀10、电磁阀20和电比例换向阀40动作，对调平油缸实行双向锁定，促使调平油缸保持一定的姿态，保证起重机的吊具始终在水平状态。
34.请见图1和图2，本发明的另一方面还涉及一种吊具调平液压系统控制方法，应用于上述的吊具调平液压系统中，包括以下步骤：
35.步骤s100、吊具被动调平步骤，带吊具的起重机械在行使过程中，当减压溢流阀输出压力高于设定压力时，液压油通过电磁阀及单向阀流回油箱，确保流入调平油缸的油压力不超过设定值；当起重机向前行使停止时，调平油缸的有杆腔的液压油通过第二单向节流阀的节流口的阻尼作用，使调平油缸无法伸出或者缓慢伸出，同时液压油经过减压溢流阀流入第一单向节流阀再流经电磁换向阀分别进入第一调平油缸和第二调平油缸的无杆腔，防止调平油缸的无杆腔吸空；当起重机倒车停止时，调平油缸的无杆腔的液压油通过第一单向节流阀的节流口的阻尼作用，使调平油缸无法缩回或者缓慢缩回，使吊具依旧保持水平状态，同时液压油经过减压溢流阀流入第二单向节流阀再流经电磁换向阀进入第一调平油缸和第二调平油缸的有杆腔，防止调平油缸有杆腔吸空。
36.吊具被动调平：带吊具的起重机械在行使过程中，路面不平或者停止时惯性力、制动力的作用，吊具的调平油缸因惯性伸出或者缩回，导致吊具与臂架之间的角度变化，为了保持吊具始终处于水平状态，本实施例提供的吊具调平液压系统设置了被动调平功能。
37.带吊具的起重机械在行使过程中，油泵提供的液压油通过减压溢流阀30减压后流经单向节流阀再流入电磁换向阀10，同时流入第一调平油缸81与第二调平油缸82。第一调平油缸81与第二调平油缸82的无杆腔之间及有杆腔之间分别相通。同时与减压溢流阀30并联的油路电磁阀20及单向阀具有限压功能。当减压溢流阀30输出压力高于设定压力时，液压油通过电磁阀20及单向阀70流回油箱。确保流入调平油缸的油压力不超过设定值。
38.当起重机械向前行使停止时，由于惯性力作用，第一调平油缸81与第二调平油缸82有伸出趋势，第一调平油缸81与第二调平油缸82的有杆腔的油通过第二单向节流阀62的节流口的阻尼作用，使调平油缸无法伸出或者缓慢伸出。使吊具依旧保持水平状态。同时液压油经过减压溢流阀30流入第一单向节流阀61再流经电磁换向阀10分别进入第一调平油缸81和第二调平油缸82的无杆腔，防止调平油缸的无杆腔吸空。
39.当起重机械倒车停止时，由于惯性力作用，第一调平油缸81与第二调平油缸82有缩回趋势，调平油缸无杆腔的液压油通过第一单向节流阀61的节流口的阻尼作用，使调平油缸无法缩回或者缓慢缩回，使吊具依旧保持水平状态。同时液压油经过减压溢流阀流入第二单向节流阀62再流经电磁换向阀10进入第一调平油缸81和第二调平油缸82的有杆腔，防止调平油缸有杆腔吸空。
40.步骤s200、吊具主动调平步骤，当臂架快速起升时，角度检测装置检测到吊具与臂架之间的夹角大于一定角度时，吊具的调平油缸快速缩回，电比例换向阀、电磁换向阀和电磁阀得电，油泵输出液压油从电比例换向阀流入双向平衡阀经控制阀组a口进入调平油缸无杆腔，调平油缸快速伸出，同时打开双向平衡阀，调平油缸的有杆腔的液压油经控制阀组b口流经双向平衡阀进入电比例换向阀流回油箱；当臂架快速下降时，角度检测装置检测到吊具与臂架之间的夹角大于一定角度时，电比例换向阀与电磁换向阀得电，油泵输出的液压油从电比例换向阀流入双向平衡阀经控制阀组b口进入调平油缸的有杆腔，调平油缸缩回，同时打开双向平衡阀，调平油缸的无杆腔的液压油经控制阀组a口流经双向平衡阀进入电比例换向阀流回油箱。
41.吊具主动调平：吊具与臂架不同速度相匹配的工况要求，保证吊具在作业时，始终保持水平状态。吊具与臂架之间装有角度检测装置。当臂架在空载或者轻载时工况时需要快速起升、下降提高工作效率。吊具需要配合臂架迅速调平保持水平状态。臂架快速起升时，角度检测装置检测到吊具与臂架之间的夹角大于一定角度，此时电比例换向阀40与电磁换向阀10、电磁阀20得电，油泵输出液压油从电比例换向阀右位的左边通道流入双向平衡阀左边单向阀经控制阀组a口进入调平油缸无杆腔，调平油缸快速伸出，同时另外一腔油打开双向平衡阀的右边，调平油缸有杆腔的油经控制阀组b口流经双向平衡阀50右边进入电比例换向阀40右位的右边通道流回油箱。臂架快速下降时，角度检测装置检测到吊具与臂架之间的夹角大于一定角度，此时电比例换向阀40与电磁换向阀10得电，油泵输出液压油从电比例换向阀40左位的压力通道流入双向平衡阀50右边单向阀经控制阀组b口进入调平油缸的有杆腔，调平油缸缩回，同时另外一腔油打开双向平衡阀50的左边，调平油缸无杆腔的液压油经控制阀组a口流经双向平衡阀50左边进入电比例换向阀40左位的回油通道流回油箱。
42.根据吊臂不同运行速度及运行轨迹，通过调节电比例换向阀40的比例参数值与之相匹配，实现吊具多级或者无级调速的调平，吊具自适应臂架的幅度变化。
43.步骤s300、调平油缸双向锁定步骤，当吊具与臂架的角度达到设定值时，电比例换向阀不得电、电磁换向阀得电，切断液压油进入调平油缸内，双向平衡阀锁定调平油缸的有杆腔和无杆腔。
44.当吊具与臂架的角度达到某一个设定值时，需要通过对调平油缸实行双向锁定，保持一固定姿态。调平油缸对吊具及吊物起到支撑作用。此时，电比例换向阀40不得电、电磁换向阀10得电，切断液压油进入调平油缸内，双向平衡阀50锁定调平油缸两腔。
45.本发明的另一方面还涉及一种吊具调平液压系统控制装置，应用于如上述的吊具调平液压系统中，包括吊具被动调平模块、吊具主动调平模块和调平油缸双向锁定模块，其中，吊具被动调平模块，用于带吊具的起重机械在行使过程中，当减压溢流阀输出压力高于设定压力时，液压油通过电磁阀及单向阀流回油箱，确保流入调平油缸的油压力不超过设定值；当起重机向前行使停止时，调平油缸的有杆腔的液压油通过第二单向节流阀的节流口的阻尼作用，使调平油缸无法伸出或者缓慢伸出，同时液压油经过减压溢流阀流入第一单向节流阀再流经电磁换向阀分别进入第一调平油缸和第二调平油缸的无杆腔，防止调平油缸的无杆腔吸空；当起重机倒车停止时，调平油缸的无杆腔的液压油通过第一单向节流阀的节流口的阻尼作用，使调平油缸无法缩回或者缓慢缩回，使吊具依旧保持水平状态，同时液压油经过减压溢流阀流入第二单向节流阀再流经电磁换向阀进入第一调平油缸和第二调平油缸的有杆腔，防止调平油缸有杆腔吸空；吊具主动调平模块，用于当臂架快速起升时，角度检测装置检测到吊具与臂架之间的夹角大于一定角度时，电比例换向阀、电磁换向阀和电磁阀得电，油泵输出液压油从电比例换向阀流入双向平衡阀经控制阀组a口进入调平油缸无杆腔，调平油缸快速伸出，同时打开双向平衡阀，调平油缸的有杆腔的液压油经控制阀组b口流经双向平衡阀进入电比例换向阀流回油箱；当臂架快速下降时，角度检测装置检测到吊具与臂架之间的夹角大于一定角度时，电比例换向阀与电磁换向阀得电，油泵输出的液压油从电比例换向阀流入双向平衡阀经控制阀组b口进入调平油缸的有杆腔，调平油缸缩回，同时打开双向平衡阀，调平油缸的无杆腔的液压油经控制阀组a口流经双向平衡阀进入电比例换向阀流回油箱；调平油缸双向锁定模块，用于当吊具与臂架的角度达到设定值时，电比例换向阀不得电、电磁换向阀得电，切断液压油进入调平油缸内，双向平衡阀锁定调平油缸的有杆腔和无杆腔。
46.本发明另一方面还涉及一种起重机，包括如上述的吊具调平液压系统，在此不再赘述。
47.本实施例提供一种阀组、吊具调平液压系统及其控制方法和装置及起重机，同现有技术相比，阀组采用电磁换向阀、电磁阀、减压溢流阀、电比例换向阀、双向平衡阀、第一单向节流阀、第二单向节流阀、单向阀、控制阀组a口、控制阀组b口、控制阀组p口和控制阀组t口，电磁阀与单向阀串联后与减压溢流阀相并联；电比例换向阀的进油p口与控制阀组p口相接通，电比例换向阀的回油t口与控制阀组t口相接通；电比例换向阀的工作a口通过双向平衡阀与控制阀组a口相接通，电比例换向阀的工作b口通过双向平衡阀与控制阀组b口相接通；减压溢流阀的出油口与控制阀组t口相接通，减压溢流阀的控制油口与控制阀组p口相接通；减压溢流阀的进油口分为两路，一路通过第一单向节流阀与电磁换向阀的p口相接通；另一路通过第二单向节流阀后与电磁换向阀的t口相接通；电磁换向阀的a口与控制阀组a口相接通，电磁换向阀的b口与控制阀组b口相接通。本实施例提供的阀组、吊具调平
液压系统及其控制方法和装置及起重机，吊具自适应臂架的幅度变化，实现多级或者无级调平的吊具调平液压系统；既能被动调平满足行使工况，又能主动调平适应臂架速度变化的多样性；能实现调平油缸双向锁定，对吊具及吊物起到支撑作用。
48.尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
技术特征：1.一种阀组，其特征在于，包括电磁换向阀(10)、电磁阀(20)、减压溢流阀(30)、电比例换向阀(40)、双向平衡阀(50)、第一单向节流阀(61)、第二单向节流阀(62)、单向阀(70)、控制阀组a口、控制阀组b口、控制阀组p口和控制阀组t口，所述电磁阀(20)与所述单向阀(70)串联后与所述减压溢流阀(30)相并联；所述电比例换向阀(40)的进油p口与所述控制阀组p口相接通，所述电比例换向阀(40)的回油t口与所述控制阀组t口相接通；所述电比例换向阀(40)的工作a口通过所述双向平衡阀(50)与所述控制阀组a口相接通，所述电比例换向阀(40)的工作b口通过所述双向平衡阀(50)与所述控制阀组b口相接通；所述减压溢流阀(30)的出油口与所述控制阀组t口相接通，所述减压溢流阀(30)的控制油口与所述控制阀组p口相接通；所述减压溢流阀(30)的进油口分为两路，一路通过所述第一单向节流阀(61)与所述电磁换向阀(10)的p口相接通；另一路通过所述第二单向节流阀(62)后与所述电磁换向阀(10)的t口相接通；所述电磁换向阀(10)的a口与所述控制阀组a口相接通，所述电磁换向阀(10)的b口与所述控制阀组b口相接通。2.一种吊具调平液压系统，其特征在于，包括如权利要求1所述的阀组及与所述阀组相接通的调平油缸。3.如权利2所述的吊具调平液压系统，其特征在于，所述调平油缸包括第一调平油缸(81)和第二调平油缸(82)，所述控制阀组a口分别与所述第一调平油缸(81)的无杆腔和所述第二调平油缸(82)的无杆腔相接通；所述控制阀组b口分别与所述第一调平油缸(81)的有杆腔和所述第二调平油缸(82)的有杆腔相接通。4.如权利3所述的吊具调平液压系统，其特征在于，所述吊具调平液压系统还包括油箱，所述油箱与所述控制阀组t口相接通。5.如权利3所述的吊具调平液压系统，其特征在于，所述吊具调平液压系统还包括动力装置，所述动力装置通过输送管道与所述油箱相接通。6.如权利5所述的吊具调平液压系统，其特征在于，所述动力装置采用油泵。7.如权利3所述的吊具调平液压系统，其特征在于，所述吊具调平液压系统还包括角度检测装置和控制器，所述角度检测装置设于吊具与臂架之间，所述控制器分别与所述角度检测装置、所述电磁换向阀(10)、所述电磁阀(20)、所述电比例换向阀(40)电连接，用于当所述角度检测装置检测到吊具与臂架的角度达到设定值时，控制所述电磁换向阀(10)、所述电磁阀(20)和所述电比例换向阀(40)动作，对所述调平油缸实行双向锁定，促使所述调平油缸保持一定的姿态，保证起重机的吊具始终在水平状态。8.一种吊具调平液压系统控制方法，应用于如权利要求7所述的吊具调平液压系统中，其特征在于，包括以下步骤：吊具被动调平步骤，带吊具的起重机械在行使过程中，当所述减压溢流阀输出压力高于设定压力时，液压油通过所述电磁阀及所述单向阀流回油箱，确保流入所述调平油缸的油压力不超过设定值；当起重机向前行使停止时，所述调平油缸的有杆腔的液压油通过所述第二单向节流阀的节流口的阻尼作用，使调平油缸无法伸出或者缓慢伸出，同时液压油经过所述减压溢流阀流入第一单向节流阀再流经所述电磁换向阀分别进入所述第一调平油缸和所述第二调平油缸的无杆腔，防止所述调平油缸的无杆腔吸空；当起重机倒车停止时，所述调平油缸的无杆腔的液压油通过所述第一单向节流阀的节流口的阻尼作用，使所述调平油缸无法缩回或者缓慢缩回，使吊具依旧保持水平状态，同时液压油经过所述减压
溢流阀流入所述第二单向节流阀再流经所述电磁换向阀进入所述第一调平油缸和所述第二调平油缸的有杆腔，防止所述调平油缸有杆腔吸空；吊具主动调平步骤，当臂架快速起升时，所述角度检测装置检测到吊具与臂架之间的夹角大于一定角度时，所述电比例换向阀、所述电磁换向阀和所述电磁阀得电，油泵输出液压油从所述电比例换向阀流入双向平衡阀经所述控制阀组a口进入所述调平油缸无杆腔，所述调平油缸快速伸出，同时打开所述双向平衡阀，所述调平油缸的有杆腔的液压油经所述控制阀组b口流经所述双向平衡阀进入所述电比例换向阀流回所述油箱；当臂架快速下降时，所述角度检测装置检测到吊具与臂架之间的夹角大于一定角度时，所述电比例换向阀与所述电磁换向阀得电，所述油泵输出的液压油从所述电比例换向阀流入双向所述平衡阀经所述控制阀组b口进入所述调平油缸的有杆腔，所述调平油缸缩回，同时打开所述双向平衡阀，所述调平油缸的无杆腔的液压油经所述控制阀组a口流经所述双向平衡阀进入所述电比例换向阀流回所述油箱；调平油缸双向锁定步骤，当吊具与臂架的角度达到设定值时，所述电比例换向阀不得电、所述电磁换向阀得电，切断液压油进入所述调平油缸内，所述双向平衡阀锁定所述调平油缸的有杆腔和无杆腔。9.一种吊具调平液压系统控制装置，应用于如权利要求7所述的吊具调平液压系统中，其特征在于，包括：吊具被动调平模块，用于带吊具的起重机械在行使过程中，当所述减压溢流阀输出压力高于设定压力时，液压油通过所述电磁阀及所述单向阀流回油箱，确保流入所述调平油缸的油压力不超过设定值；当起重机向前行使停止时，所述调平油缸的有杆腔的液压油通过所述第二单向节流阀的节流口的阻尼作用，使调平油缸无法伸出或者缓慢伸出，同时液压油经过所述减压溢流阀流入所述第一单向节流阀再流经所述电磁换向阀分别进入所述第一调平油缸和所述第二调平油缸的无杆腔，防止所述调平油缸的无杆腔吸空；当起重机倒车停止时，所述调平油缸的无杆腔的液压油通过所述第一单向节流阀的节流口的阻尼作用，使所述调平油缸无法缩回或者缓慢缩回，使吊具依旧保持水平状态，同时液压油经过所述减压溢流阀流入所述第二单向节流阀再流经所述电磁换向阀进入所述第一调平油缸和所述第二调平油缸的有杆腔，防止所述调平油缸有杆腔吸空；吊具主动调平模块，用于当臂架快速起升时，所述角度检测装置检测到吊具与臂架之间的夹角大于一定角度时，所述电比例换向阀、所述电磁换向阀和所述电磁阀得电，油泵输出液压油从所述电比例换向阀流入双向平衡阀经所述控制阀组a口进入所述调平油缸无杆腔，所述调平油缸快速伸出，同时打开所述双向平衡阀，所述调平油缸的有杆腔的液压油经所述控制阀组b口流经所述双向平衡阀进入所述电比例换向阀流回所述油箱；当臂架快速下降时，所述角度检测装置检测到吊具与臂架之间的夹角大于一定角度时，所述电比例换向阀与所述电磁换向阀得电，所述油泵输出的液压油从所述电比例换向阀流入双向所述平衡阀经所述控制阀组b口进入所述调平油缸的有杆腔，所述调平油缸缩回，同时打开所述双向平衡阀，所述调平油缸的无杆腔的液压油经所述控制阀组a口流经所述双向平衡阀进入所述电比例换向阀流回所述油箱；调平油缸双向锁定模块，用于当吊具与臂架的角度达到设定值时，所述电比例换向阀不得电、所述电磁换向阀得电，切断液压油进入所述调平油缸内，所述双向平衡阀锁定所述
调平油缸的有杆腔和无杆腔。10.一种起重机，其特征在于，包括如权利要求2至7任意一项所述的吊具调平液压系统。
技术总结本发明公开了一种阀组、吊具调平液压系统及其控制方法和装置及起重机，阀组包括电磁换向阀、电磁阀、减压溢流阀、电比例换向阀、双向平衡阀、第一单向节流阀、第二单向节流阀、单向阀、控制阀组A口、控制阀组B口、控制阀组P口和控制阀组T口，电磁阀与单向阀串联后与减压溢流阀相并联；电比例换向阀的进油P口与控制阀组P口相接通，电比例换向阀的回油T口与控制阀组T口相接通。本发明吊具自适应臂架的幅度变化，实现多级或者无级调平的吊具调平液压系统；既能被动调平满足行使工况，又能主动调平适应臂架速度变化的多样性；能实现调平油缸双向锁定，对吊具及吊物起到支撑作用。对吊具及吊物起到支撑作用。对吊具及吊物起到支撑作用。
技术研发人员：刘琴 宋院归 李义 邓胜达
受保护的技术使用者：中联恒通机械有限公司
技术研发日：2022.06.30
技术公布日：2022/11/1
