1.本技术涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆后备箱的预警方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术：2.在实际生活中，由于停车场相邻两车前后距离偏小和车辆后面有障碍物时，当乘客不注意或预估失误时，很容易使车辆后备箱门碰撞到附近墙面、相邻车辆或障碍物，严重时会导致车辆后备箱门本身或相邻车辆的被撞部位变形凹陷，给用户造成经济损失。
3.相关技术中，可以通过高度检测传感器感应人体高度，确定后备箱门的开启角度，以提高车辆后备箱使用的便利性。
4.然而，相关技术仅仅解决车辆后备箱门关闭困难问题，无法预判车辆后备箱开启时是否会与周边障碍物发生碰撞，难以避免后备箱门碰撞事件的发生，亟待解决。
技术实现要素：5.本技术提供一种车辆后备箱的预警方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术无法预判车辆后备箱开启时是否会与周边障碍物发生碰撞，难以避免后备箱门碰撞事件的发生等问题。
6.本技术第一方面实施例提供一种车辆后备箱的预警方法，包括以下步骤：检测车辆后备箱与周边障碍物之间的实际距离；在所述实际距离小于预设安全距离时，根据所述实际距离计算所述车辆后备箱的最大可开门角度；以及根据所述最大可开门角度生成预警提示，并控制所述车辆的至少一个声学提醒设备和/或至少一个光学显示设备根据所述预警提醒对车内和/或车外进行碰撞预警提醒。
7.根据上述技术手段，本技术实施例可以通过检测车辆后备箱门与周边障碍物之间的距离，并计算车辆后备箱的最大可开门角度，以预判车辆后备箱开启时是否会与周边障碍物发生碰撞，从而避免了乘客在未知情况下开门撞到障碍物的情况发生，保证了车辆和乘客的安全，极大地提升了用户体验，同时也提升了车辆的智能化水平。
8.可选地，在本技术的一个实施例中，所述预设安全距离由所述车辆后备箱门打开至开门最大角度时所述车辆后备箱门向外延伸的直线距离得到。
9.根据上述技术手段，本技术实施例可以根据上述直线距离对后备箱是否能够开启进行了量化，同时将车辆后备箱门打开至开门最大角度时车辆后备箱门向外延伸的直线距离作为阈值，保证了数据的可靠性，进而提高了判断后备箱开启过程中，是否会发生碰撞的准确性，改善了车辆的安全性能。
10.可选地，在本技术的一个实施例中，在检测所述车辆后备箱与所述周边障碍物之间的实际距离之前，还包括：检测车辆是否满足预设预警条件；在检测到所述车辆满足所述预设预警条件时，控制所述车辆进入后备箱开门预警模式。
11.根据上述技术手段，本技术实施例可以在测距之前判断车辆是否满足预警条件，
保障了车辆和乘客安全，提高了车辆的安全性和智能化水平。
12.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：检测所述车辆后备箱的实际开门角度；在检测到所述实际开门角度达到所述最大可开门角度时，控制所述车辆后备箱进行碰撞预警提醒的同时，控制所述车辆后备箱停止开启动作。
13.根据上述技术手段，本技术实施例可以通过检测车辆后备箱的实际开门角度，并结合最大可开门角度，从而控制车辆后备箱在安全范围内进行开启，避免了用户过度开启后备箱撞到障碍物情况的发生，进一步提高了车辆的安全性和可靠性，改善了用户体验。
14.可选地，在本技术的一个实施例中，在根据所述最大可开门角度生成所述预警提示之前，还包括：提取所述周边障碍物的至少一个材料特征；将所述至少一个材料特征输入至预先训练的材料识别模型，输出所述周边障碍物的实际材料；根据所述实际材料修正所述最大可开门角度。
15.根据上述技术手段，本技术实施例可以通过提取周边障碍物的材料特征，并构建材料识别模型，以获取周边障碍物的实际材料，从而根据实际材料对最大可开门角度进行修正，从而不仅可以满足用户存在障碍物时，在保证车辆安全的前提下，适当地开启后备箱的需求，提高用户的使用体验和意愿，使得车辆更具人性化和智能感，同时，也在一定程度上保护了车辆后备箱的开启安全，避免了由于碰撞障碍物对后备箱造成损坏。
16.本技术第二方面实施例提供一种车辆后备箱的预警装置，包括：第一检测模块，用于检测车辆后备箱与周边障碍物之间的实际距离；计算模块，用于在所述实际距离小于预设安全距离时，根据所述实际距离计算所述车辆后备箱的最大可开门角度；以及提醒模块，用于根据所述最大可开门角度生成预警提示，并控制所述车辆的至少一个声学提醒设备和/或至少一个光学显示设备根据所述预警提醒对车内和/或车外进行碰撞预警提醒。
17.可选地，在本技术的一个实施例中，所述预设安全距离由所述车辆后备箱门打开至开门最大角度时所述车辆后备箱门向外延伸的直线距离得到。
18.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：第二检测模块，用于在检测所述车辆后备箱与所述周边障碍物之间的实际距离之前检测车辆是否满足预设预警条件；第一控制模块，用于在检测到所述车辆满足所述预设预警条件时，控制所述车辆进入后备箱开门预警模式。
19.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：第三检测模块，用于检测所述车辆后备箱的实际开门角度；第二控制模块，用于在检测到所述实际开门角度达到所述最大可开门角度时，控制所述车辆后备箱进行碰撞预警提醒的同时，控制所述车辆后备箱停止开启动作。
20.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：提取模块，用于在根据所述最大可开门角度生成所述预警提示之前提取所述周边障碍物的至少一个材料特征；输出模块，用于将所述至少一个材料特征输入至预先训练的材料识别模型，输出所述周边障碍物的实际材料；修正模块，用于根据所述实际材料修正所述最大可开门角度。
21.本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆后备箱的预警方法。
22.本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质
存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆后备箱的预警方法。
23.由此，本技术的实施例具有以下有益效果：
24.(1)本技术实施例可以通过检测车辆后备箱门与周边障碍物之间的距离，并计算车辆后备箱的最大可开门角度，以预判车辆后备箱开启时是否会与周边障碍物发生碰撞，从而避免了乘客在未知情况下开门撞到障碍物的情况发生，保证了车辆和乘客的安全，极大地提升了用户体验，同时也提升了车辆的智能化水平。
25.(2)可以根据上述直线距离对后备箱是否能够开启进行了量化，同时将车辆后备箱门打开至开门最大角度时车辆后备箱门向外延伸的直线距离作为阈值，保证了数据的可靠性，进而提高了判断后备箱开启过程中，是否会发生碰撞的准确性，改善了车辆的安全性能。
26.(3)可以在测距之前判断车辆是否满足预警条件，保障了车辆和乘客安全，提高了车辆的安全性和智能化水平。
27.(4)可以通过检测车辆后备箱的实际开门角度，并结合最大可开门角度，从而控制车辆后备箱在安全范围内进行开启，避免了用户过度开启后备箱撞到障碍物情况的发生，进一步提高了车辆的安全性和可靠性，改善了用户体验。
28.(5)可以通过提取周边障碍物的材料特征，并构建材料识别模型，以获取周边障碍物的实际材料，从而根据实际材料对最大可开门角度进行修正，从而不仅可以满足用户存在障碍物时，在保证车辆安全的前提下，适当地开启后备箱的需求，提高用户的使用体验和意愿，使得车辆更具人性化和智能感，同时，也在一定程度上保护了车辆后备箱的开启安全，避免了由于碰撞障碍物对后备箱造成损坏。
29.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
30.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
31.图1为根据本技术实施例提供的一种车辆后备箱的预警方法的流程图；
32.图2为根据本技术实施例提供的一种车辆后备箱的预警方法的逻辑架构示意图；
33.图3为根据本技术的一个实施例提供的一种车辆后备箱的预警方法的执行逻辑示意图；
34.图4为根据本技术实施例的车辆后备箱的预警装置的示例图；
35.图5为申请实施例提供的车辆的结构示意图。
36.其中，10-车辆后备箱的预警装置、100-第一检测模块、200-计算模块、300-提醒模块、501-存储器、502-处理器、503-通信接口。
具体实施方式
37.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
38.下面参考附图描述本技术实施例的车辆后备箱的预警方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中提到的问题，本技术提供了一种车辆后备箱的预警方法，在该方法中，检测车辆后备箱与周边障碍物之间的实际距离；在实际距离小于预设安全距离时，根据实际距离计算车辆后备箱的最大可开门角度；以及根据最大可开门角度生成预警提示，并控制车辆的至少一个声学提醒设备和/或至少一个光学显示设备根据预警提醒对车内和/或车外进行碰撞预警提醒。本技术根据后备箱门与周边障碍物之间的距离确定的最大可开门角度，以进行碰撞预警，避免开启后备箱时发生碰撞，从而保证了车辆和乘客的安全，极大地提升了用户的使用体验。由此，解决了相关技术无法预判车辆后备箱开启时是否会与周边障碍物发生碰撞，难以避免后备箱门碰撞事件的发生等问题。
39.具体而言，图1为本技术实施例所提供的一种车辆后备箱的预警方法的流程图。
40.如图1所示，该车辆后备箱的预警方法包括以下步骤：
41.在步骤s101中，检测车辆后备箱与周边障碍物之间的实际距离。
42.可以理解的是，在实际生活场景，如停车场中，相邻两车前后距离偏小和车辆后面有障碍物时，当乘客不注意或预估失误时，很容易使车辆后备箱门碰撞到附近墙面、相邻车辆或障碍物，从而给用户造成经济损失。因此，本技术的实施例在开启后备箱前，可以检测车辆后备箱周边是否存在障碍物，若存在则需获取车辆后备箱与周边障碍物之间的实际距离，从而根据实际情况判断是否可以安全的开启后备箱，避免了后备箱开启过程中撞到障碍物造成箱门损坏等情况的发生，提高了用户的使用体验。
43.可选地，在本技术的一个实施例中，在检测车辆后备箱与周边障碍物之间的实际距离之前，还包括：检测车辆是否满足预设预警条件；在检测到车辆满足预设预警条件时，控制车辆进入后备箱开门预警模式。
44.在检测车辆后备箱与周边障碍物之间的实际距离之前，本技术的实施例还可以检测车辆是否满足预警条件，进而控制车辆进入后备箱开门预警模式，执行车辆后备箱与周边障碍物之间的实际距离的检测。
45.具体地，在本技术实施例中，上述预警条件可以包括档位是否为p档或n档、手刹是否拉起以及车速是否为零等。当车辆满足上述预警条件时，用户可以点击车载显示屏或方向盘中的图标或按键，也可发出语音指令开启后备箱开门预警功能，以进入后备箱开门预警模式，继而用户可通过显示屏等部件选择开启一个或多个测距设备，如红外线探测器、激光距离传感器和超声波雷达、毫米波雷达或双目摄像头等，或使用系统默认的检测设备，以识别后备箱周边是否存在障碍物，若存在障碍物，可通过上述红外线探测器、超声雷达或双目摄像头等设备，检测后备箱与障碍物之间的距离，也可以同时利用上述多个检测设备进行测距，从而获取多个距离数据，并取距离最小值作为车辆后备箱与障碍物之间的实际距离，并将所获取的距离数据在车辆显示屏或仪表盘中显示，也可进行语音提醒。
46.举例而言，当用户在停车场停稳车辆后，点击车载显示屏中的后备箱开门预警图标，开启后备箱开门预警功能，进入后备箱开门预警模式，并在车载仪表盘上显示该模式的图标。进而用户可以通过车载显示屏选择开启红外线探测器和超声雷达等设备，以检测是否存在障碍物以及车辆与障碍物之间的距离，当检测到存在障碍物时，则分别获取红外线探测器和超声雷达两种设备检测的障碍物距离，如所获距离分别为30cm和25cm时，则取25cm作为车辆后备箱与障碍物之间的实际距离。此外，本技术的实施例也可通过双目摄像
头和补光灯等设备，结合深度学习获取障碍物的种类，并通过相机测距算法精确测量与障碍物之间的距离。
47.需要说明的是，上述红外线探测器、超声雷达或双目摄像头等设备可安装在后备箱门上，或后备箱的两侧，用户也可根据实际情况和使用效果自行进行调整，于此不做具体限制。
48.由此，在测距之前判断车辆是否满足预警条件，保障了车辆和乘客安全，提高了车辆的安全性和智能化水平。此外，本技术的实施例根据用户的个人意愿通过多种设备识别并检测车辆与障碍物之间的距离，提高了距离的检测精度和用户的参与度，改善了用户的使用体验。
49.在步骤s102中，在实际距离小于预设安全距离时，根据实际距离计算车辆后备箱的最大可开门角度。
50.在检测到车辆后备箱与周边障碍物之间的实际距离，且实际距离小于距离阈值时，则表示车辆后备箱开启时可能会发生碰撞，因此，本技术的实施例可以结合车辆后备箱的最大可开门角度，从而控制后备箱的安全开启。由此不仅可以预判车辆后备箱门开门时是否会与周边障碍物发生碰撞，通过预警避免了乘客在未知情况下开门撞到障碍物的情况发生，保证了车辆的安全，也极大地提升了用户体验。
51.可选地，在本技术的一个实施例中，预设安全距离由车辆后备箱门打开至开门最大角度时车辆后备箱门向外延伸的直线距离得到。
52.需要说明的是，上述距离阈值采用车辆后备箱门打开至开门最大角度时车辆后备箱门向外延伸的直线距离。当距离信息大于等于直线距离时，表明车辆后备箱门开门并不会发生碰撞，则车身控制器不执行任何操作。当距离信息小于直线距离时，表明车辆后备箱门开门必然会发生碰撞，由此，将上述距离数据转换为总线信号通过can(controller area network，控制器局域网络)总线发送给车身控制器、车门控制器等部件控制后备箱开启的同时，车身控制器还可以通过网关将报警信号转给仪表进行预警，如图2所示，从而根据上述直线距离对后备箱是否能够开启进行了量化，同时将车辆后备箱门打开至开门最大角度时车辆后备箱门向外延伸的直线距离作为阈值，保证了数据的可靠性，进而提高了判断后备箱开启过程中，是否会发生碰撞的准确性，进一步改善了车辆的安全性能。
53.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：检测车辆后备箱的实际开门角度；在检测到实际开门角度达到最大可开门角度时，控制车辆后备箱进行碰撞预警提醒的同时，控制车辆后备箱停止开启动作。
54.当车身控制器判断车辆后备箱开启时可能会与周边障碍物发生碰撞时，进一步地，本技术的实施例还可以通过合理控制后备箱的实际开门角度，使后备箱在不会碰撞障碍物的前提下，执行开启动作。
55.具体地，当车身控制器判断车辆后备箱开启时可能会与周边障碍物发生碰撞后，进而通过车载系统计算车辆后备箱不能碰撞到周边障碍物时的最大开门角度，即防撞开门角度，并将该角度数据发给对应的车门控制器等。当车辆后备箱门的开门角度小于最大开门角度时，车辆后备箱门不会与周边障碍物发生碰撞；当车辆后备箱门的开门角度大于等于最大开门角度时，车辆后备箱门会与周边障碍物发生碰撞。
56.需要说明的是，本技术的实施例在后备箱开启过程中，可以通过车载角度传感器
等设备实时检测后备箱的实际开门角度，并将该角度信息转换为总线信号通过车载车载显示屏或车辆仪表盘等设备实时显示，当后备箱的实际开度达到最大可开门角度时，则可在控制显示屏或仪表盘上的角度信息不断闪烁的同时，进一步通过语音提示或蜂鸣器等设备对用户进行预警提醒，同时，控制车辆后备箱停止开启动作。
57.举例而言，当车身控制器判断车辆后备箱门打开会与周边障碍物发生碰撞，但用户根据实际需求仍需打开后备箱时，用户可打开车内的后备箱开启按钮，同时，本技术的实施例可以将车载系统计算得到的最大可开门角度显示在车辆仪表盘或车载显示屏上，并可向用户发送确认开启后备箱请求，当用户接收该请求时，便可执行后备箱的开启动作，同时通过车载角度传感器等设备获取后备箱的实时开启角度，并将该数据回传到车载显示屏或仪表盘中，当后备箱的实际开度达到最大可开门角度时，则可通过显示屏或仪表盘上的角度信息不断闪烁，以对用户进行预警提醒，同时，控制车辆后备箱停止开启动作。
58.可以理解的是，本技术的实施例可以通过实时检测车辆后备箱的实际开门角度结合最大可开门角度，从而实现控制车辆后备箱在安全的前提下开启，避免了用户过度开启后备箱撞到障碍物情况的发生，由此，进一步提高了车辆的安全性和可靠性，极大地提升了用户的使用体验。
59.在步骤s103中，根据最大可开门角度生成预警提示，并控制车辆的至少一个声学提醒设备和/或至少一个光学显示设备根据预警提醒对车内和/或车外进行碰撞预警提醒。
60.在检测到实际开门角度达到最大可开门角度时，本技术的实施例可以控制车辆后备箱停止开启动作，同时，还可以控制车辆通过喇叭或转向灯等设备对车内或车外进行碰撞预警提醒，具体的执行逻辑如图3所示，从而进一步对用户进行提醒，保证车辆的整体安全。
61.可选地，在本技术的一个实施例中，在根据最大可开门角度生成预警提示之前，还包括：提取周边障碍物的至少一个材料特征；将至少一个材料特征输入至预先训练的材料识别模型，输出周边障碍物的实际材料；根据实际材料修正最大可开门角度。
62.需要说明的是，在根据最大可开门角度生成预警提示之前，本技术的实施例还可以提取周边障碍物的材料特征，并将其输入至材料识别模型中，继而输出周边障碍物的实际材料，以根据实际材料对上述最大可开门角度进行修正。
63.具体地，本技术的实施例可通过高清摄像头等设备采集大量相关的障碍物图像或视频数据，继而可以利用glcm(gray-level co-occurrence matrix，灰度共生矩阵法)等算法对上述图像数据进行处理，以提取周边障碍物的材料特征，进一步地，本技术的实施例可以利用级联宽度学习算法对上述材料特征进行训练，以构建材料识别模型，从而可以实时获取周边障碍物的实际材料。此外，本领域技术人员也可采用其他深度学习等方法进行材料识别，于此不做具体限制。
64.在获取上述障碍物的实际材料后，便可以得到障碍物材料对应的一些物理属性，如硬度、弹性、质量、可塑性等，由此，本技术的实施例可以根据上述材料的弹性模量等参数，结合车辆后备箱所需开度，判断后备箱是否可以继续开启以及开启的程度，如当材料的弹性模量越小，则后备箱还可继续开启的角度越大，从而对后备箱的最大可开门角度进行修正。
65.举例而言，通过上述方法获取障碍物的实际材料为海绵时，车辆可将海绵的弹性
模量等参数显示在车载显示屏上，并利用车载系统结合相关参数计算出一个后备箱最大可开门角度的修正值，也可将材料的弹性模量以及上述修正值显示在车载显示屏上，同时向用户发送是否对最大可开门角度进行修正的请求，若用户接受该请求后，则车门控制器控制后备箱缓慢执行开启动作，该过程中，用户随时可以通过车内的按键停止该开启过程，或控制后备箱关闭，以避免后备箱与障碍物发生碰撞。
66.可以理解的是，本技术的实施例通过提取周边障碍物的材料特征，并构建材料识别模型获取周边障碍物的实际材料，从而根据实际材料对最大可开门角度进行修正，不仅可以满足用户存在障碍物时，在保证车辆安全的前提下，适当地开启后备箱的需求，提高用户的使用体验和意愿，使得车辆更具人性化和智能感，同时，在一定程度上保护了车辆后备箱的开启安全，极大避免了由于碰撞障碍物对后备箱造成损坏。
67.进一步地，通过对上述最大可开门角度进行修正，得到新的最大可开门角度，当后备箱实际开启角度达到修正后的最大可开门角度时，本技术的实施例可以生成预警提示以对用户进行碰撞预警提醒。
68.例如，当车辆后备箱达到修正后的最大可开门角度时，可以通过车载显示屏或仪表盘显示危险图标，并通过车载语音提醒用户，如“后备箱已达到最大开度，请注意避免碰撞障碍物！”等，也可在车载显示屏上显示该语音信息，最大程度上对车内用户进行提醒。此外，还可以控制车辆转向灯不断闪烁，并进行鸣笛以对车外用户进行预警提醒，同时，控制车辆后备箱停止开启动作或关闭，保证车辆的安全。
69.由此，本技术的实施例可以通过语音信息、文字信息、灯光信息中的一种或多种组合来发出预警信息，从而对车内车外进行预警提醒，最大程度上引起用户的注意，提高预警的效率。同时，对于其周围不存在障碍物，无需进行开门角度预警，对乘客无需提醒，避免过多信息影响乘客体验。
70.根据本技术实施例提出的车辆后备箱的预警方法，检测车辆后备箱与周边障碍物之间的实际距离；在实际距离小于或等于预设安全距离时，根据实际距离计算车辆后备箱的最大可开门角度；以及根据最大可开门角度生成预警提示，并控制车辆的至少一个声学提醒设备和/或至少一个光学显示设备根据预警提醒对车内和/或车外进行碰撞预警提醒。本技术根据后备箱门与周边障碍物之间的距离确定的最大可开门角度，以进行碰撞预警，避免开启后备箱时发生碰撞，从而保证了车辆和乘客的安全，极大地提升了用户的使用体验。
71.其次参照附图描述根据本技术实施例提出的车辆后备箱的预警装置。
72.图4是本技术实施例的车辆后备箱的预警装置的方框示意图。
73.如图4所示，该车辆后备箱的预警装置10包括：第一检测模块100、计算模块200以及提醒模块300。
74.其中，第一检测模块100，用于检测车辆后备箱与周边障碍物之间的实际距离。
75.计算模块200，用于在实际距离小于或等于预设安全距离时，根据实际距离计算车辆后备箱的最大可开门角度。
76.提醒模块300，用于根据最大可开门角度生成预警提示，并控制车辆的至少一个声学提醒设备和/或至少一个光学显示设备根据预警提醒对车内和/或车外进行碰撞预警提醒。
77.可选地，在本技术的一个实施例中，预设安全距离由车辆后备箱门打开至开门最大角度时车辆后备箱门向外延伸的直线距离得到。
78.可选地，在本技术的一个实施例中，本技术实施例车辆后备箱的预警装置10还包括：第二检测模块和第一控制模块。
79.其中，第二检测模块，用于在检测车辆后备箱与周边障碍物之间的实际距离之前检测车辆是否满足预设预警条件。
80.第一控制模块，用于在检测到车辆满足预设预警条件时，控制车辆进入后备箱开门预警模式。
81.可选地，在本技术的一个实施例中，本技术实施例车辆后备箱的预警装置10还包括：第三检测模块和第二控制模块。
82.其中，第三检测模块，用于检测车辆后备箱的实际开门角度。
83.第二控制模块，用于在检测到实际开门角度达到最大可开门角度时，控制车辆后备箱进行碰撞预警提醒的同时，控制车辆后备箱停止开启动作。
84.可选地，在本技术的一个实施例中，本技术实施例车辆后备箱的预警装置10还包括：提取模块、输出模块以及修正模块。
85.其中，提取模块，用于在根据最大可开门角度生成预警提示之前提取周边障碍物的至少一个材料特征。
86.输出模块，用于将至少一个材料特征输入至预先训练的材料识别模型，输出周边障碍物的实际材料。
87.修正模块，用于根据实际材料修正最大可开门角度。
88.需要说明的是，前述对车辆后备箱的预警方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆后备箱的预警装置，此处不再赘述。
89.根据本技术实施例提出的车辆后备箱的预警装置，检测车辆后备箱与周边障碍物之间的实际距离；在实际距离小于或等于预设安全距离时，根据实际距离计算车辆后备箱的最大可开门角度；以及根据最大可开门角度生成预警提示，并控制车辆的至少一个声学提醒设备和/或至少一个光学显示设备根据预警提醒对车内和/或车外进行碰撞预警提醒。本技术根据后备箱门与周边障碍物之间的距离确定的最大可开门角度，以进行碰撞预警，避免开启后备箱时发生碰撞，从而保证了车辆和乘客的安全，极大地提升了用户的使用体验。
90.图5为本技术实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
91.存储器501、处理器502及存储在存储器501上并可在处理器502上运行的计算机程序。
92.处理器502执行程序时实现上述实施例中提供的车辆后备箱的预警方法。
93.进一步地，车辆还包括：
94.通信接口503，用于存储器501和处理器502之间的通信。
95.存储器501，用于存放可在处理器502上运行的计算机程序。
96.存储器501可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
97.如果存储器501、处理器502和通信接口503独立实现，则通信接口503、存储器501
和处理器502可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为isa)总线、外部设备互连(peripheral component，简称为pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，简称为eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
98.可选地，在具体实现上，如果存储器501、处理器502及通信接口503，集成在一块芯片上实现，则存储器501、处理器502及通信接口503可以通过内部接口完成相互间的通信。
99.处理器502可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为cpu)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为asic)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
100.本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆后备箱的预警方法。
101.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
102.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
103.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
104.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或n个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适
方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
105.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
106.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
107.此外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
108.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
技术特征：1.一种车辆后备箱的预警方法，其特征在于，包括以下步骤：检测车辆后备箱与周边障碍物之间的实际距离；在所述实际距离小于预设安全距离时，根据所述实际距离计算所述车辆后备箱的最大可开门角度；以及根据所述最大可开门角度生成预警提示，并控制所述车辆的至少一个声学提醒设备和/或至少一个光学显示设备根据所述预警提醒对车内和/或车外进行碰撞预警提醒。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设安全距离由所述车辆后备箱门打开至开门最大角度时所述车辆后备箱门向外延伸的直线距离得到。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测所述车辆后备箱与所述周边障碍物之间的实际距离之前，还包括：检测车辆是否满足预设预警条件；在检测到所述车辆满足所述预设预警条件时，控制所述车辆进入后备箱开门预警模式。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：检测所述车辆后备箱的实际开门角度；在检测到所述实际开门角度达到所述最大可开门角度时，控制所述车辆后备箱进行碰撞预警提醒的同时，控制所述车辆后备箱停止开启动作。5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述最大可开门角度生成所述预警提示之前，还包括：提取所述周边障碍物的至少一个材料特征；将所述至少一个材料特征输入至预先训练的材料识别模型，输出所述周边障碍物的实际材料；根据所述实际材料修正所述最大可开门角度。6.一种车辆后备箱的预警装置，其特征在于，包括：第一检测模块，用于检测车辆后备箱与周边障碍物之间的实际距离；计算模块，用于在所述实际距离小于预设安全距离时，根据所述实际距离计算所述车辆后备箱的最大可开门角度；以及提醒模块，用于根据所述最大可开门角度生成预警提示，并控制所述车辆的至少一个声学提醒设备和/或至少一个光学显示设备根据所述预警提醒对车内和/或车外进行碰撞预警提醒。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述预设安全距离由所述车辆后备箱门打开至开门最大角度时所述车辆后备箱门向外延伸的直线距离得到。8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：第二检测模块，用于在检测所述车辆后备箱与所述周边障碍物之间的实际距离之前检测车辆是否满足预设预警条件；第一控制模块，用于在检测到所述车辆满足所述预设预警条件时，控制所述车辆进入后备箱开门预警模式。9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的
车辆后备箱的预警方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的车辆后备箱的预警方法。
技术总结本申请涉及一种车辆后备箱的预警方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：检测车辆后备箱与周边障碍物之间的实际距离；在实际距离小于或等于预设安全距离时，根据实际距离计算车辆后备箱的最大可开门角度；以及根据最大可开门角度生成预警提示，并控制车辆的至少一个声学提醒设备和/或至少一个光学显示设备根据预警提醒对车内和/或车外进行碰撞预警提醒。本申请根据后备箱门与周边障碍物之间的距离确定的最大可开门角度，以进行碰撞预警，避免开启后备箱时发生碰撞，从而保证了车辆和乘客的安全，极大地提升了用户的使用体验。极大地提升了用户的使用体验。极大地提升了用户的使用体验。
技术研发人员：李隆勰
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2022.06.29
技术公布日：2022/11/1
