1.本发明的一个或更多个实施方式涉及用于控制诸如装备在车辆中的电动座椅之类的移动体的装置，并且具体地涉及具有检测异物的夹持的功能的移动体控制装置。
背景技术：2.诸如自动四轮车之类的车辆配备有通过电动机的旋转而前后移动的电动座椅。在调节这种电动座椅的前后位置的情况下，在相关技术中，通过手动操作设置在座椅附近的操作单元并向前或向后移动座椅来调节座椅位置。另一方面，近年来，出现了一种具有以下功能的车辆：预先登记适合用户偏好的座椅位置，在上车时识别用户以及自动将座椅移动到对应于该用户的座椅位置。
3.在具有如上所述的座椅位置自动调节功能的车辆中，如果前座椅在前座椅与后座椅之间存在人或物体的状态下自动向后移动，则人或物体可能被夹持在前座椅与后座椅之间，从而威胁安全。在手动电动座椅中也会发生同样的情况。因此，要求座椅控制装置具有迅速检测到夹持、使电动机停止或反转以及在发生夹持的情况下消除夹持状态的功能。
4.当发生夹持时，随着施加到电动机的负载增加，流经电动机的电流增大，并且电动机的转速降低。因此，通过检测预定时段内诸如电动机电流或转速之类的物理量的变化(差)，并将检测值与阈值进行比较，可以确定是否发生了夹持。jp-a-2019-027247、jp-a-2005-290691、jp-a-2016-014292和jp-a-2007-056620公开了基于物理量的这种变化来检测夹持的技术。
5.顺便提及，电动机电流随着施加到电动机的负载增加而增大。因此，通过计算预定时段内的电动机电流的变化(差)并将该差值与阈值进行比较，可以确定是否发生了夹持。然而，由于柔性缓冲材料通常用于座椅，因此从发生夹持到检测到夹持需要时间。这将参照图11进行描述。
6.图11例示了乘客的腿f被夹持在前座椅s1与后座椅s2之间的状态。例如，在同时执行座椅s1的向后移动和座椅s2的向前移动之类的情况下，发生这种夹持。当前座椅s1从由单点划线表示的初始位置向后移动距离d1到由实线表示的位置时，腿f被夹持在座椅s1与座椅s2之间。除了人的腿之外，人的身体、行李、动物等可能被夹持。
7.然而，由于座椅s1是柔性的，所以在图11中的实线位置处电动机的负载不足，并且未检测到夹持。此后，在由k表示的夹持部分处在座椅s1中形成凹陷，并且座椅s1进一步向后移动距离d2并且停止在由虚线表示的位置处。在这个位置处，电动机的负载增加，电动机电流的差值变得等于或大于阈值，并且检测到夹持。
8.如上所述，在图11中，在座椅s1移动了距离d1的实线位置处不能检测到夹持，而在座椅s1移动了距离d1+d2的虚线位置处能够检测到夹持。因此，为了准确地检测夹持，需要设置用于计算电动机电流的差值的长时段。然而，如果这个计算时段变长，则变得更容易检测到夹持，但是另一方面，由于干扰而错误检测到夹持的可能性增大。
9.虽然在此已经描述了座椅具有柔性的情况，但是即使座椅具有刚性，当柔软物体
被夹持时也可能发生如上所述的相同情况。jp-a-2007-131138公开了一种座椅控制装置，该座椅控制装置能够在物体被座椅的柔软部分夹持的情况下适当地检测夹持。此外，jp-a-2010-119210、jp-a-h08-149871、jp-a-h08-004416、jp-a-2001-248358和jp-a-h07-158338公开了一种能够准确地检测柔软物体在车窗中的夹持的电动窗装置。
10.另一方面，当前座椅向后移动并撞击后座椅中的乘客的腿时，乘客可能执行扭转下身的操作以试图避免夹持(在下文被称为“逃逸操作(escaping operation)”)。这将参照图12进行描述。
11.图12例示了从上方观察的坐在座椅上的乘客的示意图。在正常状态(状态xiia)下，坐在后座椅s2上的乘客p的腿f与前座椅s1分开。从这个状态开始，如状态xiib所示，当前座椅s1向后移动并撞击乘客p的腿f时，如状态xiic所示，乘客p迅速地扭转他/她的下身以避免夹持，并且腿f相对于座椅s1倾斜。之后，如状态xiid所示，座椅s1随着腿f的移位而进一步向后移动，同时仍然与腿f接触，并且腿f处于夹持状态，并且由于座椅s1跟随腿f的移位，所以电动机的负载不足，并且不能像图11的情况那样检测到夹持。
技术实现要素：12.本发明的一个或更多个实施方式提供了一种移动体控制装置，即使在移动体或物体是柔软的情况下或者在执行用于避免夹持的逃逸操作的情况下，该移动体控制装置也能够准确地检测夹持。
13.本发明的一个或更多个实施方式的移动体控制装置是控制通过电动机的旋转而移动的移动体的装置，该移动体控制装置包括：夹持检测单元，该夹持检测单元基于表示电动机的旋转状态的物理量的变化来检测由于移动体的移动而引起的物体的夹持；以及控制单元，该控制单元基于夹持检测单元的检测结果来控制电动机的操作。该夹持检测单元被配置成在物理量在预定的第一时段中的第一差等于或大于第一阈值(第一条件)并且该物理量在第一时段中的变化的趋势是单调增大或单调减小(第二条件)的情况下，确定已经发生物体的夹持。此外，该夹持检测单元被配置成在物理量的单调增大或单调减小的趋势持续比第一时段长的时段的情况下，减小第一阈值的值。
14.以此方式，例如，在被柔性座椅夹持的情况下，满足第一条件和第二条件二者，并且可以检测到夹持，而在干扰的情况下，不满足第二条件，从而可以避免错误地确定为夹持。此外，即使在执行逃逸操作以试图避免夹持的情况下，也可以通过降低第一阈值的值来检测夹持。
15.在本发明的一个或更多个实施方式中，在减小第一阈值之后物理量不表示单调增大或单调减小的趋势的情况下，夹持检测单元可以将第一阈值返回到原始值。
16.在本发明的一个或更多个实施方式中，夹持检测单元可以计算第一时段开始时的物理量与第一时段结束时的物理量之间的差作为第一差；可以针对通过划分第一时段而获得的多个第二时段中的每个第二时段来计算第二时段开始时的物理量与第二时段结束时的物理量之间的差作为多个第二差中的每个第二差；并且可以在多个第二差当中等于或大于第二阈值的第二差的比值等于或大于第三阈值的情况下，确定物理量在第一时段中的变化的趋势是单调增大或单调减小的。
17.在本发明的一个或更多个实施方式中，其中，第一差由δi表示，第二差由δis(m)
表示，第一阈值由α表示，第二阈值由β表示，第三阈值由γ表示，并且第一时段中m个δis(m)当中等于或大于β的δis(m)的数目由n表示，该夹持检测单元可以通过sc＝n/m来计算趋势分数sc，该趋势分数sc表示物理量在第一时段中的变化的趋势；并且可以在满足δi≥α和sc≥γ的情况下，确定发生了物体的夹持。
18.在这种情况下，夹持检测单元可以在m与n之间的关系是m＝n并且满足δi≥α和sc＝1的情况下，确定已经发生了物体的夹持。
19.本发明的一个或更多个实施方式中的物理量可以是流经电动机的电流或电动机的转速。
20.本发明的一个或更多个实施方式中的移动体可以是车辆的座椅或车窗。
21.根据本发明的一个或更多个实施方式，即使在移动体或物体是柔软的情况下或者在执行逃逸操作以避免夹持的情况下，也可以提供准确地检测夹持。
附图说明
22.图1是包括根据本发明的第一实施方式的座椅控制装置的电动座椅系统的框图；
23.图2a和图2b是用于解释在夹持与干扰之间进行区分的原理的示意图；
24.图3a和图3b是用于说明电流差、趋势差、趋势分数和它们的阈值的曲线图；
25.图4是用于说明电流差和趋势差的计算方法的曲线图；
26.图5是例示了各个趋势差的变化的曲线图；
27.图6是例示了存在干扰的情况下的电动机电流、电流差和趋势分数的变化的曲线图；
28.图7是例示了正常情况下的电动机电流、电流差和趋势分数的变化的曲线图；
29.图8是例示了在执行逃逸操作的情况下的电动机电流、电流差和趋势分数的变化的曲线图；
30.图9是例示了在执行逃逸操作的情况下的电流差阈值的变化的曲线图；
31.图10是包括根据本发明第二实施方式的座椅控制装置的电动座椅系统的框图；
32.图11是例示了被柔性座椅夹持的状态的图；以及
33.图12是例示了由于逃逸操作而引起的夹持状态的图。
具体实施方式
34.在本发明的实施方式中，阐述了许多具体细节以便提供对本发明的透彻理解。然而，对于本领域的普通技术人员显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下实践本发明。在其它情况下，没有详细描述公知的特征以避免模糊本发明。
35.在下文中，将参照附图描述本发明的实施方式。在附图中，用相同的附图标记来表示相同部件或对应部件。在下文中，将以作为移动体的车辆座椅作为示例，并且将描述本发明应用于座椅控制装置的情况。
36.图1例示了根据本发明第一实施方式的座椅控制装置50和使用该座椅控制装置的电动座椅系统100的示例。电动座椅系统100装备在诸如自动四轮车之类的车辆中，并且包括座椅控制装置50、操作单元5、电动机电流检测单元6、电动机速度检测单元7、电动机8、滑动机构9以及座椅20。座椅20是由电动机8和滑动机构9驱动的电动座椅。
37.操作单元5由用于手动地操作座椅20的操作的开关等构成。电动机电流检测单元6检测流经电动机8的电动机电流。电动机速度检测单元7检测电动机8的转速。电动机8是用于使座椅20沿方向a(前后方向)移动的电动机。滑动机构9联接到电动机8和座椅20，将电动机8的旋转运动转换成线性运动，并使座椅20沿方向a移动预定距离。
38.座椅控制装置50包括控制单元1、电动机驱动单元2和阈值存储单元3。控制单元1由cpu等构成，并控制座椅控制装置50的整体操作。
39.控制单元1设置有夹持检测单元4。该夹持检测单元4的功能实际上由软件实现。将在后面详细描述检测夹持的方法。电动机驱动单元2由生成用于使电动机8旋转的驱动信号(例如，pwm信号)的电路等构成。阈值存储单元3存储用于夹持检测单元4确定座椅之间是否存在夹持的阈值α、α'、β、γ。将在后面详细描述这些阈值。
40.接下来，将参照图2a和图2b来描述根据本发明的一个或更多个实施方式的夹持检测的基本原理。图2a例示了发生了夹持的情况下的电动机电流和电流差的变化的示例，并且图2b例示了发生了干扰的情况下的电动机电流和电流差的变化的示例。各个附图的横轴为从附接至电动机8的旋转传感器(未例示)输出的脉冲的计数值，并且对应于座椅20的移动距离(与在后面描述的图3a至图9相同)。虽然电动机电流和电流差实际上如图3a和图3b所示精细地波动，但是在图2a和图2b中以简化的方式例示它们。
41.在图2a中，时段t是用于进行夹持确定的单位区段，并且基于时段t内的电动机电流的变化状态来确定是否存在夹持。该时段t在时间上逐渐向图中的右方向移动，并且每次确定时段t中是否存在夹持。时段t对应于本发明的一个或更多个实施方式中的“第一时段”。
42.现在，假设在时段t中的开始时间点n'发生了夹持，电动机8的负载从这个时间点开始增加，并且电动机电流也相应地增大。此外，随着电动机电流的增大率随时间增大时，表示电动机电流在规则间隔的变化的电流差也增大。因此，时段t中的结束时间点n处的电流差δia等于或大于电流差阈值α，该电流差阈值α是用于夹持确定的第一条件。然而，仅在该第一条件下，在如图2b所示那样在时段t中发生了干扰的情况下，如果在时间点n处的电流差δib等于或大于电流差阈值α，则即使发生了干扰，也会错误地确定发生了夹持。
43.因此，在本发明的一个或更多个实施方式中，如图2a所示，在夹持的情况下，电动机电流在时段t中单调增大，而如图2b所示，在干扰的情况下，电动机电流在时段t中不单调增大，由此着眼于电动机电流在时段t中不单调增大(波动)的事实而将电流差在时段t中单调增大用作夹持确定的第二条件。然后，在满足第一条件和第二条件二者的情况下，确定发生了夹持。
44.因此，在图2b所示的干扰的情况下，由于满足第一条件但不满足第二条件，因此不确定为夹持，并且能够避免错误确定。此外，在本发明的一个或更多个实施方式中，通过使用下述的独特方法来确定电动机电流在时段t中的变化是否单调增大，从而提高了夹持的检测准确度。
45.接下来，将参照图3a至图5来描述根据本发明的一个或更多个实施方式的用于夹持检测的具体方法。
46.图3a和图3b是用于说明用于确定夹持的参数的曲线图。在图3a中，电动机电流i、电流差δi、电流差阈值α和时段t与图2a和图2b中描述的相同。电流差阈值α对应于本发明
的一个或更多个实施方式中的“第一阈值”。除了这些之外，在本发明的一个或更多个实施方式中，使用诸如趋势差δis(m)、趋势差阈值β、趋势分数sc和趋势分数阈值γ之类的新参数。
47.趋势差δis(m)被计算成通过划分时段t而获得的多个时段(在图3a中仅例示了一个时段w)中的各个时段w的开始时间点与结束时间点处的各个电动机电流i的差。将参照图4描述该细节。
48.在图4中，时段t被划分成七个，并且在该时段内设置多个(这里是六个)时段w1至w6。这些时段w1至w6对应于本发明的一个或更多个实施方式中的“第二时段”。各个时段w1至w6的宽度相同，是分割宽度z的两倍(w1至w6＝2z)。此外，时段w1至w6中的各个时段被设置成移位z。趋势差δis(m)是针对各个时段计算的六个趋势差δis(1)至δis(6)的通项，并且通过以下等式计算。
49.δis(m)＝i(n-[m-1]
×
z)-i(n-[m-1]
×
z-w)...(1)
[0050]
趋势差δis(1)是时段w1中的趋势差，并且被计算成时段w1的开始时间点(n-2z)处的电动机电流(点c处的电流)与时段w1的结束时间点(n)处的电动机电流(点a处的电流＝i(n))之间的差。即，在上述等式(1)中，在m＝1且w＝w1的情况下，趋势差δis(1)表示为以下等式。
[0051]
δis(1)＝i(n)-i(n-w1)
[0052]
趋势差δis(2)是时段w2中的趋势差，并且被计算成时段w2的开始时间点(n-3z)处的电动机电流(点d处的电流)与时段w2的结束时间点(n-z)处的电动机电流(点b处的电流)之间的差。即，在上述等式(1)中，在m＝2且w＝w2的情况下，趋势差δis(2)表示为以下等式。
[0053]
δis(2)＝i(n-z)-i(n-z-w2)
[0054]
趋势差δis(3)是时段w3中的趋势差，并且被计算成时段w3的开始时间点(n-4z)处的电动机电流(点e处的电流)与时段w3的结束时间点(n-2z)处的电动机电流(点c处的电流)之间的差。即，在上述等式(1)中，在m＝3且w＝w3的情况下，趋势差δis(3)表示为以下等式。
[0055]
δis(3)＝i(n-2z)-i(n-2z-w3)
[0056]
趋势差δis(4)是时段w4中的趋势差，并且被计算成时段w4的开始时间点(n-5z)处的电动机电流(点f处的电流)与时段w4的结束时间点(n-3z)处的电动机电流(点d处的电流)之间的差。即，在上述等式(1)中，在m＝4且w＝w4的情况下，趋势差δis(4)表示为以下等式。
[0057]
δis(4)＝i(n-3z)-i(n-3z-w4)
[0058]
趋势差δis(5)是时段w5中的趋势差，并且被计算成时段w5的开始时间点(n-6z)处的电动机电流(点g处的电流)与时段w5的结束时间点(n-4z)处的电动机电流(点e处的电流)之间的差。即，在上述等式(1)中，在m＝5且w＝w5的情况下，趋势差δis(5)表示为以下等式。
[0059]
δis(5)＝i(n-4z)-i(n-4z-w5)
[0060]
趋势差δis(6)是时段w6中的趋势差，并且被计算成时段w6的开始时间点(n')处的电动机电流(点h处的电流＝i(n'))与时段w6的结束时间点(n-5z)处的电动机电流(点f
处的电流)之间的差。即，在上述等式(1)中，在m＝6且w＝w6的情况下，趋势差δis(6)表示为以下等式。
[0061]
δis(6)＝i(n-5z)-i(n-5z-w6)
[0062]
如上所述，当在时段t中计算六个趋势差δis(1)至δis(6)时，在图4中将时段t向右方向移位预定量，并且在移位后的新时段t中，以与上述相同的方式计算六个趋势差δis(1)至δis(6)。图3b例示了以这种方式顺序地计算出的趋势差δis(m)的变化状态。趋势差阈值β是针对该趋势差δis(m)设定的阈值，并且对应于本发明的一个或更多个实施方式中的“第二阈值”。在图5的曲线图va至vf中，图3b的趋势差被示为独立的趋势差δis(1)至δis(6)。在图5中，纵轴和横轴上的刻度不同于图3b中的刻度。
[0063]
通过将趋势差δis(1)至δis(6)中的每一者与趋势差阈值β进行比较，可以掌握电动机电流i在时段t中的变化趋势。例如，如图5所示，在时间点n处趋势差δis(1)至δis(6)全部等于或大于阈值β的情况下，表示电动机电流i在时段t中单调增大(忽略电流的微小波动)。另一方面，例如，如果在趋势差δis(1)至δis(6)中，等于或大于阈值β的差的数目为3，并且小于阈值β的差的数目为3，则表示电动机电流i在时段t中波动。
[0064]
因此，在本发明的一个或更多个实施方式中，作为表示电动机电流i在时段t中的变化趋势的参数，使用基于趋势差δis(m)针对各个时段t计算出的趋势分数sc。在时段t中的m个趋势差δis(m)中，当等于或大于阈值β的δis(m)的数目由n表示时，通过以下等式来计算趋势分数sc。
[0065]
sc＝n/m...(2)
[0066]
图3a中的趋势分数阈值γ是针对该趋势分数sc设置的阈值，并且对应于本发明的一个或更多个中的“第三阈值”。
[0067]
在上述趋势差δis(1)至δis(6)全部等于或大于阈值β的情况下，在上述等式(2)中，m＝6且n＝6，使得趋势分数sc为sc＝1。另一方面，在存在等于或大于阈值β的3个趋势差的情况下，在上述等式(2)中，m＝6且n＝3，使得趋势分数sc为sc＝0.5。此外，在不存在等于或大于阈值β的趋势差的情况下，在等式(2)中，m＝6且n＝0，使得趋势分数sc为sc＝0。
[0068]
如上所述，趋势分数sc在1≥sc≥0的范围内，并且sc越接近1，表明电动机电流i的单调增大趋势越强。因此，将趋势分数sc与趋势分数阈值γ进行比较，并且如果sc≥γ，则如图2a所示，电动机电流在时段t中单调增大，并且可以认为满足上述夹持确定的第二条件。在图3a的示例中，在时间点n，由于电流差δi等于或大于阈值α(δi≥α)并且趋势分数sc等于或大于趋势分数阈值γ(sc≥γ)，因此确定满足第一条件和第二条件二者，并且发生了夹持。
[0069]
在检测到夹持的情况下，控制单元1通过由电动机驱动单元2使电动机8停止或反转来消除夹持状态。
[0070]
图6例示了当存在干扰时电动机电流i、电流差δi和趋势分数sc的变化的示例。例如，在坐在座椅中的乘客摇动他或她的身体的情况下，由于通过座椅施加到电动机的负载的增加而发生干扰。在图6中，电流差δi由于干扰而超过阈值α，但因为电动机电流i的变化不是单调增大的，所以趋势分数sc不超过阈值γ。因此，尽管满足上述第一条件，但不满足第二条件，从而即使电动机的负载增加也不会错误地确定发生了夹持。
[0071]
图7例示了在没有夹持或干扰的正常情况下电动机电流i、电流差δi和趋势分数
sc的变化的示例。在这种情况下，由于电动机电流i的波动小，因此电流差δi不超过阈值α。此外，由于电动机电流i在长时间段内不单调增大，因此趋势分数sc也不超过阈值γ。因此，由于既不满足第一条件也不满足第二条件，所以未检测到夹持。
[0072]
如上所述，在本实施方式中，在电流差δi等于或大于电流差阈值α(第一条件)并且趋势分数sc等于或大于趋势分数阈值γ(第二条件)的情况下，确定发生了夹持。趋势分数sc表示电动机电流i在时段t中的变化趋势，并且趋势分数sc的值在施加了干扰的情况与发生了夹持的情况之间不同。因此，在干扰的情况下，即使满足第一条件，也不满足第二条件，并且由此即使在电动机电流i由于干扰而大幅波动的情况下，也可以避免错误地确定发生了夹持。结果，即使用于计算电动机电流i的差δi的时段t被设置得较长以便确保检测到柔性座椅20的夹持，也清楚地区分了干扰和夹持，并且可以抑制错误地检测到夹持。
[0073]
然而，仅利用上述确定标准，在执行如图12所示的“逃逸操作”的情况下，仍然存在不能保证能够可靠地检测到夹持的问题。这将在下面描述。
[0074]
图8例示了在执行逃逸操作的情况下的电动机电流i、电流差δi和趋势分数sc的变化的示例。在这种情况下，在图12中，当乘客p为了避免夹持而倾斜腿f时，座椅s1在跟随腿f的移位的同时向后移动，使得由座椅s1从腿f接收的反作用力不会迅速增大。因此，由于施加到电动机8的负载不迅速增大，所以电动机电流i如图8中q的范围中所示平缓地(gradually)增大。结果，电流差δi的增大也变得平缓。
[0075]
在图8的示例中，在时段t中，电动机电流i趋于单调增大(忽略电流中的小波动)，并且趋势分数sc保持sc＝γ，使得满足上述第二条件(sc≥γ)。然而，由于电流差δi的增大较平缓，因此电流差δi在时段t内未达到阈值α，而不满足上述第一条件(δi≥α)。因此，即使发生了由于逃逸操作而引起的夹持，也不能检测到夹持。
[0076]
因此，在本发明的一个或更多个实施方式中，在第二条件sc≥γ的状态(即，电动机电流i的单调增大趋势持续比时段t长的时段)的情况下，减小在第一条件中使用的电流差阈值α的值。因此，可以检测由于逃逸操作而引起的夹持。
[0077]
具体地，如图9所示，当趋势分数sc为sc＝γ的状态持续从时刻t1到时刻t2的时段x时，夹持检测单元4将时刻t2处的电流差阈值的值从α减小到α'(α》α')。时刻t1是当趋势分数sc成为sc＝γ时的时间点，并且时段x是比时段t长的时段(x》t)。在电流差阈值在时刻t2从α降低到α'时，电流差δi超过阈值α'，使得在该时间点满足第一条件(δi≥α')和第二条件(sc≥γ)二者，并且检测到夹持。因此，马达8停止或反转，并且夹持状态被消除。之后，当经过一时间并且在时刻t3处趋势分数sc成为γ》sc的情况下，夹持检测单元4将电流差阈值从α'恢复为原始值α。
[0078]
以此方式，根据本实施方式，即使在乘客p执行逃逸操作以试图避免夹持的情况下，也可以通过减小电流差阈值α的值来检测夹持。电动机电流i可以不仅在逃逸操作中而且在座椅是柔性的情况下或在柔软物体被夹持的情况下表示平缓增大的趋势。因此，本发明的一个或更多个实施方式在这种情况下也是有效的。
[0079]
图10例示了根据本发明第二实施方式的座椅控制装置60和使用该座椅控制装置的电动座椅系统200的示例。在图10中，设置了两个夹持检测单元4a和4b、两个电动机电流检测单元6a和6b、两个电动机速度检测单元7a和7b、两个电动机8a和8b以及倾斜机构10。由于其它配置与图1的那些配置相同，因此将省略与图1重复的部分的说明。
[0080]
在图10中，电动座椅20的座椅部分20a通过第一电动机8a和滑动机构9沿方向a移动，并且座椅20的靠背20b通过第二电动机8b和倾斜机构10在方向b上倾斜。
[0081]
第一电动机驱动单元2a和第二电动机驱动单元2b分别驱动第一电动机8a和第二电动机8b。第一电动机电流检测单元6a和第二电动机电流检测单元6b分别检测流经第一电动机8a和第二电动机8b的电动机电流。第一电动机速度检测单元7a和第二电动机速度检测单元7b分别检测第一电动机8a和第二电动机8b的转速。第一夹持检测单元4a基于由第一电动机电流检测单元6a检测到的电流来检测在座椅20沿方向a移动的情况下物体的夹持。第二夹持检测单元4b基于由第二电动机电流检测单元6b检测到的电流来检测靠背20b在方向b上倾斜的情况下物体的夹持。
[0082]
另外，在这样的第二实施方式中，基于与第一实施方式相同的原理，第一夹持检测单元4a检测由于座椅20的移动而引起的物体的夹持，并且第二夹持检测单元4b检测由于靠背20b的倾斜而引起的物体的夹持。此外，在夹持检测单元4a和4b中的任一者检测到夹持的情况下，第一电动机8a或第二电动机8b被电动机驱动单元2a和2b停止或反转，从而控制单元1消除夹持状态。
[0083]
在第二实施方式的情况下，存储在阈值存储单元3中的阈值α、α'、β和γ可以分别对应于第一夹止检测单元4a和第二夹止检测单元4b单独设置。
[0084]
在本发明的一个或更多个实施方式中，可以采用除上述实施方式之外的各种实施方式。
[0085]
例如，在图9中，电流差阈值α通过一个阶段减小到α'，但电流差阈值α也可以以两个阶段来减小，使得当sc≥γ的状态(单调增大趋势)持续一定时间段时，电流差阈值从α减小到α'，之后，当sc≥γ的状态进一步持续一定时间段时，电流差阈值从α'减小到α”(α》α'》α”)。此外，电流差阈值α可以以三个阶段或更多个阶段来减小。
[0086]
此外，在上述实施方式中，给出了基于由电动机电流检测单元6、6a和6b检测到的电动机电流来检测夹持的示例，但是可以基于包含在电动机电流中的纹波的频率来检测夹持。
[0087]
此外，用于夹持检测的物理量不限于电流和频率，而是可以是由电动机速度检测单元7、7a和7b检测到的电动机的转速。在这种情况下，当发生夹持时，电动机的转速降低，并且转速差表示在图2a的时段t中的单调减小的趋势。
[0088]
此外，在确定电流或转速在时段t中是否单调增大或单调减小时，可以使用其它数学方法来代替上述等式(1)和(2)。
[0089]
此外，在上述实施方式中，在图1和图10中，给出了电动机驱动单元2、2a和2b被设置在座椅控制装置50和60中的示例，但是这些电动机驱动单元2、2a和2b可以被设置在座椅控制装置50和60的外部。
[0090]
此外，在图1和图10中，电动机8、8a和8b被设置在座椅控制装置50和60的外部，但是这些电动机8、8a和8b可以被设置在座椅控制装置50和60中。
[0091]
此外，在上述实施方式中，给出了座椅控制装置装备在车辆中的示例，但是本发明也可以应用于通过电动机打开和关闭车窗的电动窗装置，并且还可以应用于在除车辆之外的领域中使用的移动体控制装置。
[0092]
虽然已经关于有限数量的实施方式描述了本发明的一个或更多个实施方式，但是
受益于本公开的本领域技术人员将理解的是，可以设计不脱离本文公开的本发明的范围的其它实施方式。因此，本发明的范围应仅由所附权利要求限定。
[0093]
相关申请的交叉引用
[0094]
本技术基于2021年4月30日提交的日本专利申请no.2021-077488并要求该日本专利申请的优先权的权益，其全部内容通过引入并入本文。
技术特征：1.一种移动体控制装置，所述移动体控制装置控制通过电动机的旋转而移动的移动体，所述移动体控制装置包括：夹持检测单元，所述夹持检测单元基于表示所述电动机的旋转状态的物理量的变化来检测由于所述移动体的移动而引起的物体的夹持；以及控制单元，所述控制单元基于所述夹持检测单元的检测结果来控制所述电动机的操作，其中，所述夹持检测单元被配置成：在所述物理量在预定的第一时段中的第一差等于或大于第一阈值并且所述物理量在所述第一时段中的变化的趋势是单调增大或单调减小的情况下，确定已经发生物体的夹持；并且在所述物理量的单调增大或单调减小的所述趋势持续比所述第一时段长的时段的情况下，减小所述第一阈值的值。2.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其中，在减小所述第一阈值之后所述物理量不表示单调增大或单调减小的所述趋势的情况下，所述夹持检测单元将所述第一阈值返回到原始值。3.根据权利要求1或2所述的移动体控制装置，其中，所述夹持检测单元被配置成：计算所述第一时段开始时的物理量与所述第一时段结束时的物理量之间的差作为所述第一差；针对通过划分所述第一时段而获得的多个第二时段中的每个第二时段来计算第二时段开始时的物理量与所述第二时段结束时的物理量之间的差作为多个第二差中的每个第二差；以及在所述多个第二差当中等于或大于第二阈值的第二差的比值等于或大于第三阈值的情况下，确定所述物理量在所述第一时段中的所述变化的所述趋势是单调增大或单调减小的。4.根据权利要求3所述的移动体控制装置，其中，所述第一差由δi表示，所述第二差由δis(m)表示，所述第一阈值由α表示，所述第二阈值由β表示，所述第三阈值由γ表示，并且所述第一时段中m个δis(m)当中等于或大于β的δis(m)的数目由n表示，所述夹持检测单元被配置成：通过下式来计算趋势分数sc，所述趋势分数sc表示所述物理量在所述第一时段中的所述变化的所述趋势：sc＝n/m，并且在满足δi≥α和sc≥γ的情况下，确定发生了所述物体的所述夹持。5.根据权利要求4所述的移动体控制装置，其中，所述夹持检测单元在m与n之间的关系为m＝n并且满足δi≥α和sc＝1的情况下，确定已经发生了所述物体的所述夹持。6.根据权利要求1或2所述的移动体控制装置，其中，所述物理量是流经所述电动机的电流或所述电动机的转速。7.根据权利要求1或2所述的移动体控制装置，其中，所述移动体是车辆的座椅或车窗。
技术总结本发明涉及一种移动体控制装置。该移动体控制装置控制通过电动机的旋转而移动的移动体。该移动体控制装置包括：夹持检测单元，该夹持检测单元基于表示电动机的旋转状态的物理量的变化来检测物体的夹持。该夹持检测单元被配置成：在物理量在第一时段中的第一差等于或大于第一阈值并且物理量在第一时段中的变化的趋势是单调增大或单调减小的情况下，确定已经发生夹持；以及在物理量的单调增大或单调减小的趋势持续比第一时段长的时段的情况下，减小第一阈值的值。小第一阈值的值。小第一阈值的值。
技术研发人员：小泽晃史
受保护的技术使用者：尼得科智动株式会社
技术研发日：2022.04.29
技术公布日：2022/11/1
