1.本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种巡逻系统。
背景技术：2.随着现代化建设的加速发展，智能网联汽车在各种大型厂区、物流园区、机场等场景下的落地应用日益增多。越来越无人化的趋势对这类园区的安保巡逻提出了新的要求。
3.目前常用的安保巡逻方式有两种，一种是：以摄像头监控为主，人工巡逻为辅；另一种是利用无人驾驶巡逻车进行巡逻。其中，第一种安保巡逻方式需要安装较大数量的摄像头才能覆盖较大的巡逻区域，导致成本较高；第二种安保巡逻方式中的无人驾驶巡逻车也需要花费较高的成本，而且该巡逻车的巡逻路线有可能会与园区中的物流车或者摆渡车的行驶路线发生冲突。
4.因此，需要对现有的安保巡逻方式继续进行改进。
技术实现要素：5.为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种巡逻系统，降低了巡逻成本，且适用于多种巡逻场景。
6.本公开实施例提供了一种巡逻系统，该系统包括：分别布设在云端的业务模块、拉流模块和算法模块；其中，所述业务模块用于获取车辆数据，并将所述车辆数据发送至所述拉流模块；所述拉流模块用于根据所述车辆数据确定巡逻操作，并在所述巡逻操作是启动巡逻或者恢复巡逻时，根据所述车辆数据获取预设车辆的车载摄像头的视频流，并对所述视频流进行处理，获得目标图像，将所述目标图像发送至所述算法模块，以通过所述预设车辆执行巡逻任务；所述算法模块用于对所述目标图像进行检测，以确定所述预设车辆的周围环境是否发生目标事件。
7.本公开实施例提供的一种巡逻系统，通过分别布设在云端的业务模块、拉流模块和算法模块，与车端的摄像头相互配合，实现了自动巡逻，典型的，复用智能网联汽车对其原本的工作场景进行拍摄，并将视频流发送给云端的拉流模块和算法模块，从而实现自动巡逻，而不是额外专门配置巡逻车，因此可以大幅降低成本，尤其相比于基于安保机器人巡逻极大地节省了成本，且适用于多种巡逻场景，不会出现巡逻路线与场景中其它车辆的行驶路线发生冲突的情况。
附图说明
8.结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
9.图1为本公开实施例中的一种巡逻系统的结构示意图；
10.图2为本公开实施例中的一种巡逻系统的结构示意图；
11.图3为本公开实施例中的一种巡逻系统的结构示意图；
12.图4为本公开实施例中的一种巡逻系统的结构示意图；
13.图5为本公开实施例中的一种巡逻系统的结构示意图；
14.图6为本公开实施例中的一种服务架构示意图。
具体实施方式
15.下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
16.需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
17.本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
18.本公开实施例提供了一种巡逻系统，旨在降低巡逻成本，提高巡逻效率。尤其适用于智能网联汽车的工作场景，例如物流园区、大型参观园区等。通常，在物流园区，智能网联汽车基于预先规划好的路线往复地运输货物；在大型参观园区，智能网联汽车用于搭载乘客。在本公开实施例的方案中，充分考虑智能网联汽车的频繁流动性，复用智能网联汽车对其原本的工作场景进行巡逻，而不是额外专门配置巡逻车，因此可以大幅降低成本。具体的，为了不影响智能网联汽车执行其原本的工作任务，在智能网联汽车上专门配置用于巡逻的摄像头和与该摄像头适配的推流模块，而不对智能网联汽车已有的摄像头进行复用。进一步的，还可以设置推流模块使用独立的sim卡和计算设备，以达到不占用智能网联汽车的网络带宽和算力的目的，同时，将算法模块布设到云端的目的之一也是为了不占用智能网络汽车本地的算力。。
19.参考图1所示的一种巡逻系统的结构示意图，该巡逻系统包括：分别布设在云端的业务模块110、拉流模块120和算法模块130。
20.其中，业务模块110用于获取车辆数据，并将所述车辆数据发送至拉流模块120；拉流模块120用于根据所述车辆数据确定巡逻操作，并在所述巡逻操作是启动巡逻或者恢复巡逻时，根据所述车辆数据获取预设车辆的车载摄像头的视频流，并对所述视频流进行处理，获得目标图像，将所述目标图像发送至算法模块130，以通过所述预设车辆执行巡逻任务；算法模块130用于对所述目标图像进行检测，以确定所述预设车辆的周围环境是否发生目标事件。典型的，目标事件可以是有没有行人进入园区或者防盗铁丝网是否存在破损等。
21.具体的，所述车辆数据可以包括车辆资源数据和车辆实时数据。其中，车辆资源数据包括支持巡逻功能的车辆列表以及各车辆上用于巡逻任务的车载摄像头的拉流地址。车辆实时数据指支持巡逻功能的各车辆实时上报的数据，具体可以包括车辆的实时位置、航向角、是否处于行驶状态、停车状态等。
22.可选的，拉流模块120根据所述车辆数据确定巡逻操作，包括：根据所述车辆数据中的车辆位置信息确定预设车辆的所处位置是否是设定巡逻位置，若所述预设车辆的所处位置是设定巡逻位置，基于与所述设定巡逻位置对应配置的操作确定所述巡逻操作。可以
理解的是，所述预设车辆是支持巡逻功能的车辆中的一辆，针对支持巡逻功能的各车辆均会按照本公开实施例提供的相关方法进行遍历处理，以充分利用各车辆执行巡逻任务，提高巡逻效率，降低巡逻成本。
23.进一步的，若所述预设车辆的所处位置是设定巡逻位置，拉流模块120还用于根据所述车辆数据确定所述预设车辆在所述设定巡逻位置处的航向角是否是设定航向角，若是，将与所述设定巡逻位置以及所述设定航向角对应配置的操作确定为所述巡逻操作。
24.概括性的，拉流模块120支持配置触发点，触发点包含位置(坐标)、航向(车头方向)、执行的巡逻操作(启动巡逻、停止巡逻、暂停巡逻或者恢复巡逻)和摄像头的标签(例如同一车上安装的1号或者2号摄像头)。拉流模块120的主进程定时轮询业务模块110，以从业务模块110获取车辆资源数据及车辆实时数据，将车辆实时数据中的位置数据与所有触发点包含的位置进行比较，当确定车辆行驶至触发点包含的位置处时，开始执行对应的巡逻操作，例如是启动巡逻、停止巡逻、暂停巡逻或者恢复巡逻。其中，启动巡逻或者恢复巡逻的实质是开始执行拉流操作(即获取车载摄像头的视频流)，并对视频流进行处理；停止巡逻或者暂停巡逻的实质是不执行拉流操作。
25.可以理解的是，针对每个车载摄像头的视频流进行的拉流操作分别对应一条线程，由于启动和关闭拉流操作对处理资源的开销较大，且耗时较长，因此，在拉流过程中，若车辆经过第一指定位置(例如大门等途径时长较短的、不需要检测的位置区域)时，依然保持拉流操作，但不对拉取的视频流进行处理，当车辆到达第二指定位置时，再恢复对视频流进行处理的操作，以达到降低启动和关闭拉流操作频次的目的，进而达到节省资源开销的目的。
26.示例性的，参考如图2所示的一种巡逻系统的结构示意图，在上述实施例提供的巡逻系统的基础上，本实施例提供的巡逻系统还包括：视频中转服务模块210，视频中转服务模块210与安装在所述预设车辆的推流模块通信连接，用于接收所述推流模块推送的所述车载摄像头的视频流；对应的，拉流模块120用于根据所述车辆数据从所述视频中转服务模块210获取所述预设车辆的车载摄像头的视频流。
27.进一步的，拉流模块120对所述视频流进行处理，获得目标图像，包括：拉流模块120按照设定频率从所述视频流中截取图像帧作为所述目标图像，例如每隔1s从所述视频流中截取一个图像帧作为目标图像。
28.为了提高巡逻精度，拉流模块120在将所述目标图像发送至算法模块130的同时，将从视频中转服务模块210拉取到所述图像帧的拉取时间发送至算法模块130。在确定所述预设车辆的周围环境发生目标事件时，算法模块130还用于基于光学字符识别技术获取所述目标图像的时间戳，若所述时间戳与所述拉取时间之差小于设定阈值，将所述时间戳确定为所述目标事件的发生时间，并将所述时间戳以及所述目标事件发送给业务模块110。这是由于拉取视频流存在网络延迟，算法模块130获取到的目标图像可能是一段时间之前的(该时间可以通过所述拉取时间确定)，而目标图像中水印形式的时间戳才是目标事件发生时的真实时间，因此，若所述时间戳与所述拉取时间之差小于设定阈值，将所述时间戳确定为所述目标事件的发生时间。
29.示例性的，参考如图3所示的一种巡逻系统的结构示意图，在上述实施例提供的巡逻系统的基础上，本实施例提供的巡逻系统还包括：第一消息队列310，对应的，业务模块
110还用于确定所述预设车辆的、与所述时间戳对应的车辆实时数据，基于与所述时间戳对应的车辆实时数据以及所述目标事件生成事件信息包，并将所述事件信息包推送至第一消息队列310，以方便多个业务方从第一消息队列310获取所述事件信息包。第一消息队列310还用于接收所述预设车辆上报的车辆实时数据，并将所述车辆实时数据发送至业务模块110。
30.其中，所述车辆数据包括所述车辆实时数据。可选的，车辆实时数据采用mqtt(message queuing telemetry transport，消息队列遥测传输)协议上报到云端的mqtt-broker(即第一消息队列310)。业务模块110从mqtt-broker订阅车辆实时数据以及规划消息，当mqtt-broker接收到车辆上报的车辆实时数据时，即时推送给业务模块110，最新的一条车辆实时数据会被缓存在业务模块110中。
31.通过设置第一消息队列310，可提高巡逻系统的可扩展性，方便其它业务方从第一消息队列310获取相关数据。
32.示例性的，参考如图4所示的一种巡逻系统的结构示意图，在上述实施例提供的巡逻系统的基础上，本实施例提供的巡逻系统还包括：静态资源服务模块410、前端420和事件管理服务模块430。静态资源服务模块410，用于接收业务模块110发送的所述目标图像，其中，在确定发生所述目标事件时，业务模块110将所述目标图像按照指定规则发送至静态资源服务模块410。
33.前端420，与第一消息队列310通信连接，用于接收并展示第一消息队列310推送的所述事件信息包，并基于所述事件信息包从静态资源服务模块410获取对应的目标图像进行展示，例如根据事件信息包中的时间戳从静态资源服务模块410获取对应的目标图像。进一步的，还可以展示目标事件的发生位置处的坐标，该坐标可基于当时的车辆实时数据确定，或者在算法模块对目标图像进行检测识别时，若识别到目标事件，则同步记录下目标事件的发生位置处的坐标、针对目标事件的简单描述(例如有人闯入、铁丝网有破洞，破洞面积大约是多少等详情信息)，以便于前端进行展示，提高预警效率。
34.事件管理服务模块430，用于接收第一消息队列310推送的所述事件信息包，并对所述事件信息包进行存储。对应的，拉流模块120还用于从事件管理服务模块430获取所述事件信息包，并对所述事件信息包中的信息进行解析，获得解析结果；若基于所述解析结果确定所述目标事件的发生时间处在第一时间段内(例如是白天对应的时间段)，对通过不同车辆在同一段行程中检测到的目标事件进行聚类分析，获得所述同一段行程中目标事件的发生位置，以在第二时间段(例如夜间对应的时间段)时向算法模块130发送与所述目标事件的发生位置相关的提示信息，以提示算法模块130需要对该位置进行重点检测识别，达到提高夜间巡逻准确度的目的。
35.概括性的，由于夜间图像质量相比白天较差，因此本公开实施例的巡逻方案开发了夜间模式，辅助算法模块130进行图像检测。拉流模块120支持配置夜间的起止时间。到达夜间对应的时间段后，会对基于不同的车辆在同一段行程中采集的视频流进行分析所确定的目标事件进行聚类，统计出每一段行程中发生目标事件的位置。车辆在夜间行驶时，到达统计出的位置时，提醒算法模块130此处白天有异常，需要重点监测。
36.可选的，除了对基于不同的车辆在同一段行程中采集的视频流进行分析所确定的目标事件进行聚类，统计出每一段行程中发生目标事件的位置之外，还可以对同一车辆在
不同时间经过同一位置时所确定的目标事件进行聚类分析，以较精确地确定发生目标事件的位置。
37.示例性的，参考如图5所示的一种巡逻系统的结构示意图，在上述实施例提供的巡逻系统的基础上，本实施例提供的巡逻系统还包括：还包括：车辆资源服务模块510、第二消息队列520和第三消息队列530。车辆资源服务模块510用于向第二消息队520列发送车辆资源数据，所述车辆数据包括所述车辆资源数据，具体的，车辆资源服务模块510负责管理车辆资源数据(包括车辆上所安装的摄像头对应的拉流地址)。第二消息队列520用于将所述车辆资源数据推送至业务模块110。第三消息队列530分别与拉流模块120和算法模块130通信连接，用于将拉流模块120发送的所述目标图像推送至算法模块130。
38.通过设置第二消息队列520和第三消息队列530，可提高系统的可扩展性，可方便其它业务方从第二消息队列520和第三消息队列530获取相关数据。
39.需要说明的是，所述预设车辆是用于执行第一任务(例如物流任务)的车辆，所述巡逻任务是所述预设车辆的拓展任务，在所述预设车辆上专门配置有用于执行所述巡逻任务的车载摄像头，即复用预设车辆实现巡逻任务。可选的，图5所示的车辆资源服务模块510、静态资源服务模块410、事件管理服务模块430、第二消息队列520以及第一消息队列310是为预设车辆的第一任务配置的服务模块，本公开实施例通过复用各服务模块实现了智能巡逻，具备较低实现成本的优势。
40.进一步的，参考如图6所示的一种服务架构示意图，业务模块以及拉流模块分别包括多个服务节点610，各服务节610用于执行业务模块或者拉流模块的处理逻辑，当有服务节点上线或者下线时，向车辆资源服务模块510发送通知消息；当车辆资源服务模块510接收到所述通知消息时，向第二消息队列520推送车辆资源数据；通过第二消息队列520将所述车辆资源数据平均分配给各所述服务节点610。其中，当所述车辆资源数据被更新时，所述车辆资源服务模块向所述第二消息队列520推送更新后的车辆资源数据，以通过所述第二消息队列520将更新后的所述车辆资源数据平均分配给所述各服务节点610。
41.若所述算法模块包括多个算法节点620，第三消息队列530还用于将基于同一车载摄像头拍摄的视频流获得的目标图像发送至同一算法节点620，以保证目标事件的检测精度。当算法节点620增加或减少时，第三消息队列530会自行进行再平衡，尽可能保证每个算法节点620都能被分到任务。
42.为了实现服务高可用，业务模块以及拉流模块与算法模块可以采用分布式部署，可以动态水平扩展服务节点。业务模块以及拉流模块运行时的数据(例如车辆数据)可被集中存放在数据库redis中，当算法模块上报目标事件时，从redis中获取对应最新的车辆数据。算法模块上报目标事件时请求经过负载均衡，无论发给哪个服务节点均可获取到车辆当时的实时数据，进而完成事件拼接。
43.本实施例提供的巡逻系统，只要车辆能上报车辆实时数据，并提供摄像头的拉流地址便可方便地拓展巡逻功能，实现智能巡逻，具备实现成本低的优势。具体的，在智能网联汽车上安装专用的摄像头以及视频推流模块，在云端部署拉流模块，负责拉取车端上报的视频流，按照指定时间间隔存成图像，在云端部署算法模块，负责进行图像识别，确定目标事件，并上报目标事件。
44.方案1、一种巡逻系统，包括分别布设在云端的业务模块、拉流模块和算法模块；
45.其中，所述业务模块用于获取车辆数据，并将所述车辆数据发送至所述拉流模块；
46.所述拉流模块用于根据所述车辆数据确定巡逻操作，并在所述巡逻操作是启动巡逻或者恢复巡逻时，根据所述车辆数据获取预设车辆的车载摄像头的视频流，并对所述视频流进行处理，获得目标图像，将所述目标图像发送至所述算法模块，以通过所述预设车辆执行巡逻任务；
47.所述算法模块用于对所述目标图像进行检测，以确定所述预设车辆的周围环境是否发生目标事件。
48.方案2、根据方案1所述的系统，所述拉流模块根据所述车辆数据确定巡逻操作，包括：
49.根据所述车辆数据确定所述预设车辆的所处位置是否是设定巡逻位置，若所述预设车辆的所处位置是设定巡逻位置，基于与所述设定巡逻位置对应配置的操作确定所述巡逻操作。
50.方案3、根据方案2所述的系统，若所述预设车辆的所处位置是设定巡逻位置，所述拉流模块还用于根据所述车辆数据确定所述预设车辆在所述设定巡逻位置处的航向角是否是设定航向角，若是，将与所述设定巡逻位置以及所述设定航向角对应配置的操作确定为所述巡逻操作。
51.方案4、根据方案1所述的系统，还包括：视频中转服务模块，所述视频中转服务模块与安装在所述预设车辆的推流模块通信连接，用于接收所述推流模块推送的所述车载摄像头的视频流；
52.对应的，所述拉流模块用于根据所述车辆数据从所述视频中转服务模块获取所述预设车辆的车载摄像头的视频流。
53.方案5、根据方案4所述的系统，所述拉流模块对所述视频流进行处理，获得目标图像，包括：
54.所述拉流模块按照设定频率从所述视频流中截取图像帧作为所述目标图像；
55.所述拉流模块在将所述目标图像发送至所述算法模块的同时，将从所述视频中转服务模块拉取到所述图像帧的拉取时间发送至所述算法模块。
56.方案6、根据方案5所述的系统，在确定所述预设车辆的周围环境发生目标事件时，所述算法模块还用于基于光学字符识别技术获取所述目标图像的时间戳，若所述时间戳与所述拉取时间之差小于设定阈值，将所述时间戳确定为所述目标事件的发生时间，并将所述时间戳以及所述目标事件发送给所述业务模块。
57.方案7、根据方案6所述的系统，还包括：第一消息队列，对应的，所述业务模块还用于确定所述预设车辆的、与所述时间戳对应的车辆实时数据，基于与所述时间戳对应的车辆实时数据以及所述目标事件生成事件信息包，并将所述事件信息包推送至所述第一消息队列；
58.所述第一消息队列还用于接收所述预设车辆上报的车辆实时数据，并将所述车辆实时数据发送至所述业务模块，其中，所述车辆数据包括所述车辆实时数据。
59.方案8、根据方案7所述的系统，还包括：静态资源服务模块，用于接收所述业务模块发送的所述目标图像，其中，在确定发生所述目标事件时，所述业务模块将所述目标图像按照指定规则发送至所述静态资源服务模块。
60.方案9、根据方案8所述的系统，还包括：前端，与所述第一消息队列通信连接，用于接收并展示所述第一消息队列推送的所述事件信息包，并基于所述事件信息包从所述静态资源服务模块获取对应的目标图像进行展示。
61.方案10、根据方案7所述的系统，还包括：事件管理服务模块，用于接收所述第一消息队列推送的所述事件信息包，并对所述事件信息包进行存储。
62.方案11、根据方案10所述的系统，所述拉流模块还用于从所述事件管理服务模块获取所述事件信息包，并对所述事件信息包中的信息进行解析，获得解析结果；
63.若基于所述解析结果确定所述目标事件的发生时间处在第一时间段内，对通过不同车辆在同一段行程中检测到的目标事件进行聚类分析，获得所述同一段行程中目标事件的发生位置，以在第二时间段时向所述算法模块发送与所述目标事件的发生位置相关的提示信息。
64.方案12、根据方案1-11任一项所述的系统，还包括：车辆资源服务模块和第二消息队列，所述车辆资源服务模块用于向所述第二消息队列发送车辆资源数据，所述车辆数据包括所述车辆资源数据；
65.所述第二消息队列用于将所述车辆资源数据推送至所述业务模块；
66.所述业务模块以及所述拉流模块分别包括多个服务节点，各服务节点用于执行所述业务模块或者所述拉流模块的处理逻辑，当有服务节点上线或者下线时，向所述车辆资源服务模块发送通知消息；
67.当所述车辆资源服务模块接收到所述通知消息时，向所述第二消息队列推送车辆资源数据；
68.通过所述第二消息队列将所述车辆资源数据平均分配给各所述服务节点，其中，当所述车辆资源数据被更新时，所述车辆资源服务模块向所述第二消息队列推送更新后的车辆资源数据，以通过所述第二消息队列将更新后的所述车辆资源数据平均分配给所述各服务节点。
69.方案13、根据方案1-11任一项所述的系统，还包括：第三消息队列，所述第三消息队列分别与所述拉流模块和所述算法模块通信连接，用于将所述拉流模块发送的所述目标图像推送至所述算法模块；
70.若所述算法模块包括多个算法节点，所述第三消息队列还用于将基于同一车载摄像头拍摄的视频流获得的目标图像发送至同一算法节点。
71.方案14、根据方案1-11任一项所述的系统，所述预设车辆是用于执行第一任务的车辆，所述巡逻任务是所述预设车辆的拓展任务，在所述预设车辆上专门配置有用于执行所述巡逻任务的车载摄像头。
72.以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
技术特征：1.一种巡逻系统，其特征在于，包括：分别布设在云端的业务模块、拉流模块和算法模块；其中，所述业务模块用于获取车辆数据，并将所述车辆数据发送至所述拉流模块；所述拉流模块用于根据所述车辆数据确定巡逻操作，并在所述巡逻操作是启动巡逻或者恢复巡逻时，根据所述车辆数据获取预设车辆的车载摄像头的视频流，并对所述视频流进行处理，获得目标图像，将所述目标图像发送至所述算法模块，以通过所述预设车辆执行巡逻任务；所述算法模块用于对所述目标图像进行检测，以确定所述预设车辆的周围环境是否发生目标事件。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述拉流模块根据所述车辆数据确定巡逻操作，包括：根据所述车辆数据确定所述预设车辆的所处位置是否是设定巡逻位置，若所述预设车辆的所处位置是设定巡逻位置，基于与所述设定巡逻位置对应配置的操作确定所述巡逻操作。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，若所述预设车辆的所处位置是设定巡逻位置，所述拉流模块还用于根据所述车辆数据确定所述预设车辆在所述设定巡逻位置处的航向角是否是设定航向角，若是，将与所述设定巡逻位置以及所述设定航向角对应配置的操作确定为所述巡逻操作。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：视频中转服务模块，所述视频中转服务模块与安装在所述预设车辆的推流模块通信连接，用于接收所述推流模块推送的所述车载摄像头的视频流；对应的，所述拉流模块用于根据所述车辆数据从所述视频中转服务模块获取所述预设车辆的车载摄像头的视频流。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述拉流模块对所述视频流进行处理，获得目标图像，包括：所述拉流模块按照设定频率从所述视频流中截取图像帧作为所述目标图像；所述拉流模块在将所述目标图像发送至所述算法模块的同时，将从所述视频中转服务模块拉取到所述图像帧的拉取时间发送至所述算法模块。6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，在确定所述预设车辆的周围环境发生目标事件时，所述算法模块还用于基于光学字符识别技术获取所述目标图像的时间戳，若所述时间戳与所述拉取时间之差小于设定阈值，将所述时间戳确定为所述目标事件的发生时间，并将所述时间戳以及所述目标事件发送给所述业务模块。7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括：第一消息队列，对应的，所述业务模块还用于确定所述预设车辆的、与所述时间戳对应的车辆实时数据，基于与所述时间戳对应的车辆实时数据以及所述目标事件生成事件信息包，并将所述事件信息包推送至所述第一消息队列；所述第一消息队列还用于接收所述预设车辆上报的车辆实时数据，并将所述车辆实时数据发送至所述业务模块，其中，所述车辆数据包括所述车辆实时数据。8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，还包括：静态资源服务模块，用于接收所述
业务模块发送的所述目标图像，其中，在确定发生所述目标事件时，所述业务模块将所述目标图像按照指定规则发送至所述静态资源服务模块。9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，还包括：前端，与所述第一消息队列通信连接，用于接收并展示所述第一消息队列推送的所述事件信息包，并基于所述事件信息包从所述静态资源服务模块获取对应的目标图像进行展示。10.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，还包括：事件管理服务模块，用于接收所述第一消息队列推送的所述事件信息包，并对所述事件信息包进行存储。
技术总结本公开实施例公开了一种巡逻系统，该系统包括：分别布设在云端的业务模块、拉流模块和算法模块；其中，所述业务模块用于获取车辆数据，并将所述车辆数据发送至所述拉流模块；所述拉流模块用于根据所述车辆数据确定巡逻操作，并在所述巡逻操作是启动巡逻或者恢复巡逻时，根据所述车辆数据获取预设车辆的车载摄像头的视频流，并对所述视频流进行处理，获得目标图像，将所述目标图像发送至所述算法模块，以通过所述预设车辆执行巡逻任务；所述算法模块用于对所述目标图像进行检测，以确定所述预设车辆的周围环境是否发生目标事件。本公开的巡逻系统降低了巡逻成本，且适用于多种巡逻场景。景。景。
技术研发人员：李天彪 郭祖龙
受保护的技术使用者：驭势（上海）汽车科技有限公司
技术研发日：2022.06.20
技术公布日：2022/11/1
